CN110355133A - 清洁具有多个表面的物体的末端效应器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁具有多个表面的物体的末端效应器，公开了用于清洁物体表面的方法和装置。通过使用机器人设备，平台可以沿着相对于物体的路径移动。通过使用与平台相关联的涂抹器，液体可以被涂抹在物体的多个表面上。通过使用与平台相关联的多个清洁元件，液体可以被处理使之进入多个表面，以便从多个表面中去除不希望的材料。多个柔性构件可以沿着多个表面移动，以干燥多个表面，并且从多个表面移除不希望的材料。气流可以被生成，该气流将不希望的材料移进真空系统中的真空管道内。

Description

清洁具有多个表面的物体的末端效应器

本申请是申请日为2014年12月4日、名称为“清洁具有多个表面的物体的末端效应器”的中国专利申请201410729869X的分案申请。

技术领域

本公开总体涉及清洁系统，且特别涉及清洁系统内的机器人设备。更特别地，本公开涉及采用末端效应器清洁物体表面的方法和装置。

背景技术

在物体的制造期间，构成物体的不同组件可能需要被清洁。正如一个说明性示例，在飞行器机翼的装配期间，形成机翼的不同机翼面板可能需要被清洁。一般，这种清洁是人工执行的。但是，机翼面板的人工清洁可以比所期望的更耗时且劳动密集。在某些情况下，这种类型的人工清洁可以比所期望的更加昂贵。

例如，人类操作员可以通过使用手持型清洁工具的手来清洁机翼面板。手持型清洁工具可以采用的形式为，例如但不限于，海绵、刷子、一件织物或者一些其他类型的工具。使用这种手持型工具来清洁用于形成飞行器的机翼的所有的机翼面板所需的时间量和工作量可能多于预期。

而且，不同类型的清洁液体可以被用于清洁不同类型的物体。例如，清洁液体可以被喷射到物体的表面。然后手持型清洁工具可以被用于处理清洁液体使之进入物体的表面。喷射如在此使用的例如清洁液体的流体意味着使该流体如点滴的集合而分散开。点滴可以采用液体点滴或气体点滴的形式，这取决于实施方式。

在某些情况下，喷射可以是将清洁液体施加在物体上的优选方法。但是，在其他的情况下，喷射清洁液体可以具有不理想的效果。例如，采用某些类型的清洁液体，喷射该清洁液体可以将不希望的微粒释放到环境中。而且，采用某些类型的清洁液体时，通过喷射被释放到环境中的微粒可以造成健康和安全顾虑。因此，期望的是具有考虑到至少一些上述问题以及其他可能的问题的方法和装置。

发明内容

在一个说明性实施例中，装置可以包括平台、与平台相关联的机器人界面、与平台相关联的第一组清洁元件、与平台相关联的第二组清洁元件以及与平台相关联的真空系统。机器人界面可以被配置为附连到机器人设备。机器人设备可以被配置为沿着相对于飞行器结构的路径移动该平台。第一组清洁元件可以被配置为当平台沿着路径移动时使用液体清洁飞行器结构的第一表面。第二组清洁元件可以被配置为当平台沿着路径移动时使用该液体清洁飞行器结构的第二表面。第二表面可以相对于第一表面成一角度。真空系统可以被配置为干燥第一表面和第二表面。当平台沿着路径移动时，真空系统可以从第一表面和第二表面移除不希望的材料。

在另一说明性实施例中，末端效应器可以包括平台、与平台相关联的机器人界面、与平台相关联的涂抹器、多个清洁元件、马达系统以及真空系统。机器人界面可以被配置为将平台附连到机器人设备。机器人设备可以被配置为沿着相对于物体的路径移动平台。涂抹器可以被配置为当平台沿着路径移动时将液体涂抹在物体的多个表面上。多个清洁元件可以包括第一组刷子、第二组刷子以及第三组刷子。第一组刷子可以被配置为清洁多个表面中的第一表面。第二组刷子可以被配置为清洁多个表面中的第二表面。第三组刷子可以被配置为清洁多个表面中的第三表面。马达系统可以被配置为当平台沿着路径移动时沿着多个表面中的一个表面多次来回地移动多个清洁元件中的一个清洁元件。真空系统可以被配置为干燥多个表面。真空系统可以进一步被配置为当平台沿着相对于物体的路径移动时从多个表面中移除不希望的材料。

在又一说明性实施例中，可以提供用于清洁飞行器结构的方法。通过使用机器人设备，可以沿着相对于飞行器结构的路径移动平台。当平台沿着路径被移动时，通过使用液体和第一组清洁元件，飞行器结构的第一表面可以被清洁。当平台沿着路径移动时，通过使用液体和第二组清洁元件，飞行器机构的第二表面可以被清洁。第二表面可以相对于第一表面成一角度。当平台沿着路径移动时，通过使用与平台相关联的真空系统，不希望的材料可以从第一表面和第二表面中被移除。

在又一说明性实施例中，用于清洁物体的多个表面的方法可以被提供。通过使用机器人设备，可以沿着相对于物体的路径移动平台。通过使用与平台相关联的涂抹器，液体可以被涂抹在物体的多个表面上。通过使用与平台相关联的多个清洁元件，液体可以被处理进入到多个表面中，以便从多个表面中去除不希望的材料。多个柔性构件可以沿着多个表面移动以便干燥多个表面并且从多个表面移除不希望的材料。在真空系统中，可以生成将不希望的材料移进真空管道内的气流。

总之，根据本发明的一个方面，本文提供了一种装置，其包含平台；与平台相关联且被配置为附连到机器人设备的机器人界面，其中所述机器人设备被配置为沿着相对于飞行器结构的路径移动平台；与平台相关联且被配置为当平台沿着路径移动时通过使用液体而清洁飞行器结构的第一表面的第一组清洁元件；与平台相关联且被配置为当平台沿着路径移动时通过使用液体而清洁飞行器结构的第二表面的第二组清洁元件，在所述路径中，第二表面相对于第一表面成一角度；以及与平台相关联并且被配置为当平台沿着路径移动时干燥第一表面和第二表面并且从第一表面和第二表面中移除不希望的材料的真空系统。

有利的是，在该装置中，第一组清洁元件是第一组刷子，并且第二组清洁元件是第二组刷子。

有利的是，在该装置中，第二表面基本上垂直于第一表面。

有利的是，该装置还包含第三组清洁元件，该第三组清洁元件被配置为清洁飞行器结构的第三表面，在该飞行器结构中，第三表面相对于第二表面成一角度。

有利的是，在该装置中，飞行器结构的第三表面基本上垂直于第二表面并且自第一表面偏移。

有利的是，在该装置中，飞行器结构是机翼，第一表面属于机翼的机翼面板，第二表面属于被附连到机翼的纵梁，并且第三表面属于从纵梁延伸的法兰。

有利的是，在该装置中，真空系统包含被配置为干燥第一表面和第二表面并且当平台沿着路径移动时从第一表面和第二表面移除不希望的材料的多个柔性构件；被配置为生成真空压力的真空生成系统，该真空压力帮助多个柔性构件维持与第一表面和第二表面的充分接触；以及被配置为接收不希望的材料的真空管道。

有利的是，该装置还包含涂抹器，该涂抹器与平台相关联并且被配置为当平台沿着路径移动时，在通过第一组清洁元件和第二组清洁元件分别清洁第一表面和第二表面之前，将液体涂抹在第一表面和第二表面上。

有利的是，在该装置中，涂抹器被配置为通过使用毛细管作用而将液体涂抹到第一表面和第二表面。

有利的是，该装置还包含马达系统，该马达系统被配置为当平台沿着路径移动时，沿着表面多次来回地移动第一组清洁元件和第二组清洁元件中的至少一个清洁元件。

有利的是，在该装置中，马达系统包含多个气动马达。

有利的是，在该装置中，第一组清洁元件是第一多个鬃毛，并且第二组清洁元件是第二多个鬃毛。

有利的是，该装置还包含被配置为向第一多个鬃毛和第二多个鬃毛中的至少一个喷射液体的多个喷射设备。

有利的是，该装置还包含具有第一多个通道的第一基座，其中第一多个鬃毛从第一基座延伸；和具有第二多个通道的第二基座，其中第二多个鬃毛从第二基座延伸。

有利的是，在该装置中，真空系统包含主真空管道；和真空生成系统，其被配置为生成导致不希望的材料移动通过第一多个通道和第二多个通道以到达主真空管道的气流。

有利的是，该装置还包含真空壳，其中第一基座和第二基座与真空壳相关联；与真空壳相关联的第一真空室，其中不希望的材料被移动通过第一多个通道，通过真空壳中的第一开口进入第一真空室中并且进入主真空管道中；以及与真空壳相关联的第二真空室，其中不希望的材料被移动通过第二多个通道，通过真空壳中的第二开口进入第二真空室中和进入主真空管道中。

有利的是，在该装置中，该液体是甲基丙基甲酮(methyl propyl ketone)。

根据本发明的另一方面，本文提供了n末端效应器，所述n末端效应器包含平台；与平台相关联且被配置为将平台附连到机器人设备的机器人界面，其中机器人设备被配置为沿着相对于物体的路径移动平台；涂抹器，其与平台相关联且被配置为当平台沿着路径移动时将液体涂抹在物体的多个表面上；包含被配置为清洁多个表面中的第一表面的第一组刷子的多个清洁元件；被配置为清洁多个表面中的第二表面的第二组刷子；以及被配置为清洁多个表面中的第三表面的第三组刷子；马达系统，其被配置为当平台沿着路径移动时，沿着多个表面中的一个表面多次来回地移动多个清洁元件中的至少一个清洁元件；以及真空系统，其被配置为干燥多个表面并且当平台沿着相对于物体的路径移动时，从多个表面中移除不希望的材料。

根据本发明的又一方面，本文提供了用于清洁飞行器结构的方法，该方法包含通过使用机器人设备沿着相对于飞行器结构的路径移动平台；当平台沿着路径移动时，通过使用液体和第一组清洁元件而清洁飞行器结构的第一表面；当平台沿着在其中第二表面相对于第一表面成一角度的路径移动时，通过使用液体和第二组清洁元件而清洁飞行器结构的第二表面；以及当平台沿着路径移动时，通过使用与平台相关联的真空系统而从第一表面和第二表面中移除不希望的材料。

有利的是，在该方法中，通过使用机器人设备沿着相对于飞行器结构的路径移动平台包含沿着该路径移动平台，以便第一组清洁元件接触第一表面，同时第二组清洁元件接触第二表面，其中第一表面属于机翼面板，并且第二表面属于被附连到机翼面板的纵梁。

有利的是，在该方法中，清洁飞行器结构的第一表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第一表面上；以及通过使用第一组清洁元件处理该液体使之进入第一表面中，以便从第一表面去除不希望的材料。

有利的是，在该方法中，清洁飞行器结构的第二表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第二表面上；以及通过使用第二组清洁元件处理该液体使之进入第二表面中，以便从第二表面去除不希望的材料。

有利的是，该方法还包含当平台沿着路径移动时，通过使用液体和第三组清洁元件而清洁飞行器结构的第三表面，其中第三表面相对于第二表面成一角度。

有利的是，在该方法中，清洁飞行器结构的第三表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第三表面上；以及通过使用第三组清洁元件处理液体使之进入第三表面中，以便从第三表面中去除不希望的材料。

有利的是，在该方法中，当平台沿着路径移动时通过使用与平台相关联的真空系统从第一表面和第二表面中移除不希望的材料包含沿着第一表面和第二表面移动多个柔性构件，以便干燥第一表面和第二表面，并且从第一表面和第二表面中移除不希望的材料；以及生成将不希望的材料移进真空系统中的真空管道内的气流。

根据本发明的又一方面，本文提供了用于清洁物体的多个表面的方法，该方法包含通过使用机器人设备沿着相对于物体的路径移动平台；通过使用与平台相关联的涂抹器将液体涂抹在物体的多个表面上；通过使用与平台相关联的多个清洁元件处理液体使之进入多个表面中，以便从多个表面中去除不希望的材料；沿着多个表面移动多个柔性构件，以便干燥多个表面并且从多个表面中移除不希望的材料；以及生成将不希望的材料移进真空系统中真空管道内的气流。

所述特征和功能能够被独立地实现在本公开的不同实施例中或者可以被结合在其他实施例中，参考以下说明书和附图，将会获得进一步的细节。

附图说明

在本公开内容中陈述被确信是新颖性特征的说明性实施例的特性。但是，当连同附图阅读本申请时，通过参考本公开的说明性实施例的以下具体实施方式，说明性实施例以及优选的使用模式、其进一步的目的和特征将被最好地理解，其中：

图1是根据说明性实施例的具有框图形式的清洁环境的图示；

图2是根据说明性实施例的具有框图形式的末端效应器的第一种配置的图示；

图3是根据说明性实施例的具有框图形式的末端效应器的第二种配置的图示；

图4是根据说明性实施例的具有框图形式的末端效应器的第三种配置的图示；

图5是根据说明性实施例的末端效应器的第一种配置的前等距视图的图示；

图6是根据说明性实施例的平台的壳被移除后的末端效应器的侧视图的图示；

图7是根据说明性实施例的末端效应器的后等距视图的图示；

图8是根据说明性实施例的末端效应器的侧视图的图示；

图9是根据说明性实施例的末端效应器的底透视图的图示；

图10是根据说明性实施例的末端效应器的第二种配置的前等距视图的图示；

图11是根据说明性实施例的末端效应器的侧视图的图示；

图12是根据说明性实施例的末端效应器的部分剖面侧视图的图示；

图13是根据说明性实施例的末端效应器的后等距视图的图示；

图14是根据说明性实施例的末端效应器的底透视图的图示；

图15是根据说明性实施例的末端效应器的第三种配置的前等距视图的图示；

图16是根据说明性实施例的末端效应器的侧视图的图示；

图17是根据说明性实施例的末端效应器的底等距视图的图示；

图18是根据说明性实施例的末端效应器的底等距视图的图示；

图19是根据说明性实施例的在不同位置的枢转特征的图示；

图20是根据说明性实施例的在不同位置的枢转特征的另一图示；

图21是根据说明性实施例的清洁物体的末端效应器的图示；

图22是根据说明性实施例的流程图形式的清洁物体的过程的图示；

图23是根据说明性实施例的流程图形式的清洁物体的多个表面的过程的图示；

图24是根据说明性实施例的框图形式的飞行器制造和维护方法的图示；

图25是说明性实施例可以被实施的框图形式的飞行器的图示。

具体实施方式

说明性实施例意识并且考虑了不同的原因。例如，说明性实施例意识并且考虑到可以期望具有能够将清洁液体涂抹在表面上而不是将清洁液体喷射在表面上的末端效应器。末端效应器可以是被配置为附连到机器人设备(例如但不限于机器人手臂)的机器人末端效应器。

特别地，说明性实施例意识并且考虑到通过使用例如但不限于海绵以便将清洁液体涂抹在表面上的方式将清洁液体涂抹在表面上可以减少与喷射清洁液体相关联的多个不希望的环境作用。而且，与将清洁液体喷射在表面上相比，使用海绵可以更好地控制允许所用清洁液体的量以及清洁液体被涂抹于其上的表面上的面积。

而且，说明性实施例意识并且考虑到可以期望具有能够清洁具有多个表面的物体的机器人末端效应器。特别地，说明性实施例意识并且考虑到可以期望具有能够清洁多个表面同时沿着特定路径移动的末端效应器。此外，说明性实施例意识并且考虑到当末端效应器沿着特定路径移动时使用相同的末端效应器从这些多个表面移除清洁液体可以减少清洁物体所需的全部时间。

因此，说明性实施例提供了用于清洁物体的多个表面的方法和装置。在一个说明性实施例中，方法可以被提供以便通过使用机器人设备沿着相对于物体的路径移动平台。当平台沿着相对于物体的路径移动时，通过使用液体和与平台相关联的多个清洁元件，多个表面可以被清洁。而且，当平台沿着相对于物体的路径移动时，通过使用真空系统可以从多个表面移除基本上所有的液体。

现在参考附图，并且特别地，参考图1，根据说明性实施例描述了具有框图形式的清洁环境的图示。在该说明性示例中，清洁环境100可以是在其中自动清洁系统102可以被用于清洁物体104的环境的示例。清洁环境100可以位于例如但不限于制造车间、装配设施、工厂或者物体可在其中被清洁的一些其他类型的环境内。

自动清洁系统102可以是不要求人类操作员操作的清洁系统。在该说明性示例中，由自动清洁系统102执行的所有操作可以在没有人类操作员的情况下被控制和执行。例如，通过使用机器人机器或者机器人设备，自动清洁系统102可以是可操作的。

物体104可以采用多种不同的形式。在一个说明性示例中，物体104可以采用飞行器结构105的形式。在一个说明性示例中，飞行器结构105可以采用飞行器108的机翼106的形式。机翼106可以包含机翼面板109和被附连到机翼面板109的纵梁110。在机翼106的制造期间，自动清洁系统102可以被用于清洁机翼面板109和机翼106的纵梁110。

在该说明性示例中，自动清洁系统102可以包含机器人设备112和末端效应器114。机器人设备112可以采用多种不同的形式。例如但不限于，机器人设备112可以采用的形式为机器人手臂、机器人操作员或者一些其他类型的机器人设备或系统。

正如所描绘的，末端效应器114可以包含平台116、机器人界面118、多个清洁元件120、液体涂抹系统121、马达系统122、真空系统124以及控制单元126。机器人界面118、多个清洁元件120、液体涂抹系统121、马达系统122、真空系统124、以及控制单元126可以与平台116相关联。正如在此所使用的，当一个组件与另一个组件“相关联”时，关联是在所描绘示例中的物理关联。

例如，第一组件(例如机器人界面118)可以被认为通过被固定到第二组件、接合到第二组件、安装到第二组件、焊接到第二组件、紧固到第二组件中的至少一种方式与第二组件例如平台116相关联，或者以一些其他合适的方式连接到第二组件。第一组件也可以通过使用第三组件连接到第二组件。而且，通过形成第二组件的部分、第二组件的扩展或者两者，第一组件可以被认为与第二组件相关联。

平台116可以是被配置为支撑末端效应器114的不同组件的结构主体或者基座。而且，平台116可以容纳构成末端效应器114的一个或多个组件。例如，平台116可以容纳控制单元126、至少部分马达系统122、至少部分真空系统124或其一些组合。

在该说明性示例中，机器人界面118可以被配置为将平台116附连到机器人设备112。一旦平台116被附连到机器人设备112，则机器人设备112可以被用于移动平台116。如所述，机器人设备112可以沿着相对于物体104的路径128移动平台116。路径128可以在物体104上或者与物体104相邻，这取决于实施方式。根据将被清洁的物体104的特定部分，路径128可以被选择。

多个清洁元件120可以被配置为当末端效应器114的平台116沿着路径128被移动时，清洁物体104的多个表面130。例如但不限于，多个表面130可以是已经被密封的表面。特别地，可以使用密封材料、描绘材料、其他材料或者其一些组合来密封多个表面130，以便防止包含液体和气体的流体进入可以存在于物体104中的任何微孔。

在包含装配和制作过程的制造过程期间，不同类型的物质可以被用在多个表面130上。这些物质可以包含，例如但不限于，油、切削油、蜡、粘合剂材料、密封材料、胶合物、其他类型的物质或者其一些组合。在某些情况下，不希望的固体实体，例如但不限于，金属碎片、金属微粒、其他类型的固体实体、或其一些组合，可以通过这些物质附连到物体104的多个表面130。这些物质和不希望的固体实体可以形成可需要被从多个表面130中移除的不希望的材料142。因此，清洁多个表面130可以包含从多个表面130中移除不希望的材料142。

在一个说明性示例中，多个表面130可以包含第一表面132和第二表面134。在一个说明性示例中，第二表面134可以基本垂直于第一表面132。但是，在其他的说明性示例中，第二表面134可以相对于第一表面132成小于或大于约90度的角度。

在一些情况下，多个表面130可以包含第三表面136。在一个说明性示例中，第三表面136可以基本平行于第一表面132，并且因此基本垂直于第二表面134。但是在其他的说明性示例中，第三表面136可以相对于第二表面134成小于或大于约90度的角度。

当物体104采用机翼106的形式时，第一表面132可以是被配置为面向机翼106的内侧的机翼面板109的表面。换句话说，第一表面132可以是机翼面板109的内表面。第二表面134可以是被附连到机翼面板109的纵梁110的表面。第三表面136可以是与纵梁110相关联的法兰137的表面。

多个清洁元件120可以使用液体138清洁多个表面130。在一个说明性示例中，液体138可以采用甲基丙基甲酮(MPK)140的形式。当然，在其他的说明性示例中，液体138可以采用一些其他的形式，例如但不限于，丙酮、另一类型的酮、或者是用于清洁的一些其他类型的液体或者溶剂。

液体138可以使用液体涂抹系统121被涂抹在多个表面130上。液体涂抹系统121可以被配置为当平台116沿着路径128移动时，分配液体并且将液体138涂抹在多个表面130上。一旦液体138已经被涂抹到多个表面130上，多个清洁元件120可以接着被用于当平台116沿着路径128移动时处理液体138使之进入多个表面130中。

处理液体138使之进入多个表面130中可以意味着将液体138压入、刷进或者洗涤以进入多个表面130，从而从多个表面130移除或去除不希望的材料142。液体138可以作为溶剂，以便进入多个表面130中的处理液体138溶解在液体138中的物质，所述物质包含但不限于，切削油和蜡。溶解这些物质去除通过这些物质附连到多个表面130的任何不希望的固体实体。

因此，处理液体138可以允许通过这些物质形成的部分不希望的材料142和不希望的固体实体被从多个表面130中移除。在其他的说明性示例中，液体138可以能够溶解在多个表面130上的不希望的物质，而不用被处理以进入多个表面130中。

马达系统122可以被操作以便以处理液体138进入多个表面130中并且从多个表面130中去除不希望的材料142的方式相对于多个表面130移动多个清洁元件120。多个清洁元件120可以包含用于清洁第一表面132的第一组清洁元件123和用于清洁第二表面134的第二组清洁元件125。根据实施方式，多个清洁元件120也可以包含用于清洁第三表面136的第三组清洁元件127。

在一个说明性示例中，马达系统122可以由多个气动马达144组成。正如在此使用的，“多个”零件可以包含一个或更多个零件。例如，多个气动马达144可以包含一个或更多个气动马达。在一些说明性示例中，气动马达(例如多个气动马达144中的一个)也可以被称为空气马达。气动马达144可以被用于在马达系统122的操作期间减少或者防止火花的生成。在一些说明性示例中，马达系统122可以被配置为当平台116沿着路径128移动时，沿着多个表面130中的一个表面来回地移动多个清洁元件120中的至少一个清洁元件。

当平台116沿着路径128移动时，真空系统124可以被用于从多个表面130移除液体138，以便在多个表面130上的任何剩余的液体138(如果有的话)在选择的容限内。真空系统124也可以被用于移除已经被从多个表面130中去除的不希望的材料142。

在该说明性示例中，控制单元126可以被用于控制操作马达系统122、真空系统124、液体涂抹系统121或者其中的一些结合。控制单元126可以采用的形式有计算机、微芯片、处理器单元、微处理器或者一些其他类型的硬件设备。如上所述，控制单元126可以被容纳在平台116内。但是，在一些说明性示例中，控制单元126可以被附连到平台116的外部。

因此，如上所述，清洁表面(例如第一表面132、第二表面134或者第三表面136)可以包含将液体138涂抹在该表面上、处理液体138使之进入该表面、干燥该表面以及从该表面移除不希望的材料142或者其中的一些结合。根据末端效应器114的配置，这些操作可以用多种不同的方式执行。末端效应器114的配置的示例可以被描绘在图2中，如下所述。

现在参考图2，根据说明性实施例，用框图的形式描绘了来自图1的末端效应器114的第一配置的图示。在该说明性示例中，通过使用第一配置200，末端效应器114可以被实施。当末端效应器114具有第一配置200时，末端效应器114可以被称为第一喷射末端效应器202。

末端效应器114的第一配置200可以包含第一多个鬃毛206和第二多个鬃毛208。第一多个鬃毛206和第二多个鬃毛208可以是图1中多个清洁元件120的一种实施方式的示例。

末端效应器114的第一配置200也可以包含多个喷射设备204。多个喷射设备204可以是图1中的液体涂抹系统121的一部分。

多个喷射设备204可以被用于喷射液体138，以便液体138接触第一多个鬃毛206。平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第一多个鬃毛206接触多个表面130。而且，平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第二多个鬃毛208沿着路径128跟随第一多个鬃毛206。

而且，末端效应器114的第一配置200可以包含第一气动马达210和第二气动马达212。第一气动马达210和第二气动马达212可以是图1中的多个气动马达144的一种实施方式的示例。

第一气动马达210可以被操作为移动第一多个鬃毛206。特别地，第一气动马达210可以被操作为使第一多个鬃毛206围绕第一轴线214旋转。第一轴线214可以是通过第一多个鬃毛206的中心轴线。第二气动马达212可以被操作为移动第二多个鬃毛208。特别地，第二气动马达212可以被操作为使第二多个鬃毛208围绕第二轴线216旋转。

当第一多个鬃毛206与多个表面130接触时，第一多个鬃毛206可以围绕第一轴线214旋转，以便将液体138涂抹在多个表面130上并且清洁多个表面130。在某些情况下，因为第一多个鬃毛206被用于将液体138涂抹在表面上，所以第一多个鬃毛206可以被称为多个涂抹鬃毛。

在一个说明性示例中，平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第一多个鬃毛206被移动到相对于多个表面130的位置225。当第一多个鬃毛206在位置225时，第一多个鬃毛206的旋转导致了从多个喷射设备204中喷射出的至少部分液体138被涂抹在多个表面130的相应部分上。而且，通过使用第一多个鬃毛206和被涂抹的部分液体138，多个表面130的相应部分可以被清洁。

由于第一多个鬃毛206被用于将液体138涂抹在多个表面130上，所以第一多个鬃毛206也可以被认为是图1中的液体涂抹系统121的一部分。液体涂抹系统121也可以包含不显示在该示例中的其他组件。

平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第一多个鬃毛206接着移动到相对于多个表面130的新位置，并且第二多个鬃毛208移动到相对于多个表面130的位置225。由多个喷射设备204喷射的液体138可以不接触第二多个鬃毛208。

第二多个鬃毛208可以围绕第二轴线216旋转，以便干燥相应于位置225的多个表面130的部分。因此，在某些情况下，第二多个鬃毛208可以被称为多个干燥鬃毛。

正如所描绘的，第一配置200也可以包含第一真空壳218、第二真空壳220、第一管道222、第二管道224、主真空管道226以及真空生成系统227。第一真空壳218、第二真空壳220、第一管道222、第二管道224、主真空管道226以及真空生成系统227可以是图1中的真空系统124的一种实施方式的示例。

多个喷射设备204可以与第一真空壳218相关联。多个喷射设备204可以被配置为在第一真空壳218下向着第一多个鬃毛206喷射液体138。

第一真空壳218可以具有第一开口228。第二真空壳220可以具有第二开口230。真空生成系统227可以生成导致空气移动通过第一真空壳218的第一开口228进入第一管道222并且从第一管道222进入主真空管道226的气流229。而且，气流229可以导致空气移动通过第二真空壳220的第二开口230进入第二管道224并且从第二管道224进入主真空管道226。

第一真空壳218可以与第一多个鬃毛206相关联，而第二真空壳220可以与第二多个鬃毛208相关联。第一真空壳218可以被用于从第一多个鬃毛206中移除不希望的材料142。

不希望的材料142可以包含液体232以及在清洁多个表面130期间从多个表面130中去除的任何颗粒或材料。过量的液体232可以是从多个喷射设备204中喷射出的没有被涂抹在多个表面130上的部分液体138。

由于真空生成系统227产生的气流229，不希望的材料142可以行进通过第一真空壳218内的第一开口228进入第一管道222中。一旦不希望的材料142到达主真空管道226，不希望的材料142就可以被移动到被附连到主真空管道226的容器234中。

在该说明性示例中，容器234可以被认为与末端效应器114分离。但是在其他的说明性示例中，容器234可以被认为是末端效应器114的部分。容器234可以采用的形式为，例如但不限于，袋、箱、罐或一些其他类型的保存结构。

第二真空壳220可以被用于从第二多个鬃毛208中移除不希望的材料142。不希望的材料142可以包含剩余的液体236以及在清洁多个表面130期间从多个表面130中去除的任何其他的微粒或者材料。剩余的液体236可以是在被第一多个鬃毛206清洁后剩余在多个表面130上的部分液体138。

不希望的材料142可以行进通过第二真空壳220内的第二开口230进入第二管道224中。一旦不希望的材料142到达主真空管道226，则不希望的材料142可以被移动进入被附连到主真空管道226的容器234中。

现在参考图3，根据说明性实施例，来自图1的末端效应器114的第二配置的图示被用框图的形式描绘。在该说明性示例中，通过使用第二配置300，末端效应器114可以被实施。当末端效应器114具有第二配置300时，末端效应器114可以被称为第二喷射末端效应器302。

末端效应器114的第二配置300可以包含第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308。第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308可以是图1中的多个清洁元件120的一种实施方式的示例。

末端效应器114的第二配置300也可以包含多个喷射设备304。多个喷射设备304可以被用于喷射液体138，以便液体138接触第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308。多个喷射设备304可以是图1中的液体涂抹系统121的部分。

平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308接触多个表面130。特别地，平台116可以沿着图1中的路径128移动，以便第二多个鬃毛308沿着路径128跟随第一多个鬃毛306。

此外，末端效应器114的第二配置300可以包含第一气动马达310和第二气动马达312。第一气动马达310和第二气动马达312可以是图1中的多个气动马达144的一种实施方式的示例。

第一气动马达310可以被操作为移动第一多个鬃毛306。特别地，第一气动马达310可以被操作为使第一多个鬃毛306围绕第一轴线314旋转。第一轴线314可以是通过第一多个鬃毛306的中心轴线。第二气动马达312可以被操作为移动第二多个鬃毛308。特别地，第二气动马达312可以被操作为使第二多个鬃毛308围绕第二轴线316旋转。

当第一多个鬃毛306与多个表面130接触时，第一多个鬃毛306可以围绕第一轴线314旋转，以便将液体138涂抹在多个表面130上，并且清洁多个表面130。第二多个鬃毛308可以围绕第二轴线316旋转，以便将液体138涂抹在多个表面130上，从而清洁多个表面130。

由于第一多个鬃毛306被用于将液体138涂抹在多个表面130上，所以第一多个鬃毛306也可以被认为是图1中的液体涂抹系统121的部分。液体涂抹系统121也可以包含未显示在该示例中的其他组件。

防护板318可以被用于在液体138的涂抹期间防止液体138飞溅。防护板318可以包围第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308，以便液体138仅被涂抹和被用于清洁与第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308接触的或者在第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308周围的多个表面130的部分。

正如所描绘的，第二配置300也可以包含真空壳320、第一真空室322、第二真空室324、第一管道330、第二管道332、主真空管道334以及真空生成系统335。真空壳320、第一真空室322、第二真空室324、第一管道330、第二管道332、主真空管道334以及真空生成系统335可以是图1中的真空系统124的一种实施方式的示例。

真空壳320可以与第一多个鬃毛306、第二多个鬃毛308以及防护板318相关联。防护板318可以从真空壳320延伸，以便围绕第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308。

第一真空室322和第二真空室324可以与真空壳320相关联。第一转动构件326可以位于第一真空室322内。第二转动构件328可以位于第二真空室324内。

第一转动构件326可以与第一基座341相关联，并且第二转动构件328可以与第二基座343相关联。第一多个鬃毛306可以被配置为从第一基座341延伸。第二多个鬃毛308可以被配置为从第二基座343延伸。

第一气动马达310的操作可以被配置为使第一转动构件326旋转并且进而使第一基座341围绕第一轴线314旋转。第一基座341围绕第一轴线314的旋转进而可以导致第一多个鬃毛306围绕第一轴线314旋转。第二气动马达312的操作可以被配置为使第二转动构件328旋转，并且进而使第二基座343围绕第二轴线316旋转。第二基座343围绕第二轴线316的旋转进而可以导致第二多个鬃毛308围绕第二轴线316旋转。

第一基座341可以具有第一多个通道340。第二基座343可以具有第二多个通道342。第一转动构件326和第二转动构件328可以分别具有第一开口336和第二开口338。

第一多个通道340可以被连接到第一转动构件326内的第一开口336，以便流动通过第一多个通道340的空气可以流动通过第一开口336。第二多个通道342可以被连接到第二转动构件328内的第二开口338，以便流动通过第二多个通道342的空气可以流动通过第二开口338。

真空生成系统335可以生成导致空气移动通过第一多个通道340，通过第一转动构件326内的第一开口336，并且进入第一管道330的气流337。而且，气流337可以导致空气移动通过第二多个通道342，进入第二转动构件328内的第二开口338，并且进入第二管道332。

气流337可以导致在第一管道330和第二管道332内的空气被移动到主真空管道334中并且接着移动到容器344中。在清洁多个表面130期间，通过由真空生成系统335产生的气流337，不希望的材料142可以从多个表面130中移除。不希望的材料142可以从多个表面130中移除，并且用与不希望的材料142被移进图2的容器234中的方式相似的方式被移动到容器344内。

现在参考图4，图1的末端效应器114的第三配置的图示以根据说明性实施例的框图的形式描绘。在该说明性示例中，通过使用第三配置400，末端效应器114可以被实施。当末端效应器114具有第三配置400时，末端效应器114可以被称为芯吸(wicking)末端效应器402。

第三配置400可以包含涂抹器404、第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410。正如在此所使用的，“一组”零件可以包含一个或多个零件。用这种方式，第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410中的每个可以包含一个或多个刷子。第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以是图1中的多个清洁元件120的一种实施方式的示例。

涂抹器404可以被用于将液体138涂抹在多个表面130上。通过使用已经被涂抹在多个表面130上的液体138，第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以被用于清洁多个表面130。

第三配置400也可以包含多个传输构件412和通道结构414。多个传输构件412可以被用于将液体138从液体138的来源传输到通道结构414内的多个通道416。多个传输构件412中的一个传输构件可以采用的形式为例如但不限于软管418。

多个通道416可以被用于将液体138输送到涂抹器404。涂抹器404可以被配置为通过毛细管作用从多个通道416中吸收液体138。毛细管作用是由液体的分子与固体的分子间的吸引力导致的液体(例如液体138)向固体(例如涂抹器404)的运动。毛细管作用也可以被称为芯吸。毛细管作用也可以允许液体138移动通过涂抹器404到达涂抹器404与多个表面130接触的部分。

被涂抹器404吸收的液体138部分可以是被吸收的液体420。涂抹器404可以沿着相对于多个表面130的图1中的路径128被移动，以便当涂抹器404沿着图1中的路径128移动时，将至少部分被吸收的液体420涂抹在多个表面130上。

通道结构414也可以用与图3中的防护板318相似的方式起到防护板的作用。通道结构414可以提供防护板，以便在涂抹器404涂抹液体138期间防止液体138的任何飞溅。

第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以沿着图1中的路径128跟随涂抹器404。第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以被末端效应器114的气动马达422移动，以便通过使用被涂抹在多个表面130上的被吸收的液体420的部分清洁多个表面130。

气动马达422可以被配置为使枢转特征件424绕枢轴426旋转。枢转特征件424可以被可移动地连接到结构428。第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以被附连到结构428。枢转特征件424绕枢轴426的旋转可以导致结构428的运动，结构428的运动进而可导致第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410的运动。

第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410可以用往复的方式移动以便分别清洁第一表面132、第二表面134以及第三表面136。用往复的方式移动零件(例如第一组刷子406)可以意味着来回多次地移动该零件。

在该说明性示例中，第三配置400也可以包含真空生成系统430、真空管道431以及多个柔性构件432。真空生成系统430可以被配置为生成被用于从多个表面130中移除不希望的材料142的气流433。特别地，气流433可以导致不希望的材料142移动通过多个柔性构件432之间的多个间隙434并且进入真空管道431中。不希望的材料142可以接着从真空管道431移动到容器436内。

多个柔性构件432可以沿着图1中相对于多个表面130的路径128移动，以便在多个表面130已经被清洁后擦拭并且干燥多个表面130。由真空生成系统430产生的真空压力可以确保包括任何剩余的液体或其他类型的材料的所有不希望的材料142可以被移除。而且，由真空生成系统430产生的真空压力也可以帮助多个柔性构件432维持与多个表面130的充分接触，以便适当地干燥多个表面130。

在一个说明性示例中，多个柔性构件432可以采用多个橡胶刮扫器(squeegee)构件438的形式。橡胶刮扫器构件也可以被称为橡胶刮扫器或者橡胶清洁刷(squimjim)。

因此，用这种方式，图1中的末端效应器114和特别地在图2-4中所述的不同配置的末端效应器114可以被用于以减少清洁所需的全部时间的方式清洁不同类型的物体的表面。而且，在图1-4中的末端效应器114的不同组件可以由选择为使得材料与液体138相容的材料组成。换句话说，该材料可以被选择以防止在该材料和液体138之间任何不利的或者不希望的反应。

此外，在图4中使用涂抹器404将液体138涂抹在多个表面130上的末端效应器114的第三配置400可以允许使用不同类型的液体138。例如但不限于，当末端效应器114具有涂抹器404时，可以使用这样的液体，该液体当被喷射时对人类可能具有不希望的作用，但是当被涂抹而不是喷射时具有希望的作用。而且，通过使用涂抹器404，由于所产生的易燃蒸汽被减少到选择的容限内或者被减少到无，因此，也可以使用易燃的清洁液体。

在图1中的清洁环境100和在图2-4中的末端效应器114的图示不意味着隐含对说明性实施例可以被实施的方式的物理或结构限制。除了所说明的组件之外的其他组件或者取代所说明的组件的其他组件也可以被使用。一些组件可以是可选的。同样，方块被提出以便说明某些功能组件。当被实施在说明性实施例中时，这些方块中的一个或多个可以被结合、分割、或者结合并且分割成不同方块。

例如，在某些情况下，第一管道222和第二管道224可以是不存在的。不希望的材料142可以从第一真空壳218中的第一开口228和第二真空壳220中的第二开口230直接地移动到主真空管道226中。在其他的说明性示例中，取代第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410或者除了第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410之外，可包含其他组刷子。

现在参考图5-9，根据说明性实施例描述了末端效应器的第一配置的图示。在图5中，根据说明性实施例描述了末端效应器的第一配置的等距主视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器500可以是图1中的末端效应器114的一种实施方式的示例。通过使用图2中的第一配置200，末端效应器500可以被实施。

正如所描绘的，末端效应器500可以包含平台502、机器人界面504、多个清洁元件506以及真空系统508。平台502、机器人界面504、多个清洁元件506以及真空系统508可以分别是图1中的平台116、机器人界面118、多个清洁元件120以及真空系统124的实施方式的示例。

机器人界面504、多个清洁元件506以及真空系统508可以与平台502相关联。机器人界面504可以被用于将平台502附连到例如图1中的机器人设备112的机器人设备(未显示)。

平台502可以被配置为容纳其他的组件(未显示)。例如，平台502的壳510可以被移除，以便提供对这些其他的组件的接入。

多个清洁元件506可以包含第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514。第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514可以分别是图2中的第一多个鬃毛206和第二多个鬃毛208的实施方式的示例。

第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514中的每个的第一部分可以被用于接触基本上平行于第一平面516的任何表面。第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514中的每个的第二部分可以被用于接触基本上平行于第二平面518的任何表面。第二平面518可以基本上与第一平面516垂直。

在该说明性示例中，第一多个鬃毛512可以被配置为在箭头520的方向上旋转。第二多个鬃毛514可以被配置为在箭头522的方向上旋转。末端效应器500也可以包含振动减震器521和振动减震器523。振动减震器521和振动减震器523可以被配置为分别减少由第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514的旋转导致的振动。

真空系统508可以包含第一真空壳524和第二真空壳526，其可以分别是图2中的第一真空壳218和第二真空壳220的实施方式的示例。第一真空壳524和第二真空壳526可以分别与第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514相关联。

正如所描绘的，喷射设备527、喷射设备528以及其他喷射设备(未显示)可以与第一真空壳524相关联。这些喷射设备可以是图2中的多个喷射设备204的一种实施方式的示例。

喷射设备528可以包含紧固件设备529和喷射喷嘴530。紧固件设备529可以被用于将喷射喷嘴530附连到第一真空壳524的内侧。喷射设备527可以包含喷射喷嘴(未显示)和用于将该喷射喷嘴附连到第一真空壳524的内侧的紧固件设备531。而且，其他的喷射设备(未显示)也可以包含喷射喷嘴(未显示)和用于将该喷射喷嘴附连到第一真空壳524的内侧的紧固件设备(未显示)。

喷射设备527、喷射设备528以及其他的喷射设备(未显示)可以被用于向第一多个鬃毛512喷射液体(未显示)。第一多个鬃毛512可以被用于将液体涂抹在表面(未显示)上并且使用该液体清洁该表面。

在由第一多个鬃毛512执行的清洁期间，通过使用真空系统508，过量的液体和其他类型的不希望的材料可以被移除。特别地，不希望的材料可以被移动到主真空管道532中，所述主真空管道532可以是图2中的主真空管道226的一种实施方式的示例。主真空管道532的末端534可以被配置为附连到例如图2中的容器234的容器(未显示)。

第二多个鬃毛514可以被旋转，以便在表面已经被第一多个鬃毛512清洁后干燥该表面。在由第二多个鬃毛514执行的干燥期间，通过使用真空系统508，任何剩余的液体和其他类型的不希望的材料均可以被移除。

现在转向图6，根据说明性实施例描述了图5的平台502的壳510被移除后的末端效应器500的侧视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器500的侧视图关于图5中的线6-6被描绘。壳510已经被移除，以便容纳在平台502内的内容物可以被更清楚地看到。

正如所描绘的，平台502可以容纳马达系统601。马达系统601可以是图1中的马达系统122的一种实施方式的示例。马达系统601可以包含第一气动马达600和第二气动马达602，其可以是图2中的第一气动马达210和第二气动马达212的实施方式的示例。

第一气动马达600可以与位于第一真空壳524之下的第一基座603相关联。第一多个鬃毛512从第一基座603延伸。第二气动马达602可以与位于第二真空壳526之下的第二基座605相关联。第二多个鬃毛514可以从第二基座605延伸。

第一气动马达600可以被操作为使第一基座603旋转，并且进而使第一多个鬃毛512在箭头604的方向上围绕第一轴线606旋转。第一轴线606可以是图2中的第一轴线214的一种实施方式的示例。

第二气动马达602可以被操作为使第二基座605旋转，并且进而使第二多个鬃毛514在箭头608的方向上绕第二轴线610旋转。第二轴线610可以是图2中的第二轴线216的一种实施方式的示例。

正如所描绘的，第一构件612可以与第一真空壳524相关联，并且第二构件614可以与第二真空壳526相关联。第一构件612和第二构件614可以被配置为分别清洁第一多个鬃毛512和第二多个鬃毛514，以便由这些鬃毛从表面移除的不希望的材料可以接着被送入到图5中的主真空管道532中。

现在参考图7，根据说明性实施例描述了图5的末端效应器500的等距后视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器500的等距后视图相对于图5中的线7-7描绘。

真空系统508的第一管道700和第二管道702可以被看到。第一管道700和第二管道702可以分别是图2中的第一管道222和第二管道224的实施方式的示例。

喷射设备704也可以在该示例中被看到。喷射设备704可以是图2中的多个喷射设备204中的喷射设备的一种实施方式的示例。在该说明性示例中，只有喷射设备704的紧固件设备706被看到。

现在转向图8，根据说明性实施例描述了图7的末端效应器500的侧视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器500的侧视图相对于图7中的线8-8描绘。

现在参考图9，根据说明性实施例描述了图8的末端效应器500的仰视透视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器500的仰视透视图相对于图8中的线9-9描绘。

喷射设备527的喷射喷嘴900可以被看到。而且，喷射设备704的喷射喷嘴902可以被看到。正如所描绘的，没有喷射设备与第二真空壳526相关联。第二多个鬃毛514可以被用于干燥。

现在参考图10-14，根据说明性实施例描述了末端效应器的第二配置的图示。在图10中，根据说明性实施例描述了末端效应器的第二配置的等距主视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器1000可以是图1中的末端效应器114的一种实施方式的示例。通过使用图3中的第二配置300，末端效应器1000可以被实施。

正如所描绘的，末端效应器1000包含平台1002、机器人界面1004、液体涂抹系统1006以及真空系统1008。平台1002、机器人界面1004、液体涂抹系统1006以及真空系统1008可以分别是图1中的平台116、机器人界面118、液体涂抹系统121以及真空系统124的实施方式的示例。

机器人界面1004、液体涂抹系统1006以及真空系统1008可以与平台1002相关联。平台1002可以被配置为容纳末端效应器1000的其他组件(未显示)。平台1002的壳1003可以被移除，以便提供对这些其他组件的接入。

末端效应器1000也可以包含防护板1010。防护板1010可以是图3中的防护板318的一种实施方式的示例。

防护板1010可以与真空壳1011相关联。真空壳1011可以是图3中的真空壳320的一种实施方式的示例。第一真空室1012和第二真空室1014可以与真空壳1011相关联。第一真空室1012和第二真空室1014可以分别是图3中的第一真空室322和第二真空室324的实施方式的示例。真空壳1011、第一真空室1012、第二真空室1014以及主真空管道1015可以是真空系统1008的一部分。

液体涂抹系统1006可以包含均与真空壳1011相关联的喷射设备1016和喷射设备1018。喷射设备1016和喷射设备1018可以是图3中的多个喷射设备304中的喷射设备的实施方式的示例。喷射设备1016可以被配置为通过软管1020接收液体(未显示)，并且将这种液体喷射到真空壳1011下。喷射设备1018可以被配置为通过软管1022接收液体(未显示)，并且将这种液体喷射到在真空壳1011之下的区域中。

现在转向图11，根据说明性实施例描述了图10的末端效应器1000的侧视图的图示。在该说明性示例中，末端效应器1000的侧视图相对于图10中的线11-11描绘。

软管1100可以被看到。软管1100可将液体(未显示)输送到与真空壳1011相关联的另一喷射设备(未显示)。

防护板1010已经被移除，以便第一基座1102和第二基座1104可以被更清楚地看到。第一基座1102和第二基座1104可以与真空壳1011相关联。第一多个鬃毛1106可以从第一基座1102延伸，并且第二多个鬃毛1108可以从第二基座1104延伸。第一多个鬃毛1106和第二多个鬃毛1108可以分别是图3中的第一多个鬃毛306和第二多个鬃毛308的实施方式的示例。

第一多个鬃毛1106和第二多个鬃毛1108中的每个的一部分可以被配置为接触沿着第一平面1109伸展的表面(未显示)。第一多个鬃毛1106和第二多个鬃毛1108中的每个的另一部分可以被配置为接触沿着基本垂直于第一平面1109的第二平面(未显示)伸展的另一表面(未显示)。

正如所描绘的，第一基座1102可以具有第一多个通道1110。第二基座1104可以具有第二多个通道1112。真空系统1008可以被配置为生成允许空气从第一多个通道1110和第二多个通道1112分别移动通过第一真空室1012和第二真空室1014进入主真空管道1015中的气流。

现在转向图12，根据说明性实施例描述了图11的末端效应器1000的部分剖面侧视图的图示。在该说明性示例中，壳1003已经被移除，以便由平台1002容纳的组件可以被更清楚的看到。

而且，第一真空室1012和第二真空室1014的部分已经是剖面的，以便在这些真空室内的组件可以被更清楚地看到。又进一步地，真空壳1011已经被移除，以便第一基座1102和第二基座1104可以被更清楚地看到。

正如所描绘的，平台1002可以容纳马达系统1200。马达系统1200可以是图1中的马达系统122的一种实施方式的示例。马达系统1200可以包含可以分别是图3中的第一气动马达310和第二气动马达312的实施方式的示例的第一气动马达1202和第二气动马达1204。

第一转动构件1206可以存在于第一真空室1012内。第一转动构件1206可以与第一气动马达1202和第一基座1102均相关联。第二转动构件1208可以存在于第二真空室1014内。第二转动构件1208可以与第二气动马达1204和第二基座1104均相关联。

第一气动马达1202可以被操作为使第一转动构件1206旋转，并且进而使第一基座1102和第一多个鬃毛1106围绕第一轴线1210在箭头1212的方向上旋转。第二气动马达1204可以被操作为使第二转动构件1208旋转，并且进而使第二基座1104和第二多个鬃毛1108围绕第二轴线1214在箭头1216的方向上旋转。第一轴线1210和第二轴线1214可以分别是图3中的第一轴线314和第二轴线316的实施方式的示例。

在该说明性示例中，真空系统1008也可以包含第一管道1218和第二管道1220。第一管道1218和第二管道1220可以分别是图3中的第一管道330和第二管道332的实施方式的示例。真空系统1008可以生成允许不希望的材料被移动通过第一多个通道1110进入第一转动构件1206、进入第一管道1218并且进入主真空管道1015中的气流。而且，该气流可以允许不希望的材料被移动通过第二多个通道1112进入第二转动构件1208、进入第二管道1220并且进入主真空管道1015中。

现在参考图13，根据说明性实施例描述了图10的末端效应器1000的等距后视图的图示。在该说明性示例中，图10的末端效应器1000的等距后视图相对于图10中的线13-13描绘。

在该说明性示例中，喷射设备1300和喷射设备1302可以被看到。喷射设备1300和喷射设备1302可以是图3中的多个喷射设备304中的喷射设备的实施方式的示例。软管1100可以将液体输送到喷射设备1300。软管1304可以将液体输送到喷射设备1302。

现在参考图14，根据说明性实施例描述了图10的末端效应器1000的仰视透视图的图示。在该说明性示例中，图10的末端效应器1000的仰视透视图相对于图10中的线14-14描绘。

在该说明性示例中，喷射设备1016的喷射喷嘴1400可以被看到。喷射设备1300的喷射喷嘴1402可以被看到。而且，喷射设备1302的喷射喷嘴1404可以被看到。在该说明性示例中，看不到图10的喷射设备1018的喷射喷嘴。

现在参考图15-21，根据说明性实施例描述了末端效应器的第三配置的图示。在图15中，根据说明性实施例描述了末端效应器的第三配置的等距主视图的图示。

在该说明性示例中，末端效应器1500可以是图1中的末端效应器114的一种实施方式的示例。末端效应器1500可以基于图4中的第三配置400而实施。

正如所描绘的，末端效应器1500可以包含平台1502、机器人界面1504、液体涂抹系统1505、多个清洁元件1506、真空系统1508以及马达系统1510。平台1502、机器人界面1504、液体涂抹系统1505、多个清洁元件1506、真空系统1508以及马达系统1510可以分别是图1中的平台116、机器人界面118、液体涂抹系统121、多个清洁元件120、真空系统124以及马达系统122的实施方式的示例。

液体涂抹系统1505可以包含软管1514、通道结构1516以及涂抹器1518。软管1514、通道结构1516以及涂抹器1518可以分别是图4中的软管418、通道结构414以及涂抹器404的实施方式的示例。软管1514可以将液体(未显示)输送到通道结构1516中的通道1515和通道1517。通道1515和通道1517可以是图4中的多个通道416的一种实施方式的示例。

在通道1515和通道1517内的液体可以通过毛细管作用向着涂抹器1518移动。在该说明性示例中，涂抹器1518可以采用海绵的形式。涂抹器1518可以从通道1515和通道1517中吸收液体。平台1502可以被移动，以便涂抹器1518将至少部分被吸收的液体涂抹在多个表面上。

在该说明性示例中，多个清洁元件1506可以包含第一组刷子1520、第二组刷子1522以及第三组刷子1524。第一组刷子1520、第二组刷子1522以及第三组刷子1524可以分别是图4中的第一组刷子406、第二组刷子408以及第三组刷子410的实施方式的示例。

第一组刷子1520、第二组刷子1522以及第三组刷子1524可以被附连到结构1525。结构1525可以是图4中的结构428的一种实施方式的示例。

第一组刷子1520可以包含刷子1526和刷子1528。刷子1526和刷子1528可以被用于清洁基本上与第一平面1527平行的表面(未显示)。第二组刷子1522可以包含刷子1530。刷子1530可以被用于清洁基本上与第二平面1531平行的表面(未显示)。第二平面1531可以基本垂直于第一平面1527。

而且，第三组刷子1524可以包含刷子1532和刷子1534。刷子1532和刷子1534可以被用于清洁基本与第一平面1527平行的表面(未显示)。

马达系统1510可以包含气动马达1535。气动马达1535可以是图4中的气动马达422的一种实施方式的示例。空气软管1533可以被配置为供应空气给气动马达1535以操作气动马达1535。

气动马达1535可以被操作为用有效清洁表面的方式移动多个清洁元件1506。第一组刷子1520、第二组刷子1522以及第三组刷子1524可以用往复的方式移动。换句话说，这些刷子可以在表面上多次来回移动。

正如所描绘的，真空系统1508可以包含多个柔性构件1536和真空管道1538。多个柔性构件1536和真空管道1538可以分别是图1中的多个柔性构件432和真空管道431的实施方式的示例。

在该说明性示例中，多个柔性构件1536中的每个可以是橡胶刮扫器构件。如描绘的，多个间隙1537可以存在于多个柔性构件1536之间。多个柔性构件1536可以被配置为擦拭和干燥由多个清洁元件1506清洁的表面，并且从这些表面移除任何不希望的材料。

现在参考图16，根据说明性实施例描述了图15的末端效应器1500的侧视图的图示。末端效应器1500的侧视图相对于图15中的线16-16描绘。在该说明性示例中，末端效应器1500可以在箭头1600的方向上沿着相对于物体(未显示)的某些预定的路径移动。

当末端效应器1500在箭头1600的方向上移动时，涂抹器1518可以被用于将液体涂抹在物体(未显示)的多个表面上。多个清洁元件1506可以跟随涂抹器1518并且然后清洁这些表面。多个柔性构件1536可以然后跟随多个清洁元件1506以干燥所述表面，并且确保所有不希望的材料被从表面内移除至选择的容限内。

现在参考图17，根据说明性实施例描述了图15-16的末端效应器1500的等距仰视图的图示。在该说明性示例中，来自图15-16的末端效应器1500的等距仰视图被相对于图15中的线17-17描绘。第一组刷子1520中的刷子1700和刷子1702可以被看到。

现在转向图18，根据说明性实施例描述了图15-17的末端效应器1500的等距仰视图的图示。在该说明性示例中，图15-17的末端效应器1500的等距仰视图相对于图16中的线18-18描绘。

如所描绘的，结构1525可以与枢转特征件1800相关联，其也可以与气动马达1535相关联。枢转特征件1800可以位于结构1525的槽1802内。枢转特征件1800可被配置为绕枢轴1804在箭头1806的方向上旋转。在该说明性示例中，枢转特征件1800可以处于初始位置1808。

当枢转特征件1800围绕枢轴1804旋转时，结构1525和被附连到结构1525的所有刷子可以被配置为在箭头1810的方向上来回移动。特别地，刷子可以往复的方式移动。在该说明性示例中，结构1525可以处于初始位置1812。

现在参考图19，根据说明性实施例描述了图18的在不同位置中的枢转特征件1800的图示。在该说明性示例中，枢转特征件1800已经在箭头1806的方向上从图18中的初始位置1808旋转到下一个位置1900。枢转特征件1800到下一个位置1900的旋转导致了结构1525在箭头1902的方向上从图18中的初始位置1812移动到下一个位置1904。

现在参考图20，根据说明性实施例描述了图19的在不同位置中的枢转特征件1800的图示。在该说明性示例中，枢转特征件1800已经在箭头1806的方向上从图19中的下一个位置1900旋转到下一个位置2000。枢转特征件1800到下一个位置2000的旋转导致了结构1525在箭头2002的方向上从图19中的下一个位置1904移动回到下一个位置2004。

用这种方式，气动马达1535的操作导致了结构1525以往复的方式移动，以便被附连到结构1525的不同刷子可以沿着表面来回移动。枢转特征件1800围绕枢轴1804旋转的速度可以确定结构1525和多个清洁元件1506来回移动的速度。

现在转向图21，根据说明性实施例描述了图15-20的正清洁物体的末端效应器1500的图示。在该说明性示例中，图15-20的末端效应器1500可以被定位在物体2100之上。物体2100可以是图1中的物体104的一种实施方式的示例。

物体2100可以包含具有附连到机翼面板2102的纵梁2104和纵梁2106的机翼面板2102。如所描绘的，纵梁2106可以具有法兰2108。在该说明性示例中，末端效应器1500可以被用于清洁机翼面板2102的第一表面2110、纵梁2106的第二表面2112以及法兰2108的第三表面2114。

末端效应器1500可以在图16中的箭头1600的方向上移动。特别地，通过机器人界面1504被附连到末端效应器1500的平台1502的机器人设备(未显示)可以移动平台1502并且进而在箭头1600的方向上移动末端效应器1500。

当平台1502在箭头1600的方向上移动时，图15-20的第一组刷子1520可以被用于清洁第一表面2110。当平台1502在箭头1600的方向上移动时，图15-20的第二组刷子1522可以被用于清洁第二表面2112。而且，当平台1502在箭头1600的方向上移动时，图15-20的第三组刷子1524可以被用于清洁第三表面2114。

图5-7中的末端效应器500、图10-14中的末端效应器1000以及图15-19中的末端效应器1500的图示不意味着隐含对说明性实施例可以被实施的方式的物理或结构限制。除了所说明的组件之外的或者可取代所说明组件的其他组件可以被使用。一些组件可以是可选的。

在图5-21中显示的不同组件可以是在图1-4中以方块的形式显示的组件如何能够被实施成物理结构的说明性示例。此外，在图5-21中的一些组件可以与图1-4中的组件结合，可以与图1-4中的组件一起使用或者两者的结合。

现在参考图22，根据说明性实施例以流程图的形式描述了清洁物体的过程的图示。通过使用图1中所述的末端效应器114，在图22中说明的过程可以被实施。

该过程可以开始于通过使用机器人设备112沿着相对于飞行器结构105的路径128移动平台116(操作2200)。然后，当平台116沿着路径128被移动时，通过使用液体138和与平台116相关联的第一组清洁元件123，飞行器结构105的第一表面132可以被清洁(操作2202)。当平台116沿着路径128被移动时，通过使用液体138和与平台116相关联的第二组清洁元件125，飞行器结构105的第二表面134可以被清洁(操作2204)。

之后，当平台116沿着路径128被移动时，通过使用与平台116相关联的真空系统124，干燥第一表面132和第二表面134，并且不希望的材料142被从第一表面132和第二表面134中移除(操作2206)，该过程随后结束。不希望的材料142可以包含在清洁多个表面130期间在多个表面130上的任何剩余液体和从多个表面130中去除的其他材料。用这种方式，多个表面130可以被末端效应器114沿着路径128单次通过地清洁和干燥。

现在参考图23，根据说明性实施例以流程图的形式描述了清洁物体的多个表面的过程的图示。通过使用图1中所述的具有图4中的第三配置400的末端效应器114，图23中说明的过程可以被实施。

该过程可以开始于沿着相对于物体104的路径128移动平台116(操作2300)。当平台116沿着路径128被移动时，通过使用与平台116相关联的涂抹器404可以将液体138涂抹到物体104的多个表面130上(操作2302)。

然后，通过使用与平台116相关联的多个清洁元件120，液体138可以被处理使之进入多个表面130，以便从多个表面130中去除不希望的材料142(操作2304)。通过使用真空系统124，气流可以被生成(操作2306)。在操作2306中，气流可以被生成，以便空气可以从多个清洁元件120移开并进入真空管道431中。

多个柔性构件432可以沿着多个表面130移动，以便干燥多个表面130并且将不希望的材料142移进多个柔性构件432之间的多个间隙434中(操作2308)。当平台116沿着路径128移动时，在操作2306中生成的气流可以帮助多个柔性构件432维持与多个表面130的接触。

特别地，由真空系统124产生的真空压力可以确保即使当经过多个表面130的非平面部分之上时，多个柔性构件432也维持与多个表面130的充分接触。充分的接触可以被需要以确保基本上所有不希望的材料142均被从多个表面130中移除。

之后，不希望的材料142可以被由真空系统124生成的气流从多个柔性构件432之间的多个间隙434移进真空系统124中的真空管道431内(操作2310)，该过程随后终止。因此，在操作2308中，多个柔性构件432可以沿着多个表面130移动，以便不仅干燥多个表面130而且从多个表面130中移除不希望的材料142。用这种方式，在多个表面130的清洁中所涉及的所有操作均可以在沿着路径128移动的平台116的单次经过中执行。

在不同的实施例中描绘的流程图和框图说明了在说明性实施例中的装置和方法的一些可能的实施方式的结构、功能以及操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个方块可以表示模块、片段、功能、操作或者步骤的部分，或其中的一些结合。

在说明性实施例的一些可替换实施方式中，记录在方块中的一个或多个功能可以不按记录在图中的顺序发生。例如，在某些情况下，接连地显示的两个方块可以被基本同时实行，或者所述方块可以有时被以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样地，除了在流程图或者框图中说明的方块外，其他的方块可以被添加。

例如，图23中的操作2308和2310可以被同时执行。在一些说明性示例中，操作2308和2310可以被省略。在这些示例中，在图23中的操作2308和2310中描述的不希望的材料142的移除可以通过使用其他类型的操作执行。

本公开的说明性实施例可以在图24中显示的飞行器制造和维护方法2400和图25中显示的飞行器2500的背景中描述。首先转向图24，根据说明性实施例以框图的形式描述了飞行器制造和维护方法的图示。在预生产期间，飞行器制造和维护方法2400可以包含图25中的飞行器2500的规格和设计2402和材料采购2404。

在生产中，进行图25中的飞行器2500的组件和子装配件制造2406以及系统集成2408。之后，图25中的飞行器2500可以经过验证和交付2410，以便投入使用2412。当处于由顾客使用2412阶段时，图25中的飞行器2500被定期进行日常维修和维护2414，其中可以包含改进、重新配置、翻新以及其他的维修或者维护。

飞行器制造和维护方法2400的每个过程可以由系统集成商、第三方或者经营者中的至少一个执行或完成。在这些示例中，经营者可以是顾客。为了本说明书的目的，系统集成商可以包含但不限于，任何数量的飞行器制造商和主系统转包商；第三方可以包含但不限于，任何数量的销售商、转包商以及供应商；并且经营者可以是航空公司、租凭公司、军事实体、服务组织等等。

现在参考图25，飞行器的图示被用说明性实施例可以被实施的框图的形式描绘。在该示例中，飞行器2500用图24中的飞行器制造和维护方法2400生产并且可以包含具有多个系统2504和内部2506的机身2502。系统2504的示例包含推进系统2508、电气系统2510、液压系统2512以及环境系统2514中的一个或多个。任何数量的其他系统可以被包含。尽管显示的是航空示例，但是不同的说明性示例可以被应用到其他的工业，例如汽车工业。

本文呈现的装置和方法可以被运用在图24中的飞行器制造和维护方法2400中的至少一个阶段。特别地，来自图1的末端效应器114可以被用于在飞行器制造和维护方法2400的任意一个阶段期间清洁不同类型的飞行器结构。

例如但不限于，具有图2中的第一配置200、图3中的第二配置300或者图4中的第三配置400的图1的末端效应器114可以被用于在组件和子装配件制造2406、系统集成2408、日常维修和维护2414或者飞行器制造和维护方法2400中的某些其他阶段中的至少一个阶段期间清洁飞行器结构。来自图1的末端效应器114可以被用于，例如但不限于，飞行器2500的部分机身2502、飞行器2500的机翼的机翼面板或者一些其他类型的飞行器结构。

在一个说明性示例中，图24中的组件和子装配件制造2406中生产的组件或子装配件可以用与飞行器2500处于图24中的使用2412中时产生的组件或子装配件相似的方式被制作或制造。如另一示例，一个或多个装置实施例、方法实施例或者其结合可以在生产阶段期间被利用，例如图24中的组件和子装配件制造2406和系统集成2408期间。一个或多个装置实施例、方法实施例或者其结合可以在当飞行器2500处于图24中的使用2412中、维修和维护2414期间，或者两者时被利用。多个不同说明性实施例的使用可以充分地加快飞行器2500的装配并且减少飞行器2500的成本。

因此，说明性实施例提供了用于清洁具有多个表面的物体的方法和装置。在一个说明性示例中，来自图1的末端效应器114可以被用于清洁物体104的多个表面130。末端效应器114可以包含被配置为用于将液体138涂抹在多个表面130上的液体涂抹系统121。末端效应器114也可以包含被配置为处理已经被涂抹在多个表面130上的液体138使之进入多个表面130中以便从多个表面130中去除不希望的材料142的多个清洁元件120。而且，末端效应器114也可以包含被配置为用于移除不希望的材料142的真空系统124。

通过具有被配置为执行上述操作的一个末端效应器，清洁多个表面130所需要的全部时间和工作量可以被显著地减少。而且，使用末端效应器114可以提高在多个表面130上执行的清洁质量。

出于说明和描述的目的，不同说明性实施例的描述已经被提出，并且不旨在用公开的形式对实施例穷举或者限制。对于本领域普通技术人员，许多修改和变化将会是显而易见的。而且，与其他期望的实施例相比，不同说明性实施例可以提供不同的特征。所选择的一个或者多个实施例被选出并且被描述，以便最佳地解释实施例的原理、实际应用以及使本领域其他普通技术人员能够理解具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例的公开。

Claims (22)

1.一种末端效应器，包括：

平台；

与平台相关联的机器人界面；以及

多个清洁元件；

其中机器人界面被配置为将平台附连到机器人设备，并且机器人设备被配置为沿着相对于物体的路径移动平台；

其中多个清洁元件包括第一组刷子、第二组刷子以及第三组刷子，第一组刷子被配置为通过液体清洁多个表面中的第一表面，第二组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第二表面，第三组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第三表面，所述第一表面基本垂直于所述第二表面，所述第三表面基本垂直于所述第二表面并且与所述第一表面偏离。

2.根据权利要求1所述的末端效应器，其还包括与平台相关联的涂抹器，所述涂抹器被配置为当平台沿着路径移动时将液体涂抹在物体的多个表面上。

3.根据权利要求1所述的末端效应器，其还包括马达系统，所述马达系统被配置为当平台沿着路径移动时沿着多个表面中的一个表面多次来回地移动多个清洁元件中的至少一个清洁元件。

4.根据权利要求1所述的末端效应器，其还包括真空系统，所述真空系统被配置为干燥多个表面，并且真空系统进一步被配置为当平台沿着相对于物体的路径移动时从多个表面中移除不希望的材料。

5.根据前述权利要求中任一项所述的末端效应器，其中所述物体是机翼，所述第一表面属于所述机翼的机翼面板，所述第二表面属于被附连到所述机翼的纵梁，以及第三表面属于从所述纵梁延伸的法兰。

6.根据权利要求2所述的末端效应器，其中所述涂抹器被配置为当所述平台沿着所述路径移动时，在通过所述多个清洁元件清洁所述多个表面之前，将所述液体涂抹在所述多个表面上。

7.根据权利要求2所述的末端效应器，其中所述涂抹器被配置为通过使用毛细管作用而将液体涂抹到所述多个表面上。

8.根据权利要求4所述的末端效应器，所述真空系统包含被配置为干燥所述多个表面并且当平台沿着路径移动时从所述多个表面移除不希望的材料的多个柔性构件；被配置为生成真空压力的真空生成系统，该真空压力帮助多个柔性构件维持与所述多个表面的充分接触；以及被配置为接收不希望的材料的真空管道。

9.根据权利要求3所述的末端效应器，所述马达系统包含多个气动马达。

10.根据权利要求1所述的末端效应器，该液体是甲基丙基甲酮。

11.根据权利要求1所述的末端效应器，其中所述第一组刷子是第一多个鬃毛，所述第二组刷子是第二多个鬃毛。

12.根据权利要求11所述的末端效应器，还包含被配置为向第一多个鬃毛和第二多个鬃毛中的至少一个喷射液体的多个喷射设备。

13.根据权利要求11所述的末端效应器，还包含具有第一多个通道的第一基座，其中第一多个鬃毛从第一基座延伸；和具有第二多个通道的第二基座，其中第二多个鬃毛从第二基座延伸。

14.根据权利要求13所述的末端效应器，其中真空系统包含主真空管道；和真空生成系统，其被配置为生成导致不希望的材料移动通过第一多个通道和第二多个通道以到达主真空管道的气流。

15.根据权利要求14所述的末端效应器，其中真空系统还包含真空壳，其中第一基座和第二基座与真空壳相关联；与真空壳相关联的第一真空室，其中不希望的材料被移动通过第一多个通道，通过真空壳中的第一开口进入第一真空室中并且进入主真空管道中；以及与真空壳相关联的第二真空室，其中不希望的材料被移动通过第二多个通道，通过真空壳中的第二开口进入第二真空室中和进入主真空管道中。

16.一种用于清洁物体的多个表面的方法，包括：

通过使用机器人设备，沿着相对于物体的路径移动平台；

通过使用与平台相关联的多个清洁元件，将液体处理进入到多个表面中，以便从多个表面中去除不希望的材料；

其中多个清洁元件包括第一组刷子、第二组刷子以及第三组刷子，第一组刷子被配置为通过液体清洁多个表面中的第一表面，第二组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第二表面，第三组刷子被配置为通过所述液体清洁多个表面中的第三表面，所述第一表面基本垂直于所述第二表面，所述第三表面基本垂直于所述第二表面并且与所述第一表面偏离。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括通过使用与平台相关联的涂抹器，将所述液体涂抹在物体的多个表面上。

18.根据权利要求16所述的方法，还包括沿着多个表面移动多个柔性构件以便干燥多个表面并且从多个表面移除不希望的材料。

19.根据权利要求16所述的方法，还包括通过与平台相关联的真空系统干燥多个表面并且从多个表面移除不希望的材料。

20.根据权利要求16所述的方法，其中第一表面属于机翼面板，并且第二表面属于被附连到机翼面板的纵梁，第三表面属于从所述纵梁延伸的法兰。

21.根据权利要求17所述的方法，其中清洁所述物体的第一表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第一表面上，以及通过使用第一组清洁元件处理该液体使之进入第一表面中，以便从第一表面去除不希望的材料；清洁所述物体的第二表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第二表面上，以及通过使用第二组清洁元件处理该液体使之进入第二表面中，以便从第二表面去除不希望的材料；清洁所述物体的第三表面包含通过使用涂抹器将液体涂抹在第三表面上，以及通过使用第三组清洁元件处理该液体使之进入第三表面中，以便从第三表面去除不希望的材料。

22.根据权利要求19所述的方法，其中当平台沿着路径移动时通过使用与平台相关联的真空系统从所述多个表面中移除不希望的材料包含沿着所述多个表面移动多个柔性构件，以便干燥所述多个表面，并且从所述多个表面中移除不希望的材料；以及生成将不希望的材料移进真空系统中的真空管道内的气流。