CN205394596U - 一种三次元机械臂设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种三次元机械臂设备，属于机械设备技术领域。包括支架、安装在所述支架内的支撑臂、安装在所述支撑臂上的夹持臂，还包括安装在所述支架侧面的、用于驱动所述支撑臂移动的驱动装置；所述驱动装置包括用于驱动所述支撑臂在水平方向移动的平移驱动机构以及用于驱动所述支撑臂在垂直方向移动的垂直移动机构。本实用新型结构简单，操作方便，利于设备维护及拆装，能够同时完成产品的多个冲压工序，有效提高了产品的加工效率。

Description

一种三次元机械臂设备

技术领域

本实用新型涉及惰轮双连杆驱动装置领域，尤其是涉及一种用第一曲轴结构及第二曲轴结构的惰轮双连杆驱动装置。

背景技术

在现代工业生产中，随着人力成本不断上升，机器人的使用越来越普遍，例如，在金属冲压制造中使用一种三次元机械臂设备，通过机械臂对产品进行搬送、夹持，以快速的完成产品的多个加工工序。但是现有的三次元机械臂设备机构复杂，不便于装配及维修。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单，操作方便的三次元机械臂设备。

本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：

一种三次元机械臂设备，包括支架、安装在所述支架内的支撑臂、安装在所述支撑臂上的夹持臂，还包括安装在所述支架侧面的、用于驱动所述支撑臂移动的驱动装置；所述驱动装置包括用于驱动所述支撑臂在水平方向移动的平移驱动机构以及用于驱动所述支撑臂在垂直方向移动的垂直移动机构。

优选的是，所述平移驱动机构包括平移驱动源、由所述平移驱动源驱动移动的移动板以及安装在所述移动板上的导向柱。

优选的是，所述支撑臂上设有与所述导向柱对应的导套。

优选的是，所述垂直移动机构包括垂直驱动源、由所述垂直驱动源驱动升降的升降杆。

优选的是，所述升降杆底端可滑动的安装在所述支撑臂上。

优选的是，所述支撑臂上设有驱动所述夹持臂移动的夹持驱动汽缸。

优选的是，所述支撑臂有两条，在所述支架内位于两条支撑臂之间设有加工台，在所述加工台的上方设有上模板。

有益效果：结构简单，操作方便，利于设备维护及拆装，能够同时完成产品的多个冲压工序，有效提高了产品的加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型驱动装置的结构示意图；

图3为本实用新型支撑臂与夹持臂的安装示意图。

图中：1、支架；2、支撑臂；21、导套；3、夹持臂；4、夹持驱动汽缸；5、驱动装置；6、平移驱动机构；61、平移驱动源；62、移动板；63、导向柱；7、垂直移动机构；71、垂直驱动源；72、升降杆；73、滑块；74、滑轨；8、加工台；9、工件；10、上模板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1至3所示的一种三次元机械臂设备，包括支架1、安装在所述支架1内的支撑臂2、安装在所述支撑臂2上的夹持臂3，所述支撑臂2上设有驱动所述夹持臂3移动的夹持驱动汽缸4。本实用新型还包括安装在所述支架1两侧面的、用于驱动所述支撑臂2移动的驱动装置5。所述驱动装置5包括用于驱动所述支撑臂2在水平方向移动的平移驱动机构6以及用于驱动所述支撑臂2在垂直方向移动的垂直移动机构7。

如附图2所示，所述平移驱动机构6包括平移驱动源61、由所述平移驱动源61驱动移动的移动板62以及安装在所述移动板62上的导向柱63。上述平移驱动源61可为驱动汽缸或者是驱动马达，本实用新型提供一种使用驱动马达的实施例。如附图2所示，隐去了平移驱动机构6的外壳，驱动马达的输出端通过皮带轮、涡轮蜗杆组合连接至移动板62，从而驱使移动板62在水平方向上平移。位于移动板62上的导向柱63同时与支撑臂2接合，从而使得导向柱63能够带动支撑臂2平移。

如附图2所示，所述垂直移动机构7包括垂直驱动源71、由所述垂直驱动源71驱动升降的升降杆72。上述垂直驱动源71可为驱动汽缸或者是驱动马达，通过垂直驱动源71带动升降杆72升降，此处不在进行赘述。升降杆72的底端与支撑臂2配合，从而通过升降杆72带动支撑臂2在垂直方向上升降。

为了不阻碍支撑臂2升降，在所述支撑臂2上设有与所述导向柱63对应的导套21，当支撑臂2升降时，导套21能够自由的在导向柱63上滑动，导向柱63起到导向的作用。另一方面，为了不阻碍支撑臂2平移，所述升降杆72底端可滑动的安装在所述支撑臂2上，例如在升降杆72上安装滑块73，在支撑臂2上安装滑轨74。

所述支撑臂2有两条，在所述支架1内位于两条支撑臂2之间设有加工台8，工件9被放置在加工台8上进行加工，在所述加工台8的上方设有上模板10，上模板10能够升降，以对工件9进行冲压。当前一工序的工件9被冲压完成后，上模板10上升，在夹持驱动汽缸4的驱动下，夹持臂3夹紧工件9，然后垂直驱动源71驱使升降杆72移动，升降杆72带动支撑臂2上升，从而将工件9从加工台8上升起。然后平移驱动源61驱使移动板62平移，移动板62通过导向柱63带动支撑臂2平移，将工件9移送至下一个加工台8进行下一个工序的操作，升降杆72下降，夹持臂3将工件9放置在加工台8上后松开，移动板62带动支撑臂2回退至前一工序，完成一个操作周期，再进行下一个工件9的搬送，不断循环上述步骤。

本实用新型加工设备的支架1内，根据工艺需求可以同时设置若干个加工台8，这样能够大大节约工件9的加工时间，提高加工效率，降低冲床的占用率。支撑臂2以及夹持臂3也易于拆解，这样冲床设备就能够使用到其它不需要支撑臂2及夹持臂3的加工中。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则的内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围的内。

Claims (7)

1.一种三次元机械臂设备，其特征在于，包括支架、安装在所述支架内的支撑臂、安装在所述支撑臂上的夹持臂，还包括安装在所述支架侧面的、用于驱动所述支撑臂移动的驱动装置；所述驱动装置包括用于驱动所述支撑臂在水平方向移动的平移驱动机构以及用于驱动所述支撑臂在垂直方向移动的垂直移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述平移驱动机构包括平移驱动源、由所述平移驱动源驱动移动的移动板以及安装在所述移动板上的导向柱。

3.根据权利要求2所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述支撑臂上设有与所述导向柱对应的导套。

4.根据权利要求2或3所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述垂直移动机构包括垂直驱动源、由所述垂直驱动源驱动升降的升降杆。

5.根据权利要求4所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述升降杆底端可滑动的安装在所述支撑臂上。

6.根据权利要求1所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述支撑臂上设有驱动所述夹持臂移动的夹持驱动汽缸。

7.根据权利要求1所述的一种三次元机械臂设备，其特征在于，所述支撑臂有两条，在所述支架内位于两条支撑臂之间设有加工台，在所述加工台的上方设有上模板。