CN204142746U - 一种agv的速度编码器安装结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于物流搬运行业的自动导航车(AGV)领域，公开了一种AGV的速度编码器安装结构。在该AGV的两个电机驱动轮上各安装有一个速度编码器，编码器读头安装在驱动轮上，并随着驱动轮的转动而转动，而编码器码盘通过编码器安装轴与驱动轮轴固定在一起，在电机带动驱动轮转动时，编码器读头读取编码器码盘相对转动信息，编码器可输出可反映驱动轮转速的脉冲信号。这种编码器的安装结构，相比于编码器直接安装在电机主轴上测速，更准确的得到了驱动轮当前速度，也更准确反映了车子的当前状态；并且该结构还具有拆装方便，结构简单的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于物流搬运行业的自动导航车(AGV)领域，具体涉及到一种双电机差速驱动AGV的速度编码器安装机构。
背景技术
现今常见的AGV(自动导航车)产品，为达到一定的控制目的，会测量AGV当前的运行速度，而AGV的运行速度，则通过车轮或者驱动轮的速度来反映。因此在实际应用中，一般的做法是在驱动电机的输出轴上安装速度编码器，获得电机当前速度。一般的，电机通过减速器等传动机构减速输出，最后带动AGV驱动轮转动，因此通过计算电机当前速度，除以减速比，就能最终折算出驱动轮当前的速度，即可知车子当前的行驶速度。而在实际情况下，电机的减速或者传动环节会有传动误差，这种测量方法测得得驱动轮速度未能考虑电机减速传动的这一部分误差，其测得的速度值存在系统误差，不能真实并准确的反映当前驱动轮的运行速度以及车子当前的运行状态。针对这一问题，该实用新型设计了一种速度编码器的安装结构，能够较准确测量驱动轮的运行速度，可以消除上述测量方法测速时因未考虑电机减速或传动误差而带来的误差；同时该结构还具有拆装方便、结构简单的优点。
发明内容
针对现有技术的不足，提出了一种结构简单拆装方便，并且能够实现较高测速精度的的速度编码器安装结构。
本实用新型所采用的技术方案如下：
本实用新型涉及到一种应用于双电机差速驱动AGV的速度编码器的安装结构，在两个电机的驱动轮上各安装一个速度编码器。该结构包括：驱动轮轴、驱动轮、编码器安装板、编码器底板、编码器读头、编码器码盘以及码盘连接固定机构。编码器读头通过两个螺钉安装在编码器底板螺纹孔上，编码器底板通过两个螺钉固定在编码器安装板上，编码器安装板通过四组内六角螺钉中的两组和驱动轮安装固定在一起。这样编码器读头就可随驱动轮的转动而转动。编码器码盘则通过码盘连接固定机构连接在驱动轮轴上，在电机带动驱动轮转动时，编码器读头转动，而编码器码盘与编码器轴固定在一起不转动。编码器电路 通电，既可以输出能反映驱动轮转速的脉冲信号。
编码器码盘和驱动轮轴之间的码盘连接固定机构，包括开槽球面圆柱头螺钉、编码器安装轴。编码器码盘安装固定在编码器安装轴上，编码器安装轴有外螺纹的一头旋入驱动轮轴轴端的螺纹孔中，而编码器安装轴的有螺纹孔一端旋入开槽球面圆柱头螺钉，将开槽球面圆柱头螺钉拧紧，起到止动编码器码盘的作用。
电机通过电机减速箱减速输出，电机减速箱的输出端带动一小链轮，小链轮通过链条连接至大链轮，大链轮通过内六角螺钉和驱动轮装配在一起，其中内六角螺钉一共四组。电机轴的转动最终带动驱动轮的转动。
驱动轮轴焊接在安装电机等的结构车架上，驱动轮轴上套有两个深沟球轴承，即轴承a和轴承b，驱动轮套在轴承a和轴承b上，轴承a和轴承b起到支撑驱动轮的作用。弹性挡圈嵌入在驱动轮轴端部的卡槽中，起到对轴承b的限位的作用。
速度编码器测速原理说明如下：
通常，编码器码盘与电机轴固定在一起，编码器码盘随电机轴一并转动，此时编码器码盘作为转子；编码器读头则与电机等固定的结构安装在一起，不随电机轴转动而转动，编码器读头作为定子。若电机轴转动，编码器码盘转动，编码器读头不转动，并读取编码器码盘的转动信息，编码器可输出脉冲信号。
本实用新型所述的编码器安装结构中，编码器读头随着驱动轮转动而转动，而编码器码盘通过编码器安装轴与驱动轮轴固定在一起。即在驱动电机带动驱动轮转动时，编码器码盘作为固定的定子，而编码器读头作为绕编码器码盘旋转的转子，编码器读头读取编码器码盘相对转动信息，编码器可输出反映驱动轮转速的脉冲信号。
本实用新型的优点和有益效果如下：
如上述的编码器安装结构，相比于编码器直接安装在电机主轴上测速，将编码器安装在驱动轮轴和驱动轮上的方式(即本实用新型所提出的安装结构方式)更能够准确的测量驱动轮当前的运行速度，测速精度较高；并且该结构拆装方便，结构简单。
附图说明
图1：编码器安装结构主视图；
图2：编码器安装结构左视图(全剖视图)；
图3：编码器安装结构爆炸视图；
图4：电机驱动结构示意图。
其中：1为驱动轮轴，2为轴承a，3为大链轮，4为驱动轮，5为轴承b，6为弹性挡 圈，7为编码器安装轴，8为编码器安装板，9为编码器底板，10为编码器读头，11为编码器码盘，12为开槽球面圆柱头螺钉，13为内六角螺钉；31为电机，32为电机减速箱，33为小链轮，34为链条。
具体实施方式
如图1～3所示，可详见速度编码器安装结构的具体安装方式和构成。
驱动轮轴(1)焊接在安装电机(31)的结构车架上，驱动轮轴(1)上有两个深沟球轴承，即轴承a(2)和轴承b(5)，起到支撑驱动轮(4)的作用，弹性挡圈(6)嵌入在驱动轮轴(1)端部的卡槽中，起到对轴承b(5)的限位作用。
编码器码盘(11)安装固定在编码器安装轴(7)上；编码器安装轴(7)有外螺纹的一头则旋入驱动轮轴(1)轴端的螺纹孔中，而编码器安装轴(7)的另一端有螺纹孔，旋入开槽球面圆柱头螺钉(12)，将开槽球面圆柱头螺钉(12)拧紧，起到止动编码器码盘(11)的作用。
在编码器码盘(11)固定之后，安装编码器读头(10)；编码器读头(10)通过两个螺钉安装固定在编码器底板(9)螺纹孔上；而编码器底板(9)则通过两个螺钉固定在编码器安装板(8)上；编码器安装板(8))上也有通孔，通过四组内六角螺钉(13)中的两组与驱动轮(4)装配在一起。这样，编码器读头(10)就可随驱动轮(4)的转动而转动。
图4为AGV电机驱动结构示意图。其驱动轮(4)的驱动方式为：电机(31)工作，通过电机减速箱(32)的输出端带动一小链轮(33)，小链轮(33)通过链条(34)连接至大链轮(3)，大链轮(3)通过内六角螺钉(13)和驱动轮(4)装配在一起，其中内六角螺钉(13)一共四组。电机(31)轴的转动最终带动驱动轮(4)的转动。
编码器读头(10)随着驱动轮(4)转动而转动，而编码器码盘(11)通过编码器安装轴(7)与驱动轮轴(1)固定在一起。在电机(31)驱动驱动轮(4)转动时，编码器码盘(11)作为固定的定子，而编码器读头(10)作为绕编码器码盘(11)旋转的转子。编码器读头(10)读取编码器码盘(11)的相对转动信息，编码器可输出反映驱动轮(4)转速的脉冲信号。
Claims (4)
1.一种AGV的速度编码器安装结构，包括驱动轮轴(1)、驱动轮(4)、编码器安装板(8)、编码器底板(9)、编码器读头(10)、编码器码盘(11)和码盘连接固定机构，其特征是：编码器读头(10)通过两个螺钉安装固定在编码器底板(9)螺纹孔上，编码器底板(9)通过两个螺钉固定在编码器安装板(8)上，编码器安装板(8)通过四组内六角螺钉(13)中的两组与驱动轮(4)安装固定在一起，编码器码盘(11)则通过码盘连接固定机构连接在驱动轮轴(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV的速度编码器安装结构，其特征是：编码器码盘(11)和驱动轮轴(1)之间的码盘连接固定机构包括编码器安装轴(7)和开槽球面圆柱头螺钉(12)，编码器码盘(11)安装固定在编码器安装轴(7)上，编码器安装轴(7)有外螺纹的一头则旋入驱动轮轴(1)轴端的螺纹孔中，而编码器安装轴(7)的有螺纹孔一端旋入开槽球面圆柱头螺钉(12)。
3.根据权利要求1所述的一种AGV的速度编码器安装结构，其特征是：驱动轮轴(1)焊接在安装电机(31)的结构车架上，驱动轮轴(1)上套有两个深沟球轴承，即轴承a(2)和轴承b(5)，弹性挡圈(6)嵌入在驱动轮轴(1)端部的卡槽中，驱动轮(4)套在轴承a(2)和轴承b(5)上。
4.根据权利要求1或2所述的一种AGV的速度编码器安装结构，其特征是：编码器读头(10)随着驱动轮(4)转动而转动，而编码器码盘(11)通过编码器安装轴(7)与驱动轮轴(1)固定在一起，在电机(31)驱动驱动轮(4)转动时，编码器码盘(11)作为固定的定子，而编码器读头(10)作为绕编码器码盘(11)旋转的转子，编码器读头(10)读取编码器码盘(11)相对转动信息，编码器可输出反映驱动轮(4)转速的脉冲信号。
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