CN201254176Y - 汽车电子机械制动系统的控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车电子机械制动系统的控制器。旨在提供一种保证EMB执行器对制动压力的控制精度、制动压力的增长速度，并能够保护电机的控制器。该控制器主要由单片机系统、功率驱动电路所组成，两者之间通过光电隔离电路和与门电线连接。单片机系统包括单片机、外部振荡电路、复位电路和电源电路，单片机和外部振荡电路、复位电路、电源电路之间为电线连接。功率驱动电路包括驱动芯片、驱动芯片的外围电路、逆变器和电流传感器。驱动芯片和驱动芯片的外围电路、驱动芯片和逆变器、逆变器和电流传感器之间皆为电线连接。单片机和光电编码器、电流传感器、压力传感器、通过光电隔离电路和霍尔位置传感器，逆变器和电机之间皆为电线连接。

Description

汽车电子机械制动系统的控制器

技术领域

本实用新型涉及一种应用于汽车上的电子控制装置，更具体地说，它涉及一种汽车电子机械制动系统中的控制器。

背景技术

汽车制动系统是汽车的一个重要组成部分，它是影响汽车行驶安全性的重要部分，其作用是使行驶中的汽车降低速度甚至停车。随着高速公路的迅速发展和车流密度的日益增大，交通事故也不断增加。据有关统计资料介绍，在由于车辆本身的问题而造成的交通事故中，汽车制动系统故障引起的事故为已发生事故总数的45％。可见，汽车制动系统是保证行车安全的极为重要的一个系统。此外，汽车制动系统的好坏还直接影响汽车的平均车速和汽车的运输效率，也就是说，它是保证运输经济效益的重要因素。因此，研制性能更佳且可靠性更高的汽车制动系统一直是汽车行业所追求的目标之一。汽车电子机械制动系统(EMB)正是在这种情形下应运而生的，它以电子制动踏板及电驱动执行器替代传统制动系，根据驾驶员意图、路况及车辆状态综合调节制动力，获得最佳制动性能，提高汽车主动安全性。

参阅图1，汽车电子机械制动系统有全新的制动执行器，即EMB执行器，还有其它全新的组成机构。汽车电子机械制动系统有6大基本组成部分：安装在4个车轮处的独立的EMB执行器；踏板感觉模拟器；中心控制单元；EMB执行器的控制器；轮速、车速等各种传感器；电源系统。每个车轮处都有一个独立的EMB执行器及其控制器。中心控制单元根据踏板感觉模拟器传来的信号，识别驾驶员的意图，再根据由车速、轮速等多种传感器获得的反映整个车辆运行状态的信息，在综合处理各种信息后，发出相应的制动信号给4个控制器，控制器得到信号后将控制4台电机分别对4个车轮独立进行制动。通过传感器再将每个制动器对制动盘的实际夹紧力等信息反馈给中心控制单元，形成闭环控制，以保证最佳制动效果。

汽车电子机械制动系统的控制器是汽车电子机械制动系统的核心部件，需要通过它来保证EMB执行器对制动压力的控制精度、制动压力的增长速度，并能够保护电机。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种能够保证EMB执行器对制动压力的控制精度、制动压力的增长速度，并能够保护电机的汽车电子机械制动系统的控制器。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用了如下技术方案实现的：该控制器主要由单片机系统、功率驱动电路所组成，并借助光电隔离电路和与门将两者电线连接。

所述的单片机系统包括有：单片机、外部振荡电路、复位电路和电源电路，单片机和外部振荡电路、复位电路、电源电路之间为电线连接。

所述的功率驱动电路包括有：驱动芯片、驱动芯片的外围电路、逆变器和电流传感器，驱动芯片和驱动芯片的外围电路之间为电线连接，驱动芯片和逆变器之间为电线连接，逆变器和电流传感器之间为电线连接。

单片机的PT0、PT1引脚和EMB执行器中的光电编码器的输出端A、B分别为电线连接，单片机的PAD02引脚和电流传感器的7号引脚电线连接，单片机的PAD00引脚和EMB执行器中的压力传感器输出端电线连接，单片机的PE引脚通过光电隔离电路和EMB执行器中的霍尔位置传感器电线连接，逆变器和EMB执行器中的电机为电线连接。

技术方案中所述的单片机采用的是装有计算机程序的型号为MC9S12DP512的单片机，驱动芯片采用的是型号为IR2130的驱动芯片，光电隔离电路采用的是包括型号为6N135光电耦合器的光电隔离电路，与门采用的是型号为HD74LS08的与门，电流传感器采用的是型号为ACS712的电流传感器；所述的单片机系统和功率驱动电路借助光电隔离电路和与门将两者电线连接是指：型号为MC9S12DP512单片机的输出引脚为PA0、PA1、PA3、PA4、PA5、PA7、PWM1，输出引脚PA0、PA1、PA3分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端HI1、HI2、HI3与型号为IR2130驱动芯片的上三路驱动引脚HIN1、HIN2、HIN3电线连接。输出引脚PA4、PA5、PA7分别与引脚PWM1输出的PWM信号经过型号为HD74LS08的与门相与后，分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端LI1、LI2、LI3与型号为IR2130驱动芯片的下三路驱动引脚LIN1、LIN2、LIN3电线连接。输出引脚PA4、PA5、PA7分别和型号为HD74LS08与门的1号、4号、12号引脚电线连接，PWM1引脚分别和型号为HD74LS08与门的2号、5号、13号引脚电线连接，型号为HD74LS08与门的3号、6号、11号引脚分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端LI1、LI2、LI3与型号为IR2130驱动芯片的下三路驱动引脚LIN1、LIN2、LIN3电线连接；所述的单片机的PE引脚通过光电隔离电路和EMB执行器中的霍尔位置传感器电线连接是指：霍尔位置传感器A、霍尔位置传感器B、霍尔位置传感器C的输出端分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的2号输入端电线连接，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PE1、PE2、PE3分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的6号输出端电线连接；所述的驱动芯片和逆变器之间为电线连接，逆变器和EMB执行器中的电机为电线连接是指：型号为IR2130驱动芯片的引脚HO1通过电阻R10和1号场效应管的G极、引脚HO2通过电阻R11和3号场效应管的G极、引脚HO3通过电阻R12和5号场效应管的G极、引脚LO1通过电阻R13和4号场效应管的G极、引脚LO2通过电阻R14和6号场效应管的G极、引脚LO3通过电阻R15和2号场效应管的G极电线连接。电机的A相和1号场效应管的D极与4号场效应管的S极、B相和3号场效应管的D极与6号场效应管的S极、C相和5号场效应管的D极与2号场效应管的S极电线连接，同时依次分别和型号为IR2130驱动芯片的引脚VS1、VS2、VS3电线连接；所述的单片机和外部振荡电路为电线连接是指：16MHz的外部无源晶体振荡器的一端同时电线连接型号为MC9S12DP512单片机的接口EXTAL与电容C1的一端，16MHz的外部无源晶体振荡器的另一端同时和地线与电容C2的一端电线连接，电容C2的另一端同时和型号为MC9S12DP512单片机的接口XTAL与电容C1的另一端电线连接；所述的单片机和复位电路为电线连接是指：复位电路中使用了型号为MC34064的低电压复位芯片，复位电路中的RESET引脚与型号为MC9S12DP512单片机上的RESET引脚电线连接。复位电路的两端电线连接VCC；所述的单片机和电源电路为电线连接是指：电源电路的1号接线端接外部电源的地线，2号接线端接外部电源的正极；所述的驱动芯片和驱动芯片的外围电路之间为电线连接是指：型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V_IN引脚为输入电源正极，为15V，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的GND引脚为输入电源地线，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚为输出电压的高压端，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚为输出电压的低压端。型号为IR2130驱动芯片的VB1、VB2、VB3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚电线连接，型号为IR2130驱动芯片的VS1、VS2、VS3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚电线连接。电流检测电路的1号、2号引脚为电流输入，3号、4号引脚为电流输出，1号与2号引脚共同与逆变器的输出端电线连接，3号与4号引脚共同和电阻R8、电阻R9的一端电线连接，电流检测电路的7号引脚为电流传感器的输出端，7号引脚与型号为MC9S12DP512单片机的PAD02引脚电线连接。

与现有技术相比本实用新型的有益效果是：

1.汽车电子机械制动系统由于采用了本发明所述的控制器，汽车电子机械制动系统在启动过程中维持最大电压，迅速达到最高转速，能够快速消除制动间隙；

2.汽车电子机械制动系统的控制器采用压力闭环，压力超调小；

3.汽车电子机械制动系统由于采用了本发明所述的控制器，转速的超调、电流的超调均较小，保护电机，控制精确。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

图1是汽车电子机械制动系统在整车中应用的结构示意图；

图2是汽车电子机械制动系统的控制器和执行器连接与结构示意框图；

图3是汽车电子机械制动系统的执行器主视图上的全剖视图；

图4是型号为MC9S12DP512单片机的外部振荡电路的电路原理图；

图5是型号为MC9S12DP512单片机的复位电路的电路原理图；

图6是型号为MC9S12DP512单片机的电源电路的电路原理图；

图7是型号为MC9S12DP512单片机和型号为HD74LS08的与门的输入输出电路的电路原理图；

图8是光电隔离电路的电路原理图；

图9是型号为HD74LS08与门的引脚示意简图；

图10是型号为IR2130驱动芯片、采用型号为IR2130驱动芯片的功率驱动电路及逆变器的电路原理图；

图11是隔离电源电路的电路原理图；

图12是型号为ACS712的电流传感器及其电流检测电路的电路原理图；

图13是汽车电子机械制动系统电机的三环控制框图；

图中：1.固定制动衬片，2.活动制动衬片，3.压块，4.压力传感器，5.丝杠端盖，6.无刷直流力矩电机定子，7.无刷直流力矩电机转子，8.中心轮，9.行星齿轮，10.内齿圈，11.行星齿轮轴，12.行星齿轮架，13.执行器壳体，14.螺钉，15.光电编码器，16.壳体端盖，17.连接块，18.第一圆锥滚子轴承，19.第二圆锥滚子轴承，20.键，21.滚珠丝杠，22.滚珠丝杠螺母，23.制动钳体，C1-C18.电容，R1-R15.电阻，X.16MHz的晶体振荡器，MC34064.型号为MC34064的低电压复位芯片，D1、D2.发光二极管，L1.磁珠，F1.保险丝，V₁-V₆.1号-6号场效应管(MOSFET)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作详细的描述：

参阅图1至图3，汽车电子机械制动系统是由汽车电子机械制动系统的执行器、汽车电子机械制动系统的控制器和传感器系统所组成。汽车电子机械制动系统执行器的结构如在图3中所示。汽车电子机械制动系统的控制器主要是由型号为MC9S12DP512的单片机系统、功率驱动电路所组成。而型号为MC9S12DP512的单片机系统包括有型号为MC9S12DP512的单片机和有关的外围电路，型号为MC9S12DP512的单片机里安装有自编的计算机程序，控制电机的换向和进行压力控制、转速控制、电流控制的三环控制。霍尔位置传感器是安装在汽车电子机械制动系统执行器的电机本体中，用来检测无刷直流力矩电机转子7的位置，从而实现换向操作，光电编码器15是与执行器中的滚珠丝杠21相连接，由滚珠丝杠21带动光电编码器15转动，从而输出两路脉冲信号，传给型号为MC9S12DP512的单片机系统，电流传感器安装在逆变器中，用来测量电机母线电流，压力传感器4安装在执行器中的滚珠丝杠21与活动制动衬片2之间用来实现制动正压力的测量。为了保护控制器，在汽车电子机械制动系统的控制器中型号为MC9S12DP512单片机系统的输入、输出端设置了若干个光电耦合器。

参阅图3，图中所表示的是汽车电子机械制动系统执行器的结构，其工作原理为：当给电机施加一定的电压时，无刷直流力矩电机转子7带动中心轮8转动，行星齿轮装置的内齿圈10与执行器壳体13通过螺钉固定，所以中心轮8会带动行星齿轮9绕行星齿轮轴11自转，与此同时带动行星齿轮架12绕中心轮8轴线进行公转，由于行星齿轮架12与滚珠丝杠21通过键20相连，从而带动滚珠丝杠21转动实现减速增扭的作用。滚珠丝杠21转动时会转换成滚珠丝杠螺母22的轴向移动，从而推动活动制动衬片2压向固定制动衬片1以产生制动压力。通过控制电机输出扭矩的大小就可以控制制动压力的大小或消除制动压力。

参阅图4，图中所示的是型号为MC9S12DP512单片机的外部振荡电路的电路原理图，外部振荡电路是型号为MC9S12DP512单片机的外围电路之一，它是型号为MC9S12DP512单片机工作的内部总线时钟。把一个16MHz的外部无源晶体振荡器X的一端同时电线连接型号为MC9S12DP512单片机的外部晶振输入接口EXTAL与电容值为22pF的电容C1的一端，16MHz的外部无源晶体振荡器X的另一端同时和地线与电容值为22pF的电容C2的一端电线连接，电容值为22pF的电容C2的另一端同时和型号为MC9S12DP512单片机的外部晶振输入接口XTAL与电容值为22pF电容C1的另一端电线连接。

参阅图5，图中所示的是型号为MC9S12DP512单片机的复位电路的电路原理图。复位电路中使用了型号为MC34064的低电压复位芯片。使用专门的上电复位电路使单片机系统上电复位更加可靠。复位电路中的RESET引脚与型号为MC9S12DP512单片机上的RESET引脚电线连接。复位电路的两端电线连接VCC。电阻R1的阻值为100Ω，电阻R2的阻值为4.7KΩ，电容C3的电容值为0.1μF。

参阅图6，图中所示的是型号为MC9S12DP512单片机的电源电路的电路原理图，电源电路的1号接线端接外部电源的地线，2号接线端接外部电源的正极。磁珠L1、电容C4、电容C5构成的滤波电路可以改善单片机系统的电磁兼容性，降低单片机系统对电源的高频干扰。电阻R3是限流电阻，电阻R4、发光二极管D2组成指示灯电路，用来显示系统是否已经通电，F1为保险丝。电容C4的电容值为0.1μF，电容C5的电容值为47μF，电阻R3的阻值为47Ω，电阻R4的阻值为4.7KΩ，磁珠L1的电感值为10mH。

参阅图7，图中所示的是型号为MC9S12DP512单片机和型号为HD74LS08的与门的输入输出的电路原理图。光电编码器15两路相差90度的脉冲输出端A、输出端B分别以电线连接型号为MC9S12DP512单片机的PT0、PT1引脚；霍尔位置传感器A、霍尔位置传感器B、霍尔位置传感器C输出0-5V的电压信号，它们分别通过包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路与型号为MC9S12DP512单片机的PE1、PE2、PE3引脚电线连接，压力传感器输出信号为0-5V的电压信号，它与型号为MC9S12DP512单片机的PAD00引脚电线连接，电流传感器输出信号为0-5V的电压信号，它与型号为MC9S12DP512单片机的PAD02引脚电线连接。

型号为MC9S12DP512单片机的输出引脚为PA0、PA1、PA3、PA4、PA5、PA7、PWM1，其中PA0、PA1、PA3输出引脚分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端HI1、HI2、HI3与型号为IR2130驱动芯片的上三路驱动引脚HIN1、HIN2、HIN3电线连接。其中PA4、PA5、PA7的输出引脚分别与PWM1引脚输出的PWM信号经过型号为HD74LS08的与门相与后，分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路(和型号为MC9S12DP512单片机的输出引脚PA0、PA1、PA3，和型号为HD74LS08的与门3号、6号、11号引脚，和型号为MC9S12DP512单片机的PE1、PE2、PE3引脚电线连接的是9个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路)的接线端LI1、LI2、LI3与型号为IR2130驱动芯片的下三路驱动引脚LIN1、LIN2、LIN3电线连接。

参阅图8，图中所示的是光电隔离电路的电路原理图，其中，电阻R5的阻值为200Ω，电阻R6的阻值为4KΩ，电容C6的电容值为0.1μF，电容C7的电容值为1μF。2号接线端为输入端，6号接线端为输出端，如上所述，霍尔位置传感器A、霍尔位置传感器B、霍尔位置传感器C的输出端、型号为MC9S12DP512单片机的引脚PA0、PA1、PA2、型号为HD74LS08与门的引脚3号、6号、11号分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的2号输入端电线连接；型号为MC9S12DP512单片机的引脚PE1、PE2、PE3，型号为IR2130驱动芯片的HIN1、HIN2、HIN3、LIN1、LIN2、LIN3分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的6号输出端电线连接。

参阅图9，图中所示的是型号为HD74LS08与门的引脚示意简图，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PA4与型号为HD74LS08与门的1号引脚电线连接，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PA5与型号为HD74LS08与门的4号引脚电线连接，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PA7与型号为HD74LS08与门的12号引脚电线连接，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PWM1与型号为HD74LS08与门的2号、5号、13号引脚电线连接。型号为HD74LS08与门的14号引脚接5V电源，型号为HD74LS08与门的7号引脚接地。型号为HD74LS08与门的3号引脚、型号为HD74LS08与门的6号引脚、型号为HD74LS08与门的11号引脚通过型号同为6N135光电耦合器与型号为IR2130驱动芯片的LIN1、LIN2、LIN3引脚电线连接。

参阅图10，图中所示的是型号为IR2130的驱动芯片、采用型号为IR2130驱动芯片的功率驱动电路及逆变器的电路原理图。逆变器是由6个场效应管(V₁-V₆)所组成。电机的换向通过控制型号为MC9S12DP512单片机来实现，电机通过三路霍尔位置传感器把信号输入到型号为MC9S12DP512单片机的PE引脚，型号为MC9S12DP512单片机根据霍尔位置传感器的信号来判断应该让电机的哪一相导通。通过型号为IR2130驱动芯片的引脚HO1、HO2、HO3、LO1、LO2、LO3输出六路驱动信号，HO1通过电阻R10和1号场效应管(MOSFET)V₁的G极电线连接，HO2通过电阻R11和3号场效应管V₃的G极电线连接，HO3通过电阻R12和5号场效应管V₅的G极电线连接，LO1通过电阻R13和4号场效应管V₄的G极电线连接，LO2通过电阻R14和6号场效应管V₆的G极电线连接，LO3通过电阻R15和2号场效应管V₂的G极电线连接。型号为IR2130驱动芯片的引脚VS1、VS2、VS3分别和电机的A相、B相、C相电线连接，同时引脚VS1和1号场效应管V₁的D极与4号场效应管V₄的S极电线连接，VS2和3号场效应管V₃的D极与6号场效应管V₆的S极电线连接，VS3和5号场效应管V₅的D极与2号场效应管V₂的S极电线连接。同时根据三环控制算法，得到电压的PWM信号，PWM信号与下三路的信号进行与运算，最终作为型号为IR2130驱动芯片的输入，型号为IR2130驱动芯片的输出控制逆变器中的六个场效应管(1号场效应管V₁-6号场效应管V₆)导通，从而实现电机的换向。

型号为IR2130驱动芯片的输入为2号、3号、4号、5号、6号、7号引脚，分别与图7中的HI1、HI2、HI3、LI1、LI2、LI3接线端电线连接。型号为IR2130驱动芯片的输出为HO1、HO2、HO3、LO1、LO2、LO3号引脚，它们通过电阻R10、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15，分别驱动六个MOSFET。型号为IR2130驱动芯片的8号引脚(FAULT)为故障信号引脚，与指示灯电线连接，电阻R9为采样电阻，用来实现限流保护。其中，电阻R10、电阻R11、电阻R12、电阻R13、电阻R14、电阻R15的阻值为47Ω，电阻R9的阻值为0.05Ω，电阻R8的阻值为2KΩ的可变电阻器，电容C9、电容C10、电容C11的电容值为2.2μF，电容C18、电容C8的电容值为33μF。型号为IR2130驱动芯片的上三臂分别通过型号为IB1515LS-1W的隔离电源模块供电，电源的连接如图11所示。电流传感器串接在逆变器的母线上，电路如图12所示。VCC为15V。图中A、B、C分别代表电机的三相绕组。

参阅图11，图中所示的是隔离电源电路的电路原理图，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V_IN引脚为输入电源正极，为15V，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的GND引脚为输入电源地线，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚为输出电压的高压端，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚为输出电压的低压端。电容C12的电容值为10μF，电容C13的电容值为0.1μF，电容C14的电容值为0.1μF，电容C15的电容值为2.2μF。图10中型号为IR2130驱动芯片的VB1、VB2、VB3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚电线连接，型号为IR2130驱动芯片的VS1、VS2、VS3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚电线连接。

参阅图12，图中所示的是型号为ACS712的电流传感器及其电流检测电路的电路原理图。电流检测电路的1号、2号引脚为电流输入，3号、4号引脚为电流输出，1号与2号引脚共同与逆变器的输出端电线连接，3号与4号引脚共同和电阻R8、电阻R9的一端电线连接。7号引脚为电流传感器的输出端V_out，输出信号为0—5V，7号引脚V_out与型号为MC9S12DP512单片机的PAD02引脚电线连接。电容C16的电容值为0.1μF，电容C17的电容值为1nF。

参阅图13，图中所示的是汽车电子机械制动系统电机的三环控制框图。对于汽车电子机械制动系统的要求是对制动力调节要精确迅速，所以采用了具有压力控制、转速控制、电流控制的三环控制。其中：力控制环为外环，其次是转速控制环，再次是电流控制环。三个控制环均为PI控制，

$u\left(k\right)=K_{p}e\left(k\right)+K_I\underset{j=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}e\left(j\right)+u_0$

式中u₀—控制量的基值，即k＝0时的控制；u(k)—第k个采样时刻的控制；K_P—比例系数；K_I—积分系数；K_P＝53，K_I＝1；转速环Kp＝2，K_I＝0.5；电流环Kp＝7，K_I＝6500。

Claims (9)

1.一种汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，该控制器主要由单片机系统、功率驱动电路所组成，并借助光电隔离电路和与门将两者电线连接；

所述的单片机系统包括有：单片机、外部振荡电路、复位电路和电源电路，单片机和外部振荡电路、复位电路、电源电路之间为电线连接；

所述的功率驱动电路包括有：驱动芯片、驱动芯片的外围电路、逆变器和电流传感器，驱动芯片和驱动芯片的外围电路之间为电线连接，驱动芯片和逆变器之间为电线连接，逆变器和电流传感器之间为电线连接；

单片机的PT0、PT1引脚和EMB执行器中的光电编码器(15)的输出端A、B分别为电线连接，单片机的PAD02引脚和电流传感器的7号引脚电线连接，单片机的PAD00引脚和EMB执行器中的压力传感器(4)输出端电线连接，单片机的PE引脚通过光电隔离电路和EMB执行器中的霍尔位置传感器电线连接，逆变器和EMB执行器中的电机为电线连接。

2.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的单片机采用的是装有计算机程序的型号为MC9S12DP512的单片机，驱动芯片采用的是型号为IR2130的驱动芯片，光电隔离电路采用的是包括型号为6N135光电耦合器的光电隔离电路，与门采用的是型号为HD74LS08的与门，电流传感器采用的是型号为ACS712的电流传感器。

3.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，

所述的单片机系统和功率驱动电路借助光电隔离电路和与门将两者电线连接是指：型号为MC9S12DP512单片机的输出引脚为PA0、PA1、PA3、PA4、PA5、PA7、PWM1，输出引脚PA0、PA1、PA3分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端HI1、HI2、HI3与型号为IR2130驱动芯片的上三路驱动引脚HIN1、HIN2、HIN3电线连接；

输出引脚PA4、PA5、PA7分别与引脚PWM1输出的PWM信号经过型号为HD74LS08的与门相与后，分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端LI1、LI2、LI3与型号为IR2130驱动芯片的下三路驱动引脚LIN1、LIN2、LIN3电线连接；

输出引脚PA4、PA5、PA7分别和型号为HD74LS08与门的1号、4号、12号引脚电线连接，PWM1引脚分别和型号为HD74LS08与门的2号、5号、13号引脚电线连接，型号为HD74LS08与门的3号、6号、11号引脚分别通过三个包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的接线端LI1、LI2、LI3与型号为IR2130驱动芯片的下三路驱动引脚LIN1、LIN2、LIN3电线连接。

4.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的单片机的PE引脚通过光电隔离电路和EMB执行器中的霍尔位置传感器电线连接是指：霍尔位置传感器A、霍尔位置传感器B、霍尔位置传感器C的输出端分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的2号输入端电线连接，型号为MC9S12DP512单片机的引脚PE1、PE2、PE3分别与相应的包括型号同为6N135光电耦合器的光电隔离电路的6号输出端电线连接。

5.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的驱动芯片和逆变器之间为电线连接，逆变器和EMB执行器中的电机为电线连接是指：型号为IR2130驱动芯片的引脚HO1通过电阻R10和1号场效应管(V₁)的G极、引脚HO2通过电阻R11和3号场效应管(V₃)的G极、引脚HO3通过电阻R12和5号场效应管(V₅)的G极、引脚LO1通过电阻R13和4号场效应管(V₄)的G极、引脚LO2通过电阻R14和6号场效应管(V₆)的G极、引脚LO3通过电阻R15和2号场效应管(V₂)的G极电线连接；

电机的A相和1号场效应管(V₁)的D极与4号场效应管(V₄)的S极、B相和3号场效应管(V₃)的D极与6号场效应管(V₆)的S极、C相和5号场效应管(V₅)的D极与2号场效应管(V₂)的S极电线连接，同时依次分别和型号为IR2130驱动芯片的引脚VS1、VS2、VS3电线连接。

6.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的单片机和外部振荡电路为电线连接是指：16MHz的外部无源晶体振荡器的一端同时电线连接型号为MC9S12DP512单片机的接口EXTAL与电容C1的一端，16MHz的外部无源晶体振荡器的另一端同时和地线与电容C2的一端电线连接，电容C2的另一端同时和型号为MC9S12DP512单片机的接口XTAL与电容C1的另一端电线连接。

7.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的单片机和复位电路为电线连接是指：复位电路中使用了型号为MC34064的低电压复位芯片，复位电路中的RESET引脚与型号为MC9S12DP512单片机上的RESET引脚电线连接，复位电路的两端电线连接VCC。

8.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的单片机和电源电路为电线连接是指：电源电路的1号接线端接外部电源的地线，2号接线端接外部电源的正极。

9.按照权利要求1所述的汽车电子机械制动系统的控制器，其特征在于，所述的驱动芯片和驱动芯片的外围电路之间为电线连接是指：型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V_IN引脚为输入电源正极，为15V，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的GND引脚为输入电源地线，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚为输出电压的高压端，型号为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚为输出电压的低压端；

型号为IR2130驱动芯片的VB1、VB2、VB3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的V₀引脚电线连接，型号为IR2130驱动芯片的VS1、VS2、VS3引脚分别与三个型号同为IB1515LS-1W隔离电源模块的0引脚电线连接；

电流检测电路的1号、2号引脚为电流输入，3号、4号引脚为电流输出，1号与2号引脚共同与逆变器的输出端电线连接，3号与4号引脚共同和电阻R8、电阻R9的一端电线连接；

电流检测电路的7号引脚为电流传感器的输出端(V_out)，7号引脚与型号为MC9S12DP512单片机的PAD02引脚电线连接。

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