CN110341784A - 转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向装置，具备：可变机构，其在自动驾驶时和手动驾驶时使操作部件的形态可逆地变化，所述形态包括操作部件的位置、姿势和形状中的至少一个；可变驱动源；接收单元，其接收驾驶员的操作；和控制单元，其在使操作部件的形态变化的过程中，当接收单元接收到驾驶员的操作时，控制可变驱动源，使操作部件的基于可变机构变化了的形态复原为手动驾驶时的形态。

Description

转向装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年4月4日提出的日本专利申请2018-072313号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图和摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及一种转向装置，能够在自动驾驶时和手动驾驶时使操作部件的形态可逆地变化，所述形态包括操作部件的位置、姿势和形状中的至少一个。

背景技术

在车辆的自动驾驶中，处于系统负全部责任的自动驾驶等级三级以上的状态下，驾驶员无需对车辆的操作负责任，无需把持方向盘。因此，如果在自动驾驶时，方向盘的形态变化，驾驶员的前方的空间被确保为较宽，能够提高驾驶员的舒适性。因此，提出了一种技术，在自动驾驶时，使方向盘移动至车辆前侧的退避场所(例如参照日本特开2003－118591号公报)。

为了使方向盘以规定的形态停止，提出了一种技术，设置限位器，基于在转向装置的动作通过限位器被机械地停止之后产生的马达的电流值的增加，切断向马达供给的电流(例如参照日本特开2007－83809号公报)。

但是，在自动驾驶开始、方向盘移动的后退动作中，认为驾驶员想要再次实施手动驾驶的情况下，必须等待方向盘的后退结束，之后再次使方向盘进出。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种转向装置，从自动驾驶的开始起在方向盘等操作部件的形态变化的过程中，也能通过驾驶员的操作，使操作部件再次返回至手动驾驶的形态。

在车辆的转向操纵中使用的本发明的一个方式的转向装置在结构上的特征在于，具备：可变机构，其在自动驾驶时和手动驾驶时使操作部件的形态可逆地变化，所述形态包括操作部件的位置、姿势和形状中的至少一个；可变驱动源，其驱动上述可变机构；接收单元，其接收驾驶员的操作；和控制单元，其在上述可变机构使操作部件从手动驾驶时的形态向自动驾驶时的形态变化的过程中，当上述接收单元接收到驾驶员的操作时，控制上述可变驱动源，使操作部件的基于上述可变机构变化了的形态复原为手动驾驶时的形态。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，

图1是表示实施方式的转向装置的立体图。

图2是从车辆前方的下方表示实施方式的转向装置的立体图。

图3是表示实施方式的操作部件被折叠后的转向装置的立体图。

图4是从车辆侧方的下方表示实施方式的转向装置收缩后的状态的立体图。

图5是表示自动驾驶开始、操作部件的形态变化期间的复原的动作的流程的流程图。

图6是将使操作部件朝向驾驶员突出的状态下的转向装置和仪表台(Dashboard)一起示出的立体图。

图7是表示开始向仪表台收容操作部件时的状态的立体图。

图8是表示操作部件收容于仪表台的最终状态的立体图。

具体实施方式

接下来，参照附图说明本发明的转向装置的实施方式。此外，以下说明的实施方式均是表示包括的例子或者具体的例子的实施方式。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，主旨并不是限定本发明。针对以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意构成要素来说明。

另外，附图成为为了表示本发明而进行了适当强调、省略、比例的调整的示意图，存在与实际的形状、位置关系、比例不同的情况。

图1是从驾驶员侧的上方表示转向装置的立体图。图2是从车辆前方的下方表示转向装置的立体图。转向装置100是安装于能够切换手动驾驶和自动驾驶的汽车、公共汽车、卡车、建筑机械、农业机械等车辆的装置。转向装置100具备可变机构120、可变驱动源150、接收单元170和控制单元180。另外，在本实施方式的情况下，转向装置100具备反作用力产生装置140。

转向装置100是组装于称为所谓线控转向的系统中的装置。转向装置100不与操作部件110和轮胎机械地连接，通过输出表示操作部件110的转向操纵角的信息，利用马达使轮胎旋转来转向。

操作部件110是在手动驾驶时被驾驶员操作，用于指示车轮的角度(转向角)的所谓方向盘。操作部件110具备两处直进把持部111和下连结部112。在本实施方式的情况下，操作部件110是圆环状部件，还具备上连结部113和连接部114。

直进把持部111是在手动驾驶时，在使车辆直进行驶时操作部件110的姿势中配置为驾驶员容易用双手分别把持的部分。从包含操作部件110的旋转中心在内的水平面开始以转向操纵轴为中心向上方30度左右的角度范围分别相当于直进把持部111。

下连结部112是连结两处直进把持部111并且以下方突出状弯曲的部分。在本实施方式的情况下，下连结部112弯曲成半圆弧状。

上连结部113是连结两处直进把持部111并且以上方突出状弯曲的部分。在本实施方式的情况下，上连结部113弯曲成部分圆弧状。

在手动驾驶时的转向操纵时，驾驶员能够把持下连结部112和上连结部113。因此，能够任意选择转向操纵时手的位置，能够提高转向操纵的容易度，抑制转向操纵错误来提高安全性。另外，如果操作部件110为环状，作为整体，构造的强度提高，由于没有锐利突出的部分，所以能够提高在二次碰撞时对驾驶员的安全性。

将操作部件110分为两处直进把持部111、下连结部112和上连结部113的各部分进行说明。然而，操作部件110是环状部件，难以明确区别直进把持部111、下连结部112和上连结部113。

操作部件110不应限定于圆环状，可以为椭圆、长圆、多边形等，也可以将它们组合。说明了下连结部112和上连结部113弯曲。然而，在本说明书和权利要求书中，弯曲的概念是包含多边形的一部分等直线、角部来使用的。

连接部114是连接操作部件110和折叠机构130并且保持为操作部件110的外周的中心位于转向操纵轴上的部件。在本实施方式的情况下，连接部114是从两处直进把持部111的下端部分朝向操作部件110的转向操纵轴突出的部件，在使车辆直进行驶时的操作部件110的姿势中，沿包含水平面的直径方向延伸。

连接部114不限定于附图等记载的形状、配置、姿势等，能够任意设定。

可变机构120是在自动驾驶时和手动驾驶时使操作部件的形态、即包括操作部件的位置、姿势和形状中的至少一个的形态可逆地变化的机构。在本实施方式的情况下，可变机构120具备进退机构139，该进退机构139使操作部件110的位置变更，即使操作部件110在车辆的前侧与驾驶员侧之间进退。可变机构120还具备折叠机构130，该折叠机构130使操作部件110的姿势变更、即使操作部件110相对于进退机构139倾动等来折叠。

在本实施方式中，可变机构120不具备使操作部件110的形状变化的机构。然而，对于可变机构120，可以例举出例如能将操作部件110本身折叠为一半的机构、操作部件110可分成多个零件并且能够将这些零件连接、分解的机构等。

进退机构139的构造、形状不特别限定，在本实施方式的情况下，作为多级伸缩机构，采用了进退机构139。具体而言，进退机构139具备可动体123、中间引导件124、基础引导件125、第一进退机构121和第二进退机构122。

可动体123是安装有操作部件110并且在车辆的前侧与驾驶员侧之间沿进退方向129往复移动的部件。在本实施方式的情况下，可动体123经由反作用力产生装置140和折叠机构130安装有操作部件110。可动体123的形状、构造不特别限定，在本实施方式的情况下，是能够收容在箱形的中间引导件124的内部的大小。可动体123能够以在中间引导件124的内侧沿进退方向129延伸的状态，沿固定于中间引导件124的直动引导件151在进退方向129往复移动。

中间引导件124是在进退方向129引导可动体123并且自身也在进退方向129往复移动的部件。在中间引导件124已到达基础引导件125的驾驶员侧的端部时，中间引导件124比基础引导件125向驾驶员侧突出。由此，能够使可动体123进退至基础引导件125的长度以上。

中间引导件124的形状、构造不特别限定，在本实施方式的情况下，为矩形的箱型形状，以收容状态具备沿进退方向129延伸的直动引导件151。在箱形的中间引导件124的顶板设置有在使操作部件110后退时反作用力产生装置140的一部分嵌入的切口部152。切口部152是沿顶板的厚度方向贯通的切口状的部分。中间引导件124成为在操作部件110后退了的状态下收容反作用力产生装置140的一部分的箱形。由此，能够在操作部件110已后退的状态下，使转向装置100特别是在上下方向上变紧凑。

基础引导件125被安装于车辆，是在进退方向129引导中间引导件124的部件。基础引导件125的形状、构造不特别限定。在本实施方式的情况下，基础引导件125是在进退方向129上比可动体123和中间引导件124长的部件。如图4所示，基础引导件125设定为与环状的操作部件110的直径相同程度，或者比直径长若干。由此，如图8所示，在折叠后的操作部件110已后退的状态下，能够使转向装置100尤其在进退方向129上紧凑。基础引导件125具备两根导轨169，这两根导轨169在进退方向129引导中间引导件124，并且抑制中间引导件124以沿进退方向129延伸的轴为中心的旋转。

在本实施方式的情况下，基础引导件125经由铰接128在车辆安装，在进退方向129上固定在车辆。采用了绕铰接128倾动的倾斜机构。

第一进退机构121是使中间引导件124相对于基础引导件125往复移动的机构，具备进退驱动源126。第一进退机构121的构造不特别限定。在本实施方式的情况下，作为第一进退机构121，采用了第一丝杠轴161和第一螺母163相对直动的滚珠丝杠。第一进退机构121还具备传递驱动力的驱动力传递机构166。

第一丝杠轴161是在外周面设置有螺旋状的槽的轴体，沿进退方向129延伸。第一丝杠轴161相对于基础引导件125固定为，在进退方向129和以沿进退方向129延伸的轴为中心旋转的旋转方向中的任一方向上均不移动。

第一螺母163是经由滚珠与被插入贯通的在第一丝杠轴161的周面设置的螺旋状的槽卡合的部件。第一螺母163被安装为相对于中间引导件124的端面在进退方向129被固定，并且在以沿进退方向129延伸的轴为中心旋转的旋转方向旋转。第一螺母163被安装为相对于中间引导件124向基础引导件125侧突出。被插入贯通在第一螺母163的第一丝杠轴161在中间引导件124的外侧通过。

第一螺母163通过进退驱动源126经由驱动力传递机构166被施加旋转驱动力。通过使第一螺母163正转或者反转，能够使中间引导件124相对于在进退方向129延伸的第一丝杠轴161往复移动。由于中间引导件124的旋转通过基础引导件125的导轨169被限制，所以中间引导件124不会随着第一螺母163的旋转而旋转。

驱动力传递机构166不特别限定，只要是对第一螺母163施加旋转驱动力的机构即可，能够任意采用带驱动器、或齿轮的组合等。在本实施方式的情况下，采用了齿轮的组合。

第二进退机构122是使可动体123相对于中间引导件124往复移动的机构。第二进退机构122的构造不特别限定，在本实施方式的情况下，第二进退机构122采用了第二丝杠轴162和第二螺母164相对直线移动的滚珠丝杠。

与第一丝杠轴161相同，第二丝杠轴162是在外周面设置有螺旋状的槽的轴体。另外，第二丝杠轴162在中间引导件124安装为，沿进退方向129延伸，虽然在进退方向129被固定于中间引导件124，但以沿进退方向129延伸的轴为中心旋转。

第二螺母164是经由滚珠与被插入贯通的第二丝杠轴162的槽卡合的部件，在可动体123的端面固定。第二螺母164以收容在中间引导件124内的状态安装在可动体123。根据以上结构，第二进退机构122使在中间引导件124安装为能够旋转的第二丝杠轴162旋转。由此，被第二丝杠轴162插入贯通的第二螺母164能够在进退方向129往复移动。可动体123随着第二螺母164相对于中间引导件124往复移动。

第二丝杠轴162经由驱动力传递机构166和第一螺母163一起被施加旋转驱动力。即，第二丝杠轴162和第一螺母163连动。

如以上所述，在本实施方式的情况下，第一进退机构121和第二进退机构122均采用了滚珠丝杠。由此，不仅能够通过进退驱动源126使操作部件110顺畅地进退，还能通过手动使操作部件110进退。

由于第一进退机构121和第二进退机构122连动，所以能够在比较短的期间使操作部件110后退，另外也能使操作部件110在比较短的期间进出。

折叠机构130安装在可动体123并且是绕与进退方向129交叉的轴即折叠轴(图中的Y轴方向)使操作部件110倾动来相对于可动体123折叠操作部件110的机构。

折叠机构130绕与操作部件110的进退方向129交叉的轴即折叠轴(图中的Y轴方向)，以使下连结部112朝向车辆前方的方向且朝向第一进退机构121侧的方式使操作部件110的整体相对于可动体123倾动。折叠机构130的构造不特别限定，本实施方式具备折叠轴体131。

折叠轴体131是在操作部件110的直径上或者在与直径平行的轴上配置的棒状部件。在本实施方式的情况下，折叠轴体131水平配置，能够旋转地固定在可动体123。在折叠轴体131的两端部，分别固定地安装有操作部件110的连接部114的前端。

可变驱动源150是驱动可变机构120产生使操作部件110的形态变更的驱动力的装置。在本实施方式的情况下，可变驱动源150具备进退驱动源126和折叠驱动源132。

进退驱动源126不特别限定，本实施方式使用了电动马达，通过电动马达与驱动力传递机构166连接，产生可动体123也与中间引导件124一起在进退方向129被驱动的力。

折叠驱动源132使折叠轴体131绕折叠轴旋转，经由折叠轴体131使操作部件110相对于可动体123倾动产生折叠的动力。在本实施方式的情况下，折叠驱动源132采用了电动马达。

反作用力产生装置140是在手动驾驶时当驾驶员转动操作部件110进行转向操纵时将与驾驶员的力相反的扭矩施加于操作部件110的装置。该反作用力产生装置140是再现在轮胎与操作部件机械连接的现有车辆中驾驶员对转向操纵所需的力的感觉等的装置。在本实施方式的情况下，反作用力产生装置140具备产生反作用力的反作用力马达141和检测驾驶员的力的扭矩传感器(未图示)。反作用力产生装置140配置夹设于可动体123与折叠机构130之间。此外，存在反作用力产生装置140具备减速器的情况。

接收单元170是接受驾驶员的操作的装置。“驾驶员的操作”是指与通过指尖对按钮开关、拨动开关、触摸面板的规定区域等进行的小规模操作相比，驾驶员的声音操作、拍手等的声响操作、驾驶员的手势操作、手掌的一部分、拳的一部分或者肘的操作等规模比较大的操作。具体而言，对于接收单元170来说，能够例示在车辆内安装的话筒、照相机、位移传感器等。然而，优选接收单元170利用为了手动驾驶而收集信息的传感器、为了手动驾驶而动作的马达等。由此可知，这是为了减少部件个数，减轻车辆的重量，将制造工序简化。

在本实施方式的情况下，在向自动驾驶时的形态变化的过程中，接收单元170基于驾驶员通过手指、手掌、拳、肘、膝等施加于操作部件110的力，接收驾驶员的操作。具体的接收单元170不特别限定，能够例示以下的装置等。

1)一种反作用力产生装置140具备的反作用力马达141，输出基于与驾驶员对形态变化过程中的操作部件110施加力产生的通常的值不同的值的电流。

2)一种扭矩传感器，检测在手动驾驶时通过操作部件110施加的扭矩。

3)一种角度传感器，检测操作部件110在手动驾驶时的转向操纵角。

4)一种在进退驱动源126中使用的马达，在驾驶员握着操作部件110想要将其在进退方向129拉出的情况下，输出与通常的值不同的值的电流。

5)一种在折叠驱动源132中使用的马达，输出与基于驾驶员对被折叠的过程中的操作部件110施加力产生的通常的值不同的值的电流。

控制单元180是所谓电子控制单元(ECU)。控制单元180是进行如下控制的装置，即，在可变机构120使操作部件110的形态从手动驾驶时的形态向自动驾驶时的形态变化的过程中，当接收单元170接收到驾驶员的操作时，控制单元180控制可变驱动源150，使操作部件110的基于可变机构120变化了的形态复原为手动驾驶时的形态。

作为控制单元180的具体的判断方法，能够例示以下方法。

1)在从接收单元170获取到的反作用力马达141的实际电流超过第一阈值时，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图，进行返回至手动驾驶时的形态的制御。

2)在所存储的反作用力马达141在通常动作时的实际电流、与从接收单元170获取到的反作用力马达141的实际电流之差超过第二阈值时，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

3)在向反作用力马达141指示的指示电流、与驾驶员对形态变化过程中的操作部件110施加了力时的反作用力马达141的实际电流之差超过第三阈值时，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

4)在向反作用力马达141指示的指示电流、与从接收单元170获取到的反作用力马达141的实际电流之差的积分值超过第四阈值时，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

5)在基于来自检测在手动驾驶时通过操作部件110所施加的扭矩的扭矩传感器的信号，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图的情况下，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

6)在基于来自检测手动驾驶时的操作部件110的转向操纵角的角度传感器的信号，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图的情况下，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

另外，也可以在驾驶员没有施加以沿进退方向129延伸的轴为中心使操作部件110旋转(扭转)的力而握着操作部件110想要将其在进退方向129拉出时，基于在可变驱动源150中使用的马达的实际电流，判断为驾驶员具有返回可变机构120的动作的意图，进行返回至手动驾驶时的形态的控制。

接下来，说明在车辆安装的转向装置100的动作。图5是表示自动驾驶开始、操作部件的形态变化期间的复原的动作的流程的流程图。

若转向装置100接收表示从手动驾驶已被变更为自动驾驶的信息，则如图6所示那样，突出状态的操作部件110朝向驾驶员被返回至设定位置(S101)。设定位置不受限定，在本实施方式的情况下，是在手动驾驶时使车辆直进行驶时的操作部件110的姿势，所谓中心位置。使操作部件110返回至设定位置的旋转移动通过反作用力产生装置140进行。也可以通过锁止机构等锁止，以使操作部件110在设定位置不旋转。

接下来，使进退驱动源126动作，使中间引导件124和可动体123连动地动作，开始操作部件110的后退(S102)。

接下来，使折叠机构130动作，使操作部件110通过与进退方向129交叉的折叠轴倾动，相对于可动体123开始折叠操作部件110(S103)。

这里，使操作部件110向设定位置返回的时机、操作部件110的后退开始时机、和操作部件110的折叠开始时机不限定于上述，顺序更换或者至少两个时机同时，也没有关系。后退和折叠也可以在相同的期间内执行，另外，在操作部件110的折叠结束后开始后退也没有关系。若先开始操作部件110的后退，则能够降低在被折叠的过程中操作部件110的上连结部113与驾驶员干涉的可能性。

若操作部件110的形态的变化开始，则控制单元180直至操作部件110的后退结束为止(S104：是)，基于来自接收单元170的信息判断是否检测出了驾驶员想要再次开始手动驾驶的意图(S105)。在本实施方式的情况下，接收单元170接收驾驶员握着图6、图7、图8所示那样的形态正在变化的操作部件110想要复原的操作、驾驶员握着正在变化的操作部件110施加绕转向操纵轴旋转的力的操作、通过手掌、拳等拍打施加旋转的力的操作等。意图的检测可以基于来自一个传感器、一个装置的信号来判断，也可以基于来自传感器、装置的两个以上的信号来判断。

在驾驶员的复原的意图被检测出时(S105：是)，至复原结束为止(S107：是)，控制单元180控制可变驱动源150，以使操作部件110复原为能够手动驾驶的形态(S106)。

根据以上，即便自动驾驶开始，在操作部件110的形态变化的过程中，也能使操作部件110立即复原为能够手动驾驶的状态。

在未检测出驾驶员的复原的意图时(S105：否)，执行接下来的动作。

在操作部件110被插入仪表台201之前，折叠机构130结束操作部件110的折叠。操作部件110的折叠角度不特别限定。在本实施方式的情况下，折叠机构130基于折叠驱动源132使折叠轴体131旋转。由此，如图3、图7所示，至包含直进把持部111和下连结部112在内的面与进退方向129平行或者大致平行为止，使操作部件110倾动来折叠。通过这样折叠操作部件110，能够缩小在进退方向129上操作部件110相对于仪表台201的投影面积。能够抑制在将操作部件110收容在仪表台201内时供操作部件110通过的开口部202的面积。由此，能够抑制仪表台201的构造的强度降低，并且能够提高仪表台201的美观度。

在操作部件110被折叠至与进退方向129平行或者大致平行为止的状态下，反作用力产生装置140配置为位于由直进把持部111和下连结部112围起的空间内。由此，能够将操作部件110折叠至与进退方向129平行或者大致平行为止。在将操作部件110收容在仪表台201内时，能够利用操作部件110通过的仪表台201的开口部202的一部分，使反作用力产生装置140也通过。此时，无需确保开口部202的大小很大，能够抑制开口部202的大小。另外，能够在仪表台201内紧凑地收容转向装置100。

接下来，使中间引导件124和可动体123进一步后退，如图8所示，使折叠结束的操作部件110与反作用力产生装置140以及折叠机构130一起在仪表台201的开口部202通过。

最后，只要操作部件110的上连结部113都被收容在仪表台201内，就停止转向装置100的后退动作，结束操作部件110的收纳。

另一方面，使收容状态的操作部件110从仪表台201内进出时的转向装置100的动作的流程与上述流程相反进行。这里，在使操作部件110进出期间，或者在进出结束时，转向装置100获取通过自动驾驶被转向的转向角，决定与转向角对应的转向操纵角。而且，反作用力产生装置140也可以以成为与转向操纵角对应的操作部件110的旋转角的方式，使操作部件110绕转向操纵轴旋转。据此，不会给予驾驶员不适感，能够从自动驾驶顺畅地向手动驾驶转移。

如以上所述，在自动驾驶开始、操作部件110的形态正在变化的阶段，通过操作位于驾驶员的眼前的比较大型的操作部件110，能够表示复原的意图。因此，能够避免诸如为了探出通过指尖操作那种较小的按钮使形态复原而操作该按钮的烦恼。

针对驾驶员对操作部件110所执行的操作，接收单元170也利用接受反作用力马达141、角度传感器等在手动驾驶中使用的设备、可变驱动源150等对操作部件110的形态的变化所需的设备。由此，能够减少部件个数，实现制造工序的简化。

本发明不限定于上述实施方式。例如，也可以将任意组合已记载在本说明书中的构成要素、或者、除去构成要素中的几个而实现的其它实施方式作为本发明的实施方式。对于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围，即在不脱离权利要求书记载的语言所表示的意思的范围，本领域技术人员想到的实施各种变形得到的变形例也包含在本发明中。

例如，驾驶员的操作不应限定于对操作部件110进行的操作。例如，在具备位移传感器、照相机等作为接收单元170时，也可以通过驾驶员的手势进行复原动作。在具备话筒作为接收单元170时，也可以通过驾驶员的声音、拍手的声响等进行复原动作。

作为进退机构139，说明了以两个阶段伸缩的装置。然而，转向装置100也可以是具备第一中间引导件、第二中间引导件等并且以三个阶段以上伸缩的装置。进退机构139不仅可以采用直线移动的结构，也可以采用在弯曲的轨道移动的缩放机构等平行连杆机构等。

折叠机构130也可以是不具备折叠驱动源132而通过驾驶员的操作倾动的机构。也可以是利用通过进退机构139使操作部件110后退的驱动力而使操作部件110相对于可动体123倾动的机构。

在能够手动驾驶并且能够自动驾驶的汽车、公共汽车、卡车、农业机械、建筑机械等具备车轮或者循环轨道等的车辆等中，能够利用本发明。

根据本发明，不用等待在自动驾驶开始时操作部件的形态的变化结束，就能够再次开始手动驾驶。

Claims (3)

1.一种转向装置，在车辆的转向操纵中使用，其中，

所述转向装置具备：

可变机构，其在自动驾驶时和手动驾驶时使操作部件的形态可逆地变化，所述形态包括操作部件的位置、姿势和形状中的至少一个；

可变驱动源，其驱动所述可变机构；

接收单元，其接收驾驶员的操作；和

控制单元，其在所述可变机构使操作部件从手动驾驶时的形态向自动驾驶时的形态变化的过程中，当所述接收单元接收到驾驶员的操作时，控制所述可变驱动源，使操作部件的基于所述可变机构变化了的形态复原为手动驾驶时的形态。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，

所述可变机构具备：

进退机构，其使操作部件进退；和

折叠机构，其使所述操作部件相对于所述进退机构倾动来折叠，

对于所述接收单元来说，在向自动驾驶时的形态变化的过程中，基于驾驶员施加于操作部件的力，所述接收单元接收驾驶员的操作。

3.根据权利要求2所述的转向装置，其中，

所述转向装置还具备反作用力产生装置，该反作用力产生装置对所述操作部件施加方向和驾驶员使所述操作部件旋转的力相反的力，

对于所述接收单元来说，在向自动驾驶时的形态变化的过程中，基于因驾驶员施加于操作部件的力而使得在所述反作用力产生装置具备的反作用力马达中流动的电流产生的变化，所述接收单元接收驾驶员的操作。