CN110340645A - 一种闸片分解设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种闸片分解设备，包括：工作台，工作台上设置上料区，上料区用于放置待拆解的闸片；工业相机用于扫描待拆解的闸片，并生成闸片图像；计算机用于处理闸片图像，并生成待拆解的闸片中的卡簧位置坐标和卡簧方向；工业机器人的机械手能够接收卡簧位置坐标和卡簧方向，且能够将卡簧从待拆解的闸片中拆解。之后利用吸附件分别分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块，并将其放到传输带和收集箱中，至此完成闸片拆卸分解。该发明还提供了一种应用该闸片分解设备的闸片分解方法。通过对卡簧的精准定位，之后利用机械手，吸附件，传输带完成闸片的自动拆解，具有省时省力、节约劳动成本、分解效率高的优点。

Description

一种闸片分解设备及方法

技术领域

本发明涉及闸片分解技术领域，特别是涉及一种闸片分解设备及方法。

背景技术

如图1所示，闸片基本包括卡簧1、钢背2、支撑托3和摩擦块4四部分，在拆卸分解闸片时主要是对这四部分进行拆卸，收集。如图2所示，由于卡簧的开口方向不一致，在对卡簧拆解过程中需要先确定卡簧的开口方向，在进行拆解。

目前对闸片的分解有两种方式，一种是人工使用螺丝刀强行挖掉卡簧，人工拆解劳动强度大，工作效率低；另一种是采用机械拆解，但是机械拆解过程中不能精准定位卡簧开口方向，在拆解过程中易发生卡簧拆解不下来或对闸片造成损坏的现象。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供了一种实现精准定位并自动分解闸片的闸片分解设备及方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种闸片分解设备，包括：

工作台，工作台上设置上料区，上料区用于放置待拆解的闸片；

工业相机，工业相机用于扫描待拆解的闸片，并生成闸片图像；

计算机，计算机用于处理闸片图像，并生成待拆解的闸片中的卡簧位置坐标和卡簧方向；

工业机器人，工业机器人的机械手能够接收卡簧位置坐标和卡簧方向，且能够将卡簧从待拆解的闸片中拆解。

优选地，闸片分解设备，还包括：

第一支架，第一支架设置在上料区一侧的工作台上；

第一吸附件，第一吸附件能够在第一支架上往复移动，用于吸附待拆解的闸片的钢背；

第一传输带，第一传输带设置在第一支架下方的工作台上，用于暂存待拆解的闸片的钢背；

第二传输带，第二传输带设置在上料区另一侧的工作台上，用于传输待拆解的闸片的支撑托和摩擦块；

第二支架，第二支架设置在工作台上且位于第二传输带的上方；

第二吸附件，第二吸附件能够在第二支架上往复移动，用于吸附位于第二传输带上的支撑托。

优选地，闸片分解设备，还包括：

第一收集箱，用于收集卡簧；

第二收集箱，用于收集支撑托；

第三收集箱，用于收集摩擦块。

优选地，第一吸附件和第二吸附件均是电磁铁。

优选地，第一支架和第二支架均包括：

若干支撑腿，支撑腿紧固连接于工作台；

承载板，承载板承载于支撑腿上；

第一吸附件和第二吸附件均设置在承载板的下表面。

优选地，用于拆解卡簧的机械手的拆卸部的两侧对称设置两凹槽，用于卡装卡簧。

一种闸片分解方法，包括以下步骤：

将待拆解的闸片放置于工作台的上料区；

利用工业相机扫描待拆解的闸片，并将经扫描生成的闸片图像传输至计算机；

利用计算机处理闸片图像，确定待拆解的闸片中卡簧位置坐标和卡簧方向；

将卡簧位置坐标和卡簧方向传输至工业机器人；

工业机器人的机械手抵达由卡簧位置坐标和卡簧方向确定的拆解位置，将卡簧从待拆解的闸片中拆解；

分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块。

优选地，分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块的步骤包括：

利用第一吸附件将待拆解的闸片上的钢背吸附并移动至第一传输带上；

将待拆解的闸片上的支撑托和摩擦块移动至第二传输带上；

利用第二吸附件将支撑托吸附并从第二传输带上移走；

利用第二传输带将摩擦块移走。

优选地，闸片分解方法，还包括以下步骤：

将卡簧移动至第一收集箱；

将支撑托移动至第二收集箱；

将摩擦块移动至第三收集箱。

优选地，工业机器人的机械手抵达由卡簧位置坐标和卡簧方向确定的拆解位置，将卡簧从待拆解的闸片中拆解的步骤包括：

机械手移动至两相邻卡簧之间；

下压机械手以将两相邻的卡簧分开；

回转机械手，将两卡簧卡持在机械手两侧的凹槽内后取出。

综上所述，采用了上述技术方案，在工作台的上料区放置待分解的闸片，之后通过工业相机扫描闸片，将经扫描生成的闸片图像传输至计算机，利用计算机处理闸片图像数据，确定闸片中卡簧位置坐标和卡簧方向，将卡簧位置坐标和卡簧方向传输给工业机器人，工业机器人的机械手抵达相应的拆解位置，将卡簧从待拆解的闸片中拆解；之后利用吸附件分别分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块，并将其放到相应的传输带和收集箱中，至此完成闸片拆卸分解。此过程通过对卡簧的精准定位，之后利用机械手，吸附件，传输带完成闸片的自动拆解，具有省时省力、节约劳动成本、分解效率高的优点。

附图说明

图1是本发明中涉及的闸片爆炸示意图；

图2是本发明中涉及的闸片整体结构示意图；

图3本发明涉及的闸片分解设备的整体结构左视图；

图4本发明涉及的闸片分解设备的整体结构右视图；

图5本发明的闸片分解设备操作流程示意图。

其中：1为卡簧，2为钢背，3为支撑托，4为摩擦块，5为工作台，6为上料区，7为工业相机，8为机械手，9为第一支架，90为支撑腿，91为承载板，10为第一吸附件，11为第一传输带，12为第二传输带，13为第二支架， 14为第一收集箱，15为第二收集箱，16为第三收集箱，17为仪表箱。

具体实施方式

下面结合附图说明根据本发明的具体实施方式。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开的具体实施例的限制。

为了解决拆卸分解闸片定位不精准，劳动强度大，工作效率低的问题，本发明提供一种闸片分解设备及方法。

如图3、图4所示，本发明提供的一种闸片分解设备，包括工作台5，工作台5上设置上料区6，上料区6用于放置待拆解的闸片；工业相机7，工业相机7用于扫描待拆解的闸片，并生成闸片图像；计算机（图中未示出），计算机用于处理闸片图像，并生成待拆解的闸片中的卡簧位置坐标和卡簧方向；工业机器人，工业机器人的机械手8能够接收卡簧位置坐标和卡簧方向，且能够将卡簧从待拆解的闸片中拆解。

在本实施例中，在工作台5上设置上料区6，将待拆解的闸片放置到上料区6，通过工业相机7对待拆解的闸片的扫描和计算机的处理，从而确定卡簧位置坐标和卡簧方向，之后工业机器人的机械手8接收卡簧位置坐标和卡簧方向，并根据卡簧位置坐标和卡簧方向到达卡簧1的拆解位置，将卡簧1拆解。该过程通过对卡簧1的精准定位，之后利用机械手8将卡簧1拆解，具有精准定位、省时省力，节约劳动成本的优点。

如图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，该闸片分解设备，还包括：第一支架9，第一支架9设置在上料区6一侧的工作台5上；第一吸附件10，第一吸附件10能够在第一支架9上往复移动，用于吸附待拆解的闸片的钢背；第一传输带11，第一传输带11设置在第一支架9下方的工作台5上，用于暂存待拆解的闸片的钢背；第二传输带12，第二传输带12设置在上料区6另一侧的工作台5上，用于传输待拆解的闸片的支撑托和摩擦块；第二支架13，第二支架13设置在工作台5上且位于第二传输带12的上方；第二吸附件（图中未示出），第二吸附件能够在第二支架13上往复移动，用于吸附位于第二传输带12上的支撑托。

采用了上述技术方案，在利用机械手8拆解卡簧1之后，利用该分解设备上的第一吸附件10将钢背2吸附移动并放置到第一传输带11上；利用第二吸附件（图中未示出）将支撑托3吸附移动；利用第二传输8带传送摩擦块4，至此完成对闸片的分解，该过程节省人工，省时省力、分解效率高。

如图3所示，在上述实施例的基础上，进一步的，该闸片分解设备，还包括：第一收集箱14，用于收集卡簧；第二收集箱15，用于收集支撑托；第三收集箱17，用于收集摩擦块。

采用了上述技术方案，第一收集箱14位于机械手8一侧的工作台5上，第二收集箱15位于工作台5的一侧便于收集第二吸附件（图中未示出）吸附的支撑托3，第三收集箱16位于工作台5的另一侧便于收集第二传输带12传输的摩擦块4。将拆卸分解的闸片的各部件分别放置到相应的位置上，有利于后期工作人员处理，节省时间，提高工作效率。

当然，收集箱的位置可以根据工作需要设定，不限于某一位置。

其中，第一传输带11和第二传输带12均为皮带，当然也可以根据实际情况采用其他的传送装置。

如图3、图4所示，在上述实施例的基础上，进一步的，第一吸附件10和第二吸附件均是电磁铁。

在上述实施例的基础上，进一步的，第一支架9和第二支架13均包括：若干支撑腿90，支撑腿90紧固连接于工作台5；承载板91，承载板91承载于支撑腿90上；第一吸附件10和第二吸附件均设置在承载板91的下表面。

采用了上述技术方案，第一支架9和第二支架13通过支撑腿90设置在工作台5上，由于第一吸附件10和第二吸附件均设置在承载板91的下表面，这两个吸附件可以通过导轨沿承载板91的方向运动，又由于第一吸附件10和第二吸附件均采用电磁铁，便于吸附钢背2和支撑托3，将闸片的钢背2和支撑托3分离开，并放置到相应的位置。

当然，第一吸附件10和第二吸附件还可以采用其他的方式设置在工作台5上，用于吸附钢背2和支撑托3。

在上述实施例的基础上，进一步的，用于拆解卡簧的机械手8的拆卸部的两侧对称设置两凹槽，用于卡装卡簧。

采用了上述技术方案，将机械手8移动至两相邻卡簧1之间，下压机械手8将两相邻卡簧1分开，回转机械手8，此时卡簧1恰好对准机械手8拆卸部的两侧对称设置的凹槽，将两卡簧1卡持在机械手8两侧的凹槽内后取出，放置到第一收集箱14中，便于工作人员处理。

如图3、图4和图5所示，本发明还提供了上述所有实施方式中闸片分解方法，具体包括如下步骤：

将待拆解的闸片放置于工作台5的上料区6；

利用工业相机7扫描待拆解的闸片，并将经扫描生成的闸片图像传输至计算机（图中未示出）；

利用计算机处理闸片图像，确定待拆解的闸片中卡簧位置坐标和卡簧方向；

将卡簧位置坐标和卡簧方向传输至工业机器人；

工业机器人的机械手8抵达由卡簧位置坐标和卡簧方向确定的拆解位置，将卡簧从待拆解的闸片中拆解；

具体的，工业机器人的机械手8抵达由卡簧位置坐标和卡簧方向确定的拆解位置，将卡簧从待拆解的闸片中拆解的步骤包括：机械手8移动至卡簧的卡合处；下压机械手8以将卡簧的卡合处分开；回转机械手8，将卡簧卡持在机械手8两侧的凹槽内后取出。在机械手8将卡簧从闸片上拆解后，将卡簧移动至第一收集箱14。

分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块。

具体的，分离待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块的步骤包括：利用第一吸附件10将待拆解的闸片上的钢背吸附并移动至第一传输带11上；将待拆解的闸片上的支撑托和摩擦块移动至第二传输带12上；利用第二吸附件将支撑托吸附并从第二传输带12上移走，将支撑托移动至第二收集箱15中；利用第二传输12带将摩擦块移走，将摩擦块移动至第三收集箱16。

该设备上还设置有仪表箱17，仪表箱17上设置有开关按钮，用于启动设备；手动按钮，当设备启动后，按下手动按钮，人工可以手动调节各部件的运动，通常在产品调试及运维时使用；自动按钮，当设备正常运转时，按下此按钮，设备自动对闸片进行分解；紧急按钮，用于当设备出现故障，紧急停止工作，确保设备以及工人的安全；显示屏，用于显示设备的工作状态。

在支撑托由第二传输带12向后传送到下个工作位的同时，工作人员放置第二件待拆解的的闸片，依次循环，连续分解作业。

采用上述闸片分解方法，通过工业相机与计算机的配合，精准的定位待拆解闸片上的卡簧位置坐标和卡簧方向，并通过机械手将卡簧拆解，之后在利用吸附件，传输带，收集箱将钢背、支撑托和摩擦块分解，收集，该方法方便快捷的将闸片分解，省时省力、节约劳动成本、分解效率高。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种闸片分解设备，其特征在于，包括：

工作台，所述工作台上设置上料区，所述上料区用于放置待拆解的闸片；

工业相机，所述工业相机用于扫描所述待拆解的闸片，并生成闸片图像；

计算机，所述计算机用于处理所述闸片图像，并生成所述待拆解的闸片中的卡簧位置坐标和卡簧方向；

工业机器人，所述工业机器人的机械手能够接收所述卡簧位置坐标和所述卡簧方向，且能够将卡簧从所述待拆解的闸片中拆解。

2.根据权利要求1所述的闸片分解设备，其特征在于，还包括：

第一支架，所述第一支架设置在所述上料区一侧的所述工作台上；

第一吸附件，所述第一吸附件能够在所述第一支架上往复移动，用于吸附所述待拆解的闸片的钢背；

第一传输带，所述第一传输带设置在所述第一支架下方的所述工作台上，用于暂存所述待拆解的闸片的所述钢背；

第二传输带，所述第二传输带设置在所述上料区另一侧的所述工作台上，用于传输所述待拆解的闸片的支撑托和摩擦块；

第二支架，所述第二支架设置在所述工作台上且位于所述第二传输带的上方；

第二吸附件，所述第二吸附件能够在所述第二支架上往复移动，用于吸附位于所述第二传输带上的所述支撑托。

3.根据权利要求2所述的闸片分解设备，其特征在于，还包括：

第一收集箱，用于收集所述卡簧；

第二收集箱，用于收集所述支撑托；

第三收集箱，用于收集所述摩擦块。

4.根据权利要求1所述的闸片分解设备，其特征在于，所述第一吸附件和所述第二吸附件均是电磁铁。

5.根据权利要求1所述的闸片分解设备，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架均包括：

若干支撑腿，所述支撑腿紧固连接于所述工作台；

承载板，所述承载板承载于所述支撑腿上；

所述第一吸附件和所述第二吸附件均设置在所述承载板的下表面。

6.根据权利要求1所述的闸片分解设备，其特征在于，所述用于拆解所述卡簧的所述机械手的拆卸部的两侧对称设置两凹槽，用于卡装所述卡簧。

7.一种闸片分解方法，其特征在于，包括以下步骤：

将待拆解的闸片放置于工作台的上料区；

利用工业相机扫描所述待拆解的闸片，并将经扫描生成的闸片图像传输至计算机；

利用计算机处理所述闸片图像，确定所述待拆解的闸片中卡簧位置坐标和卡簧方向；

将所述卡簧位置坐标和所述卡簧方向传输至工业机器人；

所述工业机器人的机械手抵达由所述卡簧位置坐标和所述卡簧方向确定的拆解位置，将所述卡簧从所述待拆解的闸片中拆解；

分离所述待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块。

8.根据权利要求7所述的闸片分解方法，其特征在于：分离所述待拆解的闸片中的钢背、支撑托和摩擦块的步骤包括：

利用第一吸附件将待拆解的闸片上的钢背吸附并移动至第一传输带上；

将所述待拆解的闸片上的支撑托和摩擦块移动至第二传输带上；

利用第二吸附件将所述支撑托吸附并从所述第二传输带上移走；

利用所述第二传输带将所述摩擦块移走。

9.根据权利要求8所述的闸片分解方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将所述卡簧移动至第一收集箱；

将所述支撑托移动至所述第二收集箱；

将所述摩擦块移动至第三收集箱。

10.根据权利要求9所述的闸片分解方法，其特征在于，所述工业机器人的机械手抵达由所述卡簧位置坐标和所述卡簧方向确定的拆解位置，将所述卡簧从所述待拆解的闸片中拆解的步骤包括：

所述机械手移动至两相邻所述卡簧之间；

下压所述机械手以将两相邻的所述卡簧分开；

回转所述机械手，将两所述卡簧卡持在所述机械手两侧的凹槽内后取出。