CN110361203A - 一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，包括机械传动部分和智能汽车检测装置，所述机械传动部分为内转子电机；机械传动部分包括：转毂安装板、转毂扇叶、轴承座、扭矩传感器、传感器连接法兰、第一组合轴承、第二组合轴承、轮毂、外转子固定架、电机定子、电机转子、轴承及固定芯轴；所述机械传动部分是通过轴承座与所述智能汽车检测装置实现固连。本发明通过使用市场常见的内转子电机，驱动外转毂结构，降低道路模拟装置的设计制造周期、生产加工成本以及后期的零部件维护更新费用。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，属于智能汽车技术领域。
背景技术
智能汽车(无人驾驶)技术的研发都属于各车企的战略方向。智能汽车(无人驾驶)的安全检测也因封闭场地模拟测试的安全性，环境耦合多样性、事故的可再现性等优点，逐步成为国际上针对智能汽车(无人驾驶)车辆的道路测试的通用方式。因封闭道路的场地限制，不能使之无限放大，所以智能汽车(无人驾驶)车辆检测由车辆运动转化为参照物的相对运动；为达到车辆真实状态的环境变化，因此提出道路模拟装置，其能检测智能汽车(无人驾驶)车轮实时转速，为车辆检测周边环境变化提供一个实时参考变量，并给出实时的相应反馈。目前道路模拟装置，均是采用定制外转子电机结构或者采用双轴输出的异步电机。因定制外转子电机本身的技术不确定性因素，或进口设备的周期长、价格昂贵等，双轴输出的异步电机不能实现单轮的独立控制，同时因体积限制无法实现车轮转向动作等因素都制约智能汽车(无人驾驶)检测装置的发展，以上问题已经极大的拖累了智能汽车(无人驾驶)车企的研发速度。
发明内容
针对上述现有应用中存在的不足，本发明通过使用市场常见的内转子电机，驱动外转毂结构，降低道路模拟装置的设计制造周期、生产加工成本以及后期的零部件维护更新费用，满足实际使用要求。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案如下：
一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，包括机械传动部分和智能汽车检测装置，所述机械传动部分为内转子电机；
所述机械传动部分包括：转毂安装板、转毂扇叶、轴承座、扭矩传感器、传感器连接法兰、第一组合轴承、第二组合轴承、轮毂、外转子固定架、电机定子、电机转子、轴承及固定芯轴，所述电机定子固定设置在外转子固定架内，所述外转子固定架与所述固定芯轴连接，所述电机转子固定设置在转毂内并用螺钉紧固，在所述转毂与所述固定芯轴中间安装第二组合轴承，所述转毂安装板与所述转毂连接紧固并嵌入轴承；所述固定芯轴穿过轴承座且固定在其内部，所述第一组合轴承是与所述传感器连接法兰安装在一起，扭矩传感器安装在传感器连接法兰与轴承座中间，所述转毂扇叶安装在转毂安装板上；
所述机械传动部分是通过轴承座与所述智能汽车检测装置实现固连。
作为上述技术方案的改进，所述智能汽车检测装置依次包括：驱动器、电机、馈能单元及电网，所述电机、馈能单元、电网及驱动器之间均为单向连接，所述驱动器与所述电机之间为双向连接。
作为上述技术方案的改进，所述机械传动部分为一个整体，其是装入在电机定子内部。
本发明与现有技术相比较，本发明的实施效果如下：
本发明提供的道路模拟装置，能有效的测量车辆车轮转速，并能实时监测道路模拟装置的扭矩，无论从主动状态(被测车辆驱动轮带动道路模拟装置的轮毂)，还是被动状态(道路模拟装置的轮毂驱动被测车辆从动轮)，都能完美的反映出车辆真实的运行状态，以便智能系统对车辆各车轮的状态检测。
附图说明
图1为本发明所述机械传动部分结构示意图；
图2为本发明所述智能汽车检测装置系统模块示意图。
具体实施方式
下面将结合具体的实施例来说明本发明的内容。
实施例：一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，包括机械传动部分和智能汽车检测装置，该方案机械传动部分为内转子电机，驱动外轮廓(转毂)结构模式。如图1所示：整体通过3轴承座与智能汽车(无人驾驶)检测装置相固连。
其中，电机定子10固定在外转子固定架9内，将外转子固定架9与固定芯轴13连接；电机转子11固定在转毂8内并用螺钉紧固，整体装入电机定子10内部，在转毂8与固定芯轴13中间安装第二组合轴承7；在另外一段装入转毂安装板1并嵌入轴承12，将转毂安装板1与转毂8连接紧固，成为整体。此外，固定芯轴13穿过轴承座3并固定在其内，第一组合轴承6与传感器连接法兰5安装在一起，并将扭矩传感器4安装在传感器连接法兰5与轴承座3中间，而转毂扇叶2安装在转毂安装板1上；最后再将轴承座3与智能汽车(无人驾驶)检测装置相固连，完成该结构的框架搭建。
如图2所示：所述智能汽车检测装置增加了馈能单元，道路模拟装置在运行过程中，因电机功率较大，在模拟车辆制动时，瞬时制动电流较大，增加馈能单元能将制动产生的能量再次传输到电网中，达到节约能源目的。
本方案的工作过程描述：将四组道路模拟装置安装在一个平台上后，将被测车辆按要求布置到位，每个车轮对应一个道路模拟装置。
其中，当车辆启动后，车辆的驱动轮开始转动，使车轮与道路模拟装置中的轮毂8有相对运动趋势，从而产生相应的力；并通过轮毂8、电机将力传导到固定芯轴13上，通过固定芯轴13轴端的传感器连接法兰5将力传导到扭矩传感器4上；当扭矩传感器4中接收到力值反馈后，将信号传给上位控制器，上位控制器控制电机转动，意图将扭矩传感器4中力值抵消，从而使转毂8与车辆轮子达到同步转动。
同时，上位控制器可以读取电机编码器中的转速信息，将此信息反馈到车辆从动轮对应的车轮检测装置中，驱动此套车轮检测装置中的轮毂8转动，带动车辆从动轮转动，达到从动轮转动与驱动轮转动同速的目的。
本方案所保护的产品目前已经投入实际生产和应用，尤其在智能汽车技术领域上的应用取得了一定的成功，很显然印证了该产品的技术方案是有益的，是符合社会需要的，也适宜批量生产及推广使用。
以上内容是结合具体的实施例对本发明所作的详细说明，不能认定本发明具体实施仅限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明保护的范围。
Claims (3)
1.一种用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，其特征在于：包括机械传动部分和智能汽车检测装置，所述机械传动部分为内转子电机；
所述机械传动部分包括：转毂安装板(1)、转毂扇叶(2)、轴承座(3)、扭矩传感器(4)、传感器连接法兰(5)、第一组合轴承(6)、第二组合轴承(7)、轮毂(8)、外转子固定架(9)、电机定子(10)、电机转子(11)、轴承(12)及固定芯轴(13)，所述电机定子(10)固定设置在外转子固定架(9)内，所述外转子固定架(9)与所述固定芯轴(13)连接，所述电机转子(11)固定设置在转毂(8)内并用螺钉紧固，在所述转毂(8)与所述固定芯轴(13)中间安装第二组合轴承(7)，所述转毂安装板(1)与所述转毂(8)连接紧固并嵌入轴承(12)；所述固定芯轴(13)穿过轴承座(3)且固定在其内部，所述第一组合轴承(6)是与所述传感器连接法兰(5)安装在一起，所述扭矩传感器(4)安装在传感器连接法兰(5)与轴承座(3)中间，所述转毂扇叶(2)安装在转毂安装板(1)上；
其中，所述机械传动部分是通过轴承座(3)与所述智能汽车检测装置实现固连。
2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，其特征在于：所述智能汽车检测装置依次包括：驱动器、电机、馈能单元及电网，所述电机、馈能单元、电网及驱动器之间均为单向连接，所述驱动器与所述电机之间为双向连接。
3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆测试的道路模拟装置，其特征在于：所述机械传动部分为一个整体，其是装入在电机定子(10)内部。
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