CN110355766B - 餐品派送装置、餐品派送系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种餐品派送装置、餐品派送系统及控制方法。餐品派送装置用于在高于地面预设距离的位置架设的派送轨道(100)上运行。餐品派送装置包括：承载结构，悬挂在所述派送轨道(100)的下方，被配置为承载餐品(500)；和轨道行走机构(200)，与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构沿所述派送轨道(100)移动。本公开通过轨道行走机构在空中将承载结构及承载的餐品沿高于地面架设的派送轨道传送到待派送的目标位置，使餐品传送过程充分地利用地面以上的空间，从而使送餐过程更容易避让行人或地面设施，提高送餐效率。

Description

餐品派送装置、餐品派送系统及控制方法

技术领域

本公开涉及服务机器人领域，尤其涉及一种餐品派送装置、餐品派送系统及控制方法。

背景技术

随着科技发展水平的提高，服务机器人有了更快的发展，并开始广泛应用餐饮、酒店、商场等商业领域。送餐机器人属于服务机器人中的一个细分领域，其具有技术集成的特性，需要在多方面共同发展。

现有送餐机器人主要包括地面行走及餐桌附近铺设轨道行走两种类型。地面行走的餐饮机器人与顾客共用一个通道，行人避让及送餐效率是其要解决的首要问题，因为比较复杂，暂时还没有完美的解决方案。餐桌附近铺设轨道的送餐机器人能够解决上述问题，但市面上铺设轨道送餐机器人大部分是工业机器人的延续，未实际考虑餐饮行业的特点，卫生及实用方面存在问题。另外，地面行走及餐桌附近铺设轨道两种送餐机器人还都存在占用餐厅空间较多的现象。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种餐品派送装置、餐品派送系统及控制方法，能够尽量避让行人，并提高餐品的派送效率。

在本公开的一个方面，提供一种餐品派送装置，用于在高于地面预设距离的位置架设的派送轨道上运行，包括：

承载结构，悬挂在所述派送轨道的下方，被配置为承载餐品；和

轨道行走机构，与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构沿所述派送轨道移动。

在一些实施例中，还包括：

升降机构，与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构执行升降动作。

在一些实施例中，还包括：

水平输送机构，被配置为对所述承载结构承载的餐品进行水平方向的输送。

在一些实施例中，所述水平输送机构包括输送带/输送辊机构，所述输送带/输送辊机构还作为所述承载结构，被配置为承载餐品，并对承载的餐品进行水平输送。

在一些实施例中，所述轨道行走机构包括：

安装支架；

行走轮，设置在所述安装支架上，被配置为沿所述派送轨道行走；和

第一驱动件，与所述行走轮连接，用于驱动行走轮转动。

在一些实施例中，所述轨道行走机构包括限位结构，被配置为限制所述行走轮不脱离地在所述派送轨道上行走。

在一些实施例中，还包括：

对所述轨道行走机构在所述派送轨道上的行走过程进行限定。

在一些实施例中，所述限位结构包括：

水平限位轮，设置在所述派送轨道内侧，用于在水平方向将所述轨道行走机构限制在所述派送轨道上；和

竖直限位轮，设置在所述派送轨道下侧，用于在竖直方向将所述轨道行走机构限制在所述派送轨道上。

在一些实施例中，所述升降机构包括：

叉升降杆，设置在所述承载结构和所述轨道行走机构之间；和

第二驱动件，与所述叉升降杆连接，用于驱动所述叉升降杆调整所述承载结构相对于所述轨道行走机构的高度位置。

在一些实施例中，在所述承载结构上设有成对且啮合的同步齿轮，所述叉升降杆分别与成对的同步齿轮连接。

在一些实施例中，所述第二驱动件包括：驱动电机、丝杠和成对的螺母，所述驱动电机的输出端与所述丝杠固定连接，所述成对的螺母套设在所述丝杠上，以形成螺母丝杠传动结构，所述成对的螺母还分别与所述叉升降杆连接。

在一些实施例中，所述丝杠包括供所述成对的螺母分别相对移动的两个丝杠段，所述两个丝杠段的螺纹方向相反。

在本公开的一个方面，提供一种餐品派送系统，包括：

前述的餐品派送装置，和

派送轨道，架设在高于地面预设距离的位置。

在一些实施例中，所述派送轨道架设在用餐位置的正上方或前侧上方。

在一些实施例中，所述派送轨道的横截面呈倒U型，所述派送轨道的两个侧板的下端相向折弯后再向下折弯，形成Z型折弯部分；所述餐品派送装置包括水平限位轮和竖直限位轮，所述轨道行走机构包括行走轮，所述行走轮和水平限位轮设置在所述侧板的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分的不同侧面，所述竖直限位轮设置在所述侧板的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分的下侧。

在本公开的一个方面，提供一种基于前述的餐品派送系统的控制方法，包括：

控制所述餐品派送装置的轨道行走机构沿所述派送轨道运动到接收待派送的餐品的位置；

在所述餐品派送装置的承载结构承载待派送的餐品后，控制所述轨道行走机构沿所述派送轨道运动到对应于派送目标的轨道位置。

在一些实施例中，所述餐品派送装置还包括升降机构，所述控制方法还包括：在所述轨道行走机构沿所述派送轨道运动到对应于派送目标的轨道位置时，控制所述升降机构将所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度。

在一些实施例中，所述餐品派送装置还包括水平输送机构，所述控制方法还包括：在所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度时，控制所述餐品派送装置的输送带/输送辊机构将待派送的餐品水平输送到对应于派送目标的水平位置。

在一些实施例中，还包括：控制所述餐品派送装置回收使用后的餐品容器。

因此，根据本公开实施例，通过轨道行走机构在空中将承载结构及承载的餐品沿高于地面架设的派送轨道传送到待派送的目标位置，使餐品传送过程充分地利用地面以上的空间，从而使送餐过程更容易避让行人或地面设施，提高送餐效率。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开餐品派送装置一些实施例的安装结构示意图；

图2是根据本公开餐品派送装置一些实施例中升降机构下放餐品的结构示意图；

图3是根据本公开餐品派送装置一些实施例中轨道行走机构的结构示意图；

图4是根据本公开餐品派送装置一些实施例中升降机构和水平输送机构的安装结构示意图；

图5是根据本公开控制方法一些实施例的流程示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1所示，是根据本公开餐品派送装置一些实施例的安装结构示意图。参考图1及图2-图4，在一些实施例中，餐品派送装置用于在高于地面预设距离(例如2～4米)的位置架设的派送轨道100上运行。由于派送轨道100架设在距离地面较高的位置，因此餐品派送装置在派送轨道100的下方沿着派送轨道100运行。

在图1中，餐品派送装置包括承载结构和轨道行走机构200。承载结构悬挂在所述派送轨道100的下方，被配置为承载餐品500。根据需要，承载结构也可以承载其他物品，例如空餐具或者工具等。轨道行走机构200与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构沿所述派送轨道100移动。

这样，通过轨道行走机构在空中将承载结构及承载的餐品沿高于地面架设的派送轨道传送到待派送的目标位置，使餐品传送过程充分地利用地面以上的空间，从而使送餐过程更容易避让行人或地面设施，提高送餐效率。

参考图3，在一些实施例中，轨道行走机构200包括安装支架250、行走轮220和第一驱动件210。行走轮220设置在所述安装支架250上，被配置为沿所述派送轨道100行走。第一驱动件210与所述行走轮220连接，用于驱动行走轮220转动。第一驱动件210可采用电机、气动马达等。这种结构既可靠，也比较容易实现。这样，控制系统可以根据订单信息控制第一驱动件对行走轮220进行驱动，以使行走轮220沿派送轨道100运行到派送轨道100上的特定位置。在另一些实施例中，轨道行走机构200还可以采用其他的驱动方式，例如利用电磁力、蒸汽、牵引绳等驱动方式来带动承载结构沿派送轨道100运行。

为了提高餐品派送的可靠性，餐品派送装置还可包括限位结构。该限位结构被配置为对所述轨道行走机构200在所述派送轨道100上的行走过程进行限定，以便使餐品在运送过程中更加稳定，避免从承载结构上滑落或者倾翻。

参考图3，限位结构可包括水平限位轮230和竖直限位轮240。水平限位轮230设置在所述派送轨道100内侧，用于在水平方向将所述轨道行走机构200限制在所述派送轨道100上。在图3中，水平限位轮230可设置在所述安装支架250上，并在内侧顶靠在派送轨道100的内侧，且能够相对于派送轨道100滚动。

竖直限位轮240设置在所述派送轨道100下侧，用于在竖直方向将所述轨道行走机构200限制在所述派送轨道100上。在图3中，竖直限位轮240可设置在所述安装支架250上，并顶靠在派送轨道100的下侧，且能够相对于派送轨道100滚动。

为了与限位结构进行配合，所述派送轨道100的横截面呈倒U型，所述派送轨道100的两个侧板110的下端相向折弯后再向下折弯，形成Z型折弯部分120。行走轮220和水平限位轮230可设置在所述侧板110的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分120的不同侧面。竖直限位轮240设置在所述侧板110的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分120的下侧。

参考图1和图2，在一些实施例中，餐品派送装置还包括升降机构300。升降机构300与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构执行升降动作。这样就可以在派送餐品时运行在较高的位置，以便更容易避让行人或地面设施，而当到达派送目标后再通过升降机构300将餐品降下来，以便取餐者在合适的高度进行获取。在另一些实施例中，餐品派送装置也可以不设置升降机构300，相应地，可使承载结构在沿派送轨道100运行时在就餐位置的前方平移，这样就餐者在承载结构移动到自己前方后可以自行起身取餐。

参考图2和图4，在一些实施例中，升降机构300可包括叉升降杆330和第二驱动件。叉升降杆330设置在所述承载结构和所述轨道行走机构200之间。第二驱动件与所述叉升降杆330连接，用于驱动所述叉升降杆330调整所述承载结构相对于所述轨道行走机构200的高度位置。

叉升降杆330结构简单、重量轻，且可实现比较可靠稳定的升降过程。第二驱动件可包括驱动电机310、丝杠320和成对的螺母351、352。所述驱动电机310的输出端与所述丝杠320固定连接。所述成对的螺母351、352套设在所述丝杠320上，以形成螺母丝杠传动结构。成对的螺母351、352还分别与所述叉升降杆330连接。另外，所述丝杠320可包括供所述成对的螺母351，352分别相对移动的两个丝杠段，所述两个丝杠段的螺纹方向相反。这样，当驱动电机310带动丝杠320转动时，丝杠320的转动会转换成螺母351和352在相反方向的平移，而螺母351和352的相对移动可以带动叉升降杆330顶部的两端远离或靠近，从而带动叉升降杆330向上或向下带动承载结构在竖直方向上平移。在另一些实施例中，升降机构300还可以采用液压缸、气缸或者由电机驱动的卷扬机构等。

在承载结构上可设有成对且啮合的同步齿轮341和342，所述叉升降杆330分别与成对的同步齿轮341和342连接。同步齿轮341和342在转动时能够保持相反方向的同步转动，从而使承载结构在升降时保持水平，以免餐品在承载结构升降时发生滑落或倾翻。

参考图1，为了使送餐过程更加便利，餐品派送装置还可以包括水平输送机构400，该机构被配置为对所述承载结构承载的餐品500进行水平方向的输送。参考图4，在一些实施例中，水平输送机构400可包括输送带机构，输送带机构还作为所述承载结构来承载餐品500，并对承载的餐品500进行水平输送。水平输送机构400也可以包括输送辊机构，输送辊机构还作为所述承载结构来承载餐品500，并对承载的餐品500进行水平输送。水平输送机构400可根据需要实现餐品的单向或多个方向的水平输送。

当餐品被送到目标位置，可利用水平输送机构400将餐品向用餐者的方向输送，或者输送到用餐区域。另外，在一些实施例中，水平输送机构400也可以独立于承载结构，主要用于对承载结构上承载的餐品进行输送。

上述餐品派送装置的各实施例可适用在各种高架派送轨道的送餐场景。因此，本公开还提供了一种餐品派送系统，包括：前述任一种餐品派送装置实施例和架设在高于地面预设距离的位置的派送轨道100。派送轨道100可架设在用餐位置的正上方或前侧上方。

在上述餐品派送系统实施例的基础上，参考图5，在一些实施例中，对应的控制方法可包括：

步骤10、控制所述餐品派送装置的轨道行走机构200沿所述派送轨道100运动到接收待派送的餐品500的位置；

步骤20、在所述餐品派送装置的承载结构承载待派送的餐品500后，控制所述轨道行走机构200沿所述派送轨道100运动到对应于派送目标的轨道位置。

步骤10和步骤20可通过本地或远程的控制器进行实现。在步骤10中，控制器可根据订单信息控制轨道行走机构200沿派送轨道100移动，并移动到待派送的餐品500所在的位置，例如厨房。厨师或者辅助人员可将制作好的餐品500放置到餐品派送装置的承载结构上。然后，控制器可在步骤20对轨道行走机构200进行控制，将承载结构及其承载的餐品500运送到对应于订单信息中派送目标的轨道位置，例如用餐者所在的座位前方等。这样用餐者可自行从承载结构上获取餐品500。

对于还包括升降机构300的餐品派送装置实施例来说，参考图5，在一些实施例中，控制方法还可包括步骤30，即在所述轨道行走机构200沿所述派送轨道100运动到对应于派送目标的轨道位置时，控制所述升降机构300将所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度。这样，餐品500在运送到用餐者的附近后，通过控制器对升降机构300的控制，可根据需要升降到适合高度来承载餐品500或者来方便餐品500获取。这样，餐品500可以在较高的位置运送，并且用餐者还可在不需要做较大动作下方便地获取餐品500，从而简化送餐过程。

对于还包括水平输送机构400的餐品派送装置实施例来说，参考图5，在一些实施例中，控制方法还可包括步骤40，即在所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度时，控制所述餐品派送装置的输送带/输送辊机构将待派送的餐品500水平输送到对应于派送目标的水平位置。这样，餐品500在运送到靠近用餐者之后，通过控制器对水平输送机构400的控制，可将餐品500自行输送到用餐区域，例如用餐者的餐桌上，从而进一步简化送餐过程。

另外，在前述控制方法实施例中，还可包括：控制所述餐品派送装置回收使用后的餐品容器。这样可以提高餐品派送系统的利用率，省去回收餐品容器所占用的人工或空间占用。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种餐品派送系统，包括：餐品派送装置和架设在高于地面预设距离的位置的派送轨道(100)，所述餐品派送装置用于在高于地面预设距离的位置架设的派送轨道(100)上运行，包括承载结构和轨道行走机构(200)，所述承载结构悬挂在所述派送轨道(100)的下方，被配置为承载餐品(500)，所述轨道行走机构(200)与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构沿所述派送轨道(100)移动；

其中，所述派送轨道(100)的横截面呈倒U型，所述派送轨道(100)的两个侧板(110)的下端相向折弯后再向下折弯，形成Z型折弯部分(120)；所述餐品派送装置包括水平限位轮(230)和竖直限位轮(240)，所述轨道行走机构(200)包括行走轮(220)，所述行走轮(220)和水平限位轮(230)设置在所述侧板(110)的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分(120)的不同侧面，所述竖直限位轮(240)设置在所述侧板(110)的内侧，并抵靠在所述Z型折弯部分(120)的下侧；所述派送轨道(100)架设在用餐位置的正上方或前侧上方。

2.根据权利要求1所述的餐品派送系统，其中，所述餐品派送装置还包括：

升降机构(300)，与所述承载结构连接，被配置为驱动所述承载结构执行升降动作。

3.根据权利要求1所述的餐品派送系统，其中，所述餐品派送装置还包括：

水平输送机构(400)，被配置为对所述承载结构承载的餐品(500)进行水平方向的输送。

4.根据权利要求3所述的餐品派送系统，其中，所述水平输送机构(400)包括输送带机构或输送辊机构，所述输送带机构或输送辊机构还作为所述承载结构，被配置为承载餐品(500)，并对承载的餐品(500)进行水平输送。

5.根据权利要求1所述的餐品派送系统，其中，所述轨道行走机构(200)包括：

安装支架(250)；

行走轮(220)，设置在所述安装支架(250)上，被配置为沿所述派送轨道(100)行走；和

第一驱动件(210)，与所述行走轮(220)连接，用于驱动行走轮(220)转动。

6.根据权利要求1所述的餐品派送系统，其中，所述餐品派送装置还包括：

限位结构，被配置为对所述轨道行走机构(200)在所述派送轨道(100)上的行走过程进行限定。

7.根据权利要求6所述的餐品派送系统，其中，所述限位结构包括：

水平限位轮(230)，设置在所述派送轨道(100)内侧，用于在水平方向将所述轨道行走机构(200)限制在所述派送轨道(100)上；和

竖直限位轮(240)，设置在所述派送轨道(100)下侧，用于在竖直方向将所述轨道行走机构(200)限制在所述派送轨道(100)上。

8.根据权利要求2所述的餐品派送系统，其中，所述升降机构(300)包括：

叉升降杆(330)，设置在所述承载结构和所述轨道行走机构(200)之间；和

第二驱动件，与所述叉升降杆(330)连接，用于驱动所述叉升降杆(330)调整所述承载结构相对于所述轨道行走机构(200)的高度位置。

9.根据权利要求8所述的餐品派送系统，其中，在所述承载结构上设有成对且啮合的同步齿轮(341，342)，所述叉升降杆(330)分别与成对的同步齿轮(341，342)连接。

10.根据权利要求8所述的餐品派送系统，其中，所述第二驱动件包括：驱动电机(310)、丝杠(320)和成对的螺母(351，352)，所述驱动电机(310)的输出端与所述丝杠(320)固定连接，所述成对的螺母(351，352)套设在所述丝杠(320)上，以形成螺母丝杠传动结构，所述成对的螺母(351，352)还分别与所述叉升降杆(330)连接。

11.根据权利要求10所述的餐品派送系统，其中，所述丝杠(320)包括供所述成对的螺母(351，352)分别相对移动的两个丝杠段，所述两个丝杠段的螺纹方向相反。

12.一种基于根据权利要求1～11任一所述的餐品派送系统的控制方法，包括：

控制所述餐品派送装置的轨道行走机构(200)沿所述派送轨道(100)运动到接收待派送的餐品(500)的位置；

在所述餐品派送装置的承载结构承载待派送的餐品(500)后，控制所述轨道行走机构(200)沿所述派送轨道(100)运动到对应于派送目标的轨道位置。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，所述餐品派送装置还包括升降机构(300)，所述控制方法还包括：在所述轨道行走机构(200)沿所述派送轨道(100)运动到对应于派送目标的轨道位置时，控制所述升降机构(300)将所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，所述餐品派送装置还包括水平输送机构(400)，所述控制方法还包括：在所述承载结构下降到对应于派送目标的预设接收高度时，控制所述餐品派送装置的输送带机构或输送辊机构将待派送的餐品(500)水平输送到对应于派送目标的水平位置。

15.根据权利要求12所述的控制方法，还包括：控制所述餐品派送装置回收使用后的餐品容器。