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Die Erfindung betrifft eine Lenksäule für ein Fahrzeug mit einer zwischen einer Einklappstellung und einer Ausklappstellung schwenkbaren Aufnahme für eine Lenkhandhabe gemäß Anspruch 1 und ein Steer-by-Wire-Lenksystem mit einer solchen Lenksäule gemäß Anspruch 10.
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Ist ein autonomer Fahrmodus eines autonom fahrbaren Fahrzeugs aktiviert, so ist es nicht zwingend erforderlich, dass sich eine zum Eingeben eines Lenkwinkels dienende Lenkhandhabe des Fahrzeugs im Zugriffsbereich eines Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs befindet. Somit kann es aus Komfortgründen, oder um den Fahrzeuginsassen andere Tätigkeiten zu ermöglichen, zweckmäßig sein, die Position der Lenkhandhabe verstellen zu können.
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Auch bieten beispielsweise Steer-by-Wire-Lenksysteme neue Positionierungsmöglichkeiten, beispielsweise um die Lenkhandhabe in einer Parkposition oder während des aktiven autonomen Fahrmodus in eine Instrumententafel des Fahrzeuges komplett einzufahren. Steer-by-Wire-Lenksysteme sind Lenkysteme, die zur Umsetzung einer Lenkwinkelverstellung der Fahrzeugräder mechanisch von der Lenkhandhabe entkoppelt sind. Ein über die Lenkhandhabe vom Fahrzeugführer eingegebener gewünschter Lenkwinkel wird dabei ausschließlich auf elektrischem Weg an Stellaggregate bzw. Aktuatoren zur Lenkung der Fahrzeugräder übermittelt.
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Beispielsweise ist aus der
EP 3 564 093 A1 eine schwenkbare Aufnahme für eine Lenkhandhabe bekannt, die zwischen einer Einklappstellung und einer Ausklappstellung verstellbar ist. Die Schwenkbewegung wird dabei mittels einer separaten Antriebseinheit realisiert, die die Lenkhandhabe um eine Drehachse an der Aufnahme neigt. Mittels einer weiteren Antriebseinheit ist die Aufnahme teleskopierbar, nämlich durch längs verfahrbare Schlitten, die relativ zueinander und relativ zu einer Führung durch die weitere Antriebseinheit antreibbar sind.
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Das in der benannten Druckschrift beschriebene System ist in deren Umsetzung zur Erreichung der Schwenkbewegung und zugleich zum Erreichen der Teleskopierbarkeit der Lenkhandhabe nicht optimal, da mehrere Antriebseinheiten zur Realisierung erforderlich sind und einer aufwendigen Umsetzung bedarf.
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Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Lenksäule für ein Fahrzeug mit einer zwischen einer Einklappstellung und einer Ausklappstellung schwenkbaren Aufnahme für eine Lenkhandhabe anzugeben, die diese Funktionen mit nur einer einzigen Antriebseinheit oder auch rein mechanisch ausführen kann und zudem einfach zu realisieren ist.
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Diese Aufgabe wird durch eine Lenksäule gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hiervon abhängigen Unteransprüche sowie der nebengeordnete Anspruch 10 bilden dabei vorteilhafte Ausgestaltungen der Lenksäule.
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Gemäß dem Grundgedanken der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Lenksäule eine zwischen einer Einklappstellung und einer Ausklappstellung schwenkbare Aufnahme für eine Lenkhandhabe umfasst, die relativ zu einer Führungseinheit linear bewegbar ist. Eine Gestängeanordnung weist dabei mehrere Drehachsen auf, die von Gestängeelementen zu einem Vieleck kraftleitend verbunden sind, wobei wenigstens zwei diagonal gegenüberliegende Drehachsen in einer linearen Haupterstreckungsrichtung der Führungseinheit (x-Richtung) bewegbar sind. Zusätzlich sind wenigstens zwei weitere diagonal gegenüberliegende Drehachsen in der x-Richtung und einer dazu im Wesentlichen senkrecht verlaufenden Richtung (y-Richtung) bewegbar.
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Zwei diagonal gegenüberliegende Drehachsen bilden ein Drehachsenpaar. Das einseitig bewegbare Drehachsenpaar ist damit lediglich in x-Richtung bewegbar und das zweiseitig bewegbare Drehachsenpaar ist in der x- und y-Richtung bewegbar. Dabei definiert die y-Richtung keinen starren Richtungsverlauf senkrecht zur linearen Haupterstreckungsrichtung der Führungseinheit (x-Richtung), sondern auch dazwischenliegende Richtungskomponenten - wie beispielsweise 45° zur x-Richtung - werden von der y-Richtung umfasst.
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Die Gestängeanordnung bildet in Abhängigkeit der Anzahl an verwendeten Drehachsen ein Vieleck, welches beispielsweise bei einer Verwendung von vier Drehachsen (jeweils zwei diagonal gegenüberliegende Drehachsen) ein Viereck, insbesondere in einer Grundstellung ein Parallelogramm bildet. Bei von der Grundstellung abweichenden Stellungen nimmt das Viereck entsprechend andere Formen an. Ein jeweils zwischen zwei Drehachsen angeordnetes Gestängeelement verbindet in Summe aller Gestängeelmente mit den Drehachsen die Gestängeanordung zu einem geschlossenen Kräftesystem. Jede Drehachse ist also insbesondere im Verhältnis zu dem jeweiligen Geständeelement drehbar gelagert und der Abstand zwischen zwei Drehachsen, die durch ein Gestängeelement verbunden sind, ist immer konstant.
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Die Aufnahme für die Lankhandhabe weist an einem Gestängeelement die direkte oder indirekte Fixierung der Lenkhandhabe auf. Durch eine Auslenkung eines der Drehachsen, verändert sich durch die jeweils unterschiedlichen Freiheitsgrade des einseitig und zweiseitig bewegbare Drehachsenpaars ein Winkel des Gestängeelements, welches zur Fixierung der Lenkhandhabe gedacht ist (Aufnahme), relativ zur x-Richtung. Die Lenkhandhabaufnahme ist dadurch zwischen einer Einklappstellung und einer Ausklappstellung schwenkbar.
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Die Einklapp- und Ausklappstellung definiert einen Winkelbereich, in dem die Lenkhandhabe in deren Neigungswinkel zwischen zwei Extremstellungen verstellbar ist. Beispielsweis kann vorgesehen sein, dass die Lenkhandhabe in einer Ausklappstellung 0° Neigungswinkel bezogen auf die x-Richtung aufweist, und beispielsweise in einer Einklappstellung 90° Neigungswinkel bezogen auf die x-Richtung aufweist. Höhere oder niedrigere Winkelwerte sind ebenso denkbar.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass wenigstens zwei Drehachsen der Gestängeanordnung unmittelbar von der Führungseinheit geführt sind und/oder wenigstens eine Drehachse mittelbar von der Führungseinheit geführt ist.
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Unmittelbar meint in diesem Zusammenhang, dass eine direkte Führung zwischen Drehachse und Führungseinheit vorliegt. Bei der mittelbaren Führung ist dies beispielsweise durch einen dazwischen angeordneten linear bewegbaren Schlitten realisiert.
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Dabei kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Führungseinheit ein oberes und unteres Führungspaar aufweist, wobei in einem Bereich der Führungseinheit die beiden Führungspaare zueinander eine Abstandsänderung aufweisen.
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Die Abstandsänderung ist eine Distanzänderung des oberen zum unteren Führungspaar, wobei innerhalb des restlichen Bereiches der Führungseinheit der Abstand zwischen dem oberen und unteren Führungspaar konstant ist. Die Länge des Abstandsänderungsbereiches kann dabei - in x-Richtung betrachtet - zwischen ca. 0,5 cm und 5 cm oder mehr betragen.
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Ein Führungspaar kann beispielsweise durch eine Führungsnut (Kulisse) oder Führungsschienen an der Führungseinheit ausgebildet sein, an der die Drehachsen auf einer linken und rechten Seite der Führungseinheit eingespannt und linear in x-Richtung bewegbar sind.
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Die Schwenkbewegung wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung mittels einer linearen Bewegung der Gestängeanordnung in x-Richtung eingeleitet, wobei während der Schwenkbewegung wenigstens eine der Drehachsen in dem Bereich mit der Abstandsänderung geführt ist. Diese Drehachse ist dabei in x- und y-Richtung bewegbar. Die Gestängeanordnung bewegt sich dabei relativ zu der Führungseinheit.
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Es ist also vorgesehen, dass diese Drehachse zunächst nicht in dem Bereich mit der Abstandsänderung geführt sein muss. Erst nach Bewegung in den Bereich mit der Abstandsänderung erfolgt eine Bewegung/Auslenkung dieser Drehachse in Richtung der y- Komponente und dadurch die Einleitung der Schwenkbewegung.
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Vorteilhaft ist hierbei, dass eine der Schwenkbewegung vor- und/oder nachgelagerte Teleskopierbarkeit der der Aufnahme für die Lenkradaufnahme realisierbar ist. Die Aufnahme kann dadurch zum einen vor der Schwenkbewegung näher zum Insassen geführt werden, wodurch eine optimale Positionierung der Lenkhandhabe zum Fahrzeuginsassen möglich ist, zum anderen ist eine tiefere oder komplette Verstauung der Aufnahme mit der Lenkhandhabe in einer Instrumententafel des Fahrzeuges möglich.
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Die Teleskopierbarkeit wird dabei durch den vor- und/oder nachgelagerten linearen Führungsabschnitt der Führungseinheit gebildet. Die Gestängeanordnung wird dabei ohne eine Veränderung der Winkel der einzelnen Gestängeelement zueinander von der Führungseinheit geführt. Dies erfolgt zumindest solange, bis eine Drehachse in den Bereich mit der Abstandsänderung eintritt und somit die Schwenkbewegung durchgeführt wird.
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Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform sieht vor, dass die Abstandsänderung durch eines der beiden Führungspaare realisiert ist, bei dem der Führungsverlauf einen positiven Anstieg aufweist. Zusätzlich ist auch ein Wendepunkt denkbar, von dem ein negativer Anstieg folgt. In Verbindung mit einem Vorschub in x-Richtung und dem negativen Anstieg wird ein noch größerer Schwenkwinkel erreicht, da das Vieleck gebildet durch die Gestängeanordnung dementsprechend veränderbar ist.
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Diese Ausführungsform hätte fertigungstechnische Vorteile, da nur eines der beiden Führungspaare dies Abstandsänderung aufweist. Dementsprechend ist es ebenso denkbar, dass beide Führungspaare diese Abstandsänderung aufweisen. Hierbei würden diese sich bevorzug zueinander jedoch in entgegengesetzter Richtung erstrecken.
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Eine weitere bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die Drehachse, welche in dem Bereich mit der Abstandsänderung führbar ist, mittels eines der Gestängeelemente im Wesentlichen in y-Richtung führbar ist. Dieses Gestängeelement weist sozusagen eine Zwangsführung auf, die es dieser Drehachse ermöglicht die Bewegung in y-Richtung durchzuführen. Dieses Gestängeelement ist dabei bevorzugt als Platte ausgebildet, um einerseits die Führung in y-Richtung zu realisieren, anderseits den Abstand zwischen der in x-y-Richtung bewegbaren Drehachse und der lediglich in x-Richtung bewegbaren Drehachse (Drehachse der Aufnahme) vorzugeben.
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Vorteilhaft wird diese Ausführungsform bei einer teleskopierbaren Lenksäule angewandt, da hierbei die vor- und/oder nachgelagerte Bewegung in x-Richtung nicht zu einer direkten Schwenkbewegung der Aufnahme führt, sondern diese erst durchgeführt wird, wenn die Gestängeanordnung sich in dem Bereich mit der Abstandsänderung befindet.
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Hierbei weist die Führung in y- Richtung bevorzugt ein Langloch auf, welches sich in dem jeweiligen Gestängeelement befindet und mit dessen Längsachse im Wesentlichen in die y-Richtung ausgerichtet ist. Diese Führung müsste sich auf beiden Einspannseiten der Drehachse befinden, um eine torsionsfreie Bewegung umzusetzen.
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Eine Verstellung der Lenksäule kann zum einen manuell erfolgen, indem beispielsweise der Fahrzeuginsasse die Lenkhandhabe mit seiner Muskelkraft zu sich hinzieht oder von sich wegdrückt.
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Bevorzugt umfasst für die Lenksäule für die Bewegung zwischen der Einklappstellung und der Ausklappstellung eine einzige Antriebseinheit. Diese Antriebseinheit treibt über eine geeignete Kraftumlenkung eine Antriebswelle an. Die Antriebswelle entspricht dabei beispielsweise eine der lediglich in x-Richtung bewegbaren Drehachsen.
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Zur Kraftübertragung der Antriebswelle sieht eine Ausführungsform vor, dass eines der Führungspaare eine Zahnstange oder eine Zahnstangenpaar aufweist, in die die Antriebswelle mit einem Ritzel eingreift.
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Die erfindungsgemäße Lenksäule mit deren Komponenten wird vorzugsweise in einem sog. Steer-by-Wire-Lenksystem verbaut.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von einem Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeuges mit der erfindungsgemäßen Lenksäule;
- 2 eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Lenksäule bei der eine seitliche Führungseinheit ausgeblendet ist;
- 3 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Lenksäule in einer Ausklappstellung und in komplett ausgefahrenen Zustand;
- 4 die Lenksäule gemäß 3 in ausgefahrenen Zustand und vor einer Schwenkbewegung in die Einklappstellung;
- 5 die Lenksäule gemäß 4 während der Schwenkbewegung;
- 6 die Lenksäule gemäß 5 in ausgefahrenen Zustand und in der Einklappstellung; und
- 7 die Lenksäule gemäß 6 in der Einklappstellung und einem komplett eingefahrenen Zustand.
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Die 1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Innenkabine eines Fahrzeuges 10, in der ein Fahrzeuginsasse 12 vor einer Lenkhandhabe 14 sitzt. Das Fahrzeug 10 ist ein autonom fahrbares Fahrzeug, welches zwischen einem manuellen Fahrzeugmodus, bei dem der Fahrzeuginsasse 12 eine Steuerung des Fahrzeuges 10 übernimmt, und einem autonomen Fahrzeugmodus, bei dem die wichtigsten Steuerfunktionen, wie beispielweise eine Fahrzeuglenkung, von einer Steuerungseinrichtung des Fahrzeuges 10 übernommen werden.
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Hierzu ist aus 1 ersichtlich, dass die Lenkhandhabe 14 im Zuge eines Wechsels des Fahrzeugmodus, mittels einer erfindungsgemäßen Lenksäule 20 von einer Ausklappstellung 16 in eine Einklappstellung 18 wechselt. Der Fahrzeuginsasse 12 verfügt dadurch über ein größeres Platzangebot innerhalb der Innenkabine. Umgesetzt wird dieser Stellungswechsel der Lenkhandhabe 14 mittels einer Schwenkbewegung in Kombination mit einer zeitlich vor- und nachgelagerten Linearbewegung einer Aufnahme 22, wodurch die Lenkhandhabe 14 zusätzlich teleskopierbar ist. Die Aufnahme 22 dient primär als Montage für die Lenkhandhabe 14.
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Aus der 2 ist eine perspektivische Darstellung mit allen Details der erfindungsgemäßen Lenksäule 20 ersichtlich. Demnach ist die Lenkhandhabe 14 an der Aufnahme 22 fixierbar und relativ zu einer Führungseinheit 24 bewegbar gelagert. Die Führungseinheit 24 umfasst dazu ein oberes Führungspaar 26, welches auf der linken und rechten Gehäuseseite 28 eine Kulissenführung in Form einer Nut aufweist. In das obere Führungspaar 26 greift jeweils auf der linken und rechten Gehäuseseite 28 eine Führung 30 einer ersten Schwenkachse/Drehachse (a) ein. Die Führung 30 weist dabei an deren Enden ein Kreiszylinder auf. Für eine verbesserte Gleitlagerung innerhalb der Kulissenführung ist ebenso denkbar, dass die Führung 30 an deren Enden ein Kugellager aufweist.
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Weiter umfasst die Führungseinheit 24 an deren Unterseite ein unteres Führungspaar 32, welches ebenso auf der linken und rechten Gehäuseseite 28 angeordnet ist und eine Zahnstange aufweist. Am unteren Führungspaar 32 ist eine Drehachse/Antriebswelle (b) linear gelagert, deren beiden Enden mit einem Ritzel 34 beaufschlagt ist. Die Ritzel 34 greifen in die Zähne der Zahnstangen des unteren Führungspaars 32 ein und dienen zur Kraftübertragung für den Antrieb.
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Zusätzlich weist die Führungseinheit 24 weitere Schienen 36 auf, in denen ein erster Schlitten 38 und einer zweiter Schlitten 40 in einer linearen Haupterstreckungsrichtung (x-Richtung) linear gelagert sind. Der erste Schlitten 38 dient dabei als Fixierung für eine Antriebseinheit 42, die über eine Schneckenwelle 44 ein Schneckenrad der Antriebswelle (b) antreibt.
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Der zweite Schlitten 40 dient als Fixierung für die schwenkbare Aufnahme 22 und als Führung für den ersten Schlitten 38. Die beiden Schlitten 38 und 40 sind über eine Gestängeanordnung 46, die mehrere Drehachsen (a, b, c, d) und Gestängeelemente 22, 48, 50, 52 umfasst, zu einem Vieleck kraftleitend miteinander verbunden. Auch die Aufnahme 22 ist demnach ein Teil der Gestängeanordnung 46.
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Erfindungsgemäß sind dabei wenigstens zwei diagonal gegenüberliegende Drehachsen (b, c) lediglich in der x-Richtung bewegbar, und wenigstens zwei weitere diagonal gegenüberliegende Drehachsen (a, d) in der x-Richtung und einer dazu im Wesentlichen senkrecht verlaufenden y-Richtung bewegbar. Die definierte Bewegbarkeit der Drehachsen (a, b, c, d) zueinander wird mittels der relativen Bewegbarkeit der beiden Schlitten 38, 40 in Kombination mit der stationären Führungseinheit 24 realisiert.
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Die Bewegung der Drehachsen (a, d) in y-Richtung ist durch eine Abstandsänderung 54 der oberen 26 und unteren 32 Führungspaare der Führungseinheit 24 erzielbar, indem die Kulissenführung des oberen Führungspaares 26 eine Ausbuchtung mit einem positiven Anstieg und einem Wendepunkt mit negativen Anstieg der Kulissenführung aufweist. Die Drehachse (a) folgt bei einer Bewegung der beiden Schlitten 38, 40 in x-Richtung dem Anstieg der Kulissenführung. Bis zu dem Wendepunkt ist ein Winkel zwischen den Gestängeelementen 48 und 52 größer als 90°. Bei Erreichen des Wendepunktes der Drehachse (a) ist der Winkel theoretisch 90°. Sobald die Drehachse (a) dem negativen Anstieg folgt wird der Winkel kleiner als 90°. Diese Winkelbeschreibung folgt aus einer idealisierten Darstellung bei der die Drehachsen (b) und (d) auf einer nahezu horizontalen Achse liegen. Das konkrete Ausführungsbeispiel kann von dieser idealisierten Darstellung auch geringfügig abweichen.
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Die Übrigen Winkel des Vierecks, gebildet aus den Drehachsen (a, b, c, d) und den Gestängeelmenten 22, 48, 50 und 52, passen sich der Winkelveränderung dementsprechend an, sodass die Summe aller Winkel gemäß dem trigonometrischen Gesetz immer 360° entspricht.
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Ein Abstand zwischen dem oberen und unteren Führungspaar 26, 32 in Kombination mit der Abstandsänderung 54 ist so ausgelegt, dass zum einen das Gestängeelement 48 linear bewegbar ist, und zum anderen beim eintreten der Drehachse (a) in den Bereich mit der Abstandsänderung 54 das Gestängeelement 48 eine Drehung vollziehen kann. Hierbei der Abstand des oberen und unteren Führungspaars 26, 32 mit der Abstandänderung 54 an einem Extrempunkt wenigstens dem Abstand der beiden Drehachsen (a, b) entspricht, wenn diese - als idealisierte Linie gedacht - sich senkrecht zur Führung 26, 32 befinden.
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Demgemäß zeigen die 4, 5 und 6 diesen Ablauf, den eine Schwenkung der Aufnahme 22 bzw. der Lenkhandhabe 14 folgt, aus einer Seitenansicht. In 4 ist ersichtlich, dass die Drehachse (a) einen Punkt erreicht, hat bei dem ein Übergang von der Bewegung in x-Richtung zu einer zusätzlichen Bewegung in y-Richtung resultiert. Zu diesem Zeitpunkt ist die Lenkhandhabe 14 noch in der Ausklappstellung 16.
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Aus 5 ist ersichtlich, dass die Antriebseinheit 42 den Schlitten 42 und damit die Antriebswelle/Drehachse (b), im Vergleich zu dem Zustand dargestellt in 4, weiter in x-Richtung bewegt hat. Dementsprechend folgt auch die Drehachse (a) dem positiven Anstieg, bis das Gestängeelement 48 nahezu senkrecht zur Führungseinheit 24 angeordnet ist. Gemäß dem trigonometrischen Gesetz verändern sich dadurch alle anderen Winkel, sodass letztlich eine Neigung bzw. Schwenkung der Lenkhandhabe 14 folgt.
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Aus 6 ist der weiter Verlauf ersichtlich. Die Drehachse/Antriebswelle (b) folgt dem linearen Verlauf in x-Richtung. Dementsprechend folgt die Drehachse (a) dem negativen Anstieg der Abstandsänderung 54. Die Winkel der Gestängeanordnung 46 verändern sich entsprechend. Bei Verlassen der Drehachse (a) des Bereiches mit der Abstandsänderung 54 ist die Einklappstellung 18 der Lenkhandhabe 14 erreicht.
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Aus der 6 und 7 ist eine lineare Verschiebung der Lenkhandhabe 14 ersichtlich, woraus auch die Teleskopierbarkeit der Lenkhandhabe 14 hervorgeht. Analog dazu auch die 3 und 4. Der Winkel der Lenkhandhabe 14 oder der Aufnahme 22 ist hier jeweils konstant. Es ändert sich lediglich die örtliche Anordnung auf der x-Richtung.
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Durch die Teleskopierbarkeit kann zum einen die Lenkradhandhabe 14 in der Einklappstellung 18 komplett in einer Instrumententafel des Fahrzeuges 10 optisch verschwinden. Zum anderen kann in der Ausklappstellung 16 die Lenkradhandhabe 14 relativ zum Fahrzeuginsassen verstellt werden.
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Für eine verbesserte und leichtere Umlenkung der Drehachse (a) am Wendepunkt der Abstandsänderung 54 von positivem Anstieg zu negativem Anstieg, kann das Gestängeelement 48 an einem oberen Ende ein stabförmiges Widerlager 58 aufweisen (siehe 2). Das Widerlager 58 sorgt in Verbindung mit einem U-Förmigen Gegenlager (nicht dargestellt), in welches das Widerlager 58 eingreift sobald die Drehachse (a) den Bereich mit der Abstandsänderung 54 passiert, dafür, dass die Drehachse (a) im Bereich der Abstandsänderung 54 der Kontur der ganzen Ausbuchtung folgt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Fahrzeuginsasse
- 14
- Lenkhandhabe
- 16
- Ausklappstellung
- 18
- Einklappstellung
- 20
- Lenksäule
- 22
- Gestängeelement/Aufnahme
- 24
- Führungseinheit
- 26
- oberes Führungspaar
- 28
- Gehäuse
- 30
- Führung
- 32
- unteres Führungspaar
- 34
- Ritzel
- 36
- Schienen
- 38
- erster Schlitten
- 40
- zweiter Schlitten
- 42
- Antriebseinheit
- 44
- Schneckenwelle
- 46
- Gestängeanordnung
- 48
- Gestängeelement
- 50
- Gestängeelement
- 52
- Gestängeelement
- 54
- Abstandsänderung
- 56
- Langloch
- 58
- Widerlager
- a
- Drehachse
- b
- Drehachse/Antriebswelle
- c
- Drehachse
- d
- Drehachse
- x
- lineare Haupterstreckungsrichtung
- y
- senkrechte Richtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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