CN110311344A - 电缆夹以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电缆夹以及机器人，该电缆夹(50)具备：基座部件(51)，其固定于机器人(10)的臂(20)的预定位置；旋转机构，其设置于基座部件(51)；以及夹基座(53)，其使用旋转机构以能够旋转的方式支撑于基座部件(51)，夹基座(53)具有用于缠绕固定带(BA)的带缠绕部，该固定带(BA)将电缆(41、42、43)固定于夹基座(53)。

Description

电缆夹以及机器人

技术领域

本发明涉及电缆夹以及机器人，更加具体地，涉及安装在机器人的电缆夹。

背景技术

在机器人的前端部安装有用于装卸、焊接等作业的工具。因此，在机器人配线有用于向工具发送电力、信号等的电缆、以及用于向工具供给空气、油等的动力源的电缆。

在此，机器人具有多个臂部件，多个臂部件相对于彼此而动作。因此，电缆具有考虑了机器人的动作的余长，以使电缆不会因机器人的动作而发生断裂、损坏等。

另外，为了防止因机器人的动作而发生的电缆的非意图的变动，在机器人固定电缆夹，电缆的中间部固定于电缆夹(例如，参照专利文献1。)。

另外，在基端侧臂部件的前端部支撑前端侧臂部件且前端侧臂部件围绕其纵向轴线旋转的机器人中，已知一种在基端侧臂部件与前端侧臂部件的两者固定电缆夹的机器人(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-104764号公报

专利文献2：日本特开2012-240123号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的机器人中，在基端侧臂部件固定电缆夹，前端侧臂部件的基端侧以能够旋转的方式支撑于基端侧臂部件的前端侧，固定于电缆夹的电缆的一端进入到前端侧臂部件的开口部。因此，在电缆夹与前端侧臂之间设置余长，以便电缆不会因前端侧臂部件的旋转而发生断裂、损坏等。

即使在专利文献2的机器人中，前端侧臂也相对于基端侧臂旋转，因此对在固定于基端侧臂部件的电缆夹、与固定于前端侧臂部件的电缆夹之间的电缆，设置余长。

如此，需要电缆的余长。但是，若电缆的余长较长，则妨碍机器人的高速动作、阻碍机器人的作业等。

本发明是鉴于上述情况而做出的。本发明的目的之一在于，提供一种能够实现电缆的余长的缩短的电缆夹以及机器人。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的第一方案的电缆夹具备：基座部件，其固定于机器人的臂的预定位置；旋转机构，其设置于所述基座部件；以及夹基座，其使用所述旋转机构以能够旋转的方式支撑于基座部件，所述夹基座具有用于缠绕固定带的带缠绕部，该固定带用于将电缆固定于所述夹基座。

在该方案中，电缆利用固定带固定于夹基座。另外，固定电缆的夹基座利用旋转机构能够相对于基座部件旋转。例如，基座部件固定于某臂部件，电缆与比该臂部件更靠近前端侧位置的臂部件侧连接，当前端侧的臂部件进行动作时，夹基座随前端侧臂部件的动作而旋转。由于夹基座如此追随臂部件的动作，因此能够缩短与其相当的量的电缆的余长。

在上述方案中，优选地，所述机器人的所述臂具有多个臂部件，所述基座部件固定于所述多个臂部件之中的一个臂部件，所述夹基座基于所述旋转机构进行旋转的旋转轴线，与固定所述基座部件的所述臂部件的靠近前端侧的前一个臂部件的旋转轴线平行。

若前端侧的臂部件进行其围绕旋转轴线的动作，则存在电缆也向围绕该旋转轴线的方向移动的倾向。在该方案中，该旋转轴线与旋转机构的旋转轴线平行，因此夹基座容易随电缆的移动而旋转。

在上述方案中，优选地，所述机器人的所述臂具有多个臂部件，所述基座部件固定于所述多个臂部件之中的一个臂部件，所述夹基座基于所述旋转机构进行旋转的旋转机构、与固定所述基座部件的所述臂部件的旋转轴线不平行。

固定基座部件的臂部件的靠近前端侧的前一个臂部件的旋转轴线，向与固定基座部件的臂部件的旋转轴线相差90°的方向延伸的情况较多。另外，当前端侧的臂部件进行其围绕旋转轴线的动作时，存在电缆也向围绕该旋转轴线的方向移动的倾向。在该方案中，旋转机构的旋转轴线与固定基座部件的臂部件的旋转轴线不平行，因此夹基座容易随电缆的移动而旋转。

在上述方案中，优选地，所述机器人的所述臂具有多个臂部件，所述多个臂部件之中的一个臂部件是沿上下方向较长的圆筒状，所述圆筒状的臂部件围绕其中心轴线而旋转，所述基座部件固定于所述圆筒状的臂部件的上端，并且固定于所述夹基座的电缆的一端侧，配置于所述圆筒状的臂部件内的空间。

圆筒状的臂部件相对于其基端侧的臂部件围绕中心轴线旋转，因此若在圆筒状的臂部件的外周面侧配置电缆，则电缆通过圆筒状的臂部件的旋转而缠绕在圆筒状的臂部件。相对于此，在该方案中，电缆的一端侧配置于圆筒状的臂部件内的空间，在圆筒状的臂部件旋转时，夹基座旋转。因此，能够缩短电缆的余长。

在上述方案中，优选地，所述机器人的所述臂具有多个臂部件，所述多个臂部件之中的一个臂部件是沿上下方向较长的圆筒状，在所述圆筒状的臂部件的下端部安装有围绕所述圆筒状的臂部件的中心轴线旋转的旋转部件，所述基座部件固定于所述圆筒状的臂部件的上端，并且固定于所述夹基座的电缆的一端侧，配置于所述圆筒状的臂部件内的空间。

圆筒状的臂部件的下端的旋转部件相对于圆筒状的臂部件旋转。因此，若电缆的一端侧与旋转部件侧连接，则电缆通过旋转部件的旋转而缠绕在圆筒状的臂部件。相对于此，在该方案中，电缆的一端侧配置于圆筒状的臂部件内的空间，在旋转部件旋转时，夹基座旋转。因此，能够缩短电缆的余长。

在上述方案中，优选地，所述机器人的所述臂具有多个臂部件，所述基座部件固定于所述多个臂部件之中最前端的臂部件、从前端起第二个臂部件、或从前端起第三个臂部件。

如此，在臂的前端侧固定电缆夹的基座部件，但由于电缆夹具有简单的结构，因此有利于实现臂的前端侧的轻量化。

在上述方案中，优选地，所述电缆夹具有调整摩擦力的摩擦力调整机构，该摩擦力成为所述夹基座使用所述旋转机构进行旋转时的阻力。

若使用该结构，则能够抑制机器人的动作较快时的夹基座的非意图的旋转。

本发明的第二方案是安装了所述电缆夹的机器人。

发明效果

根据本发明能够实现电缆的余长的缩短。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的电缆夹以及机器人的结构示意图。

图2是第一实施方式的电缆夹的局部截面立体图。

图3是表示第一实施方式的电缆夹的使用状态的图。

图4是用于第一实施方式的机器人的框图。

图5是本发明的第二实施方式的电缆夹以及机器人的结构示意图。

图6是第二实施方式的电缆夹的局部截面立体图。

图7是表示第二实施方式的电缆夹的使用状态的图。

图8是用于第二实施方式的机器人的框图。

图9是第一实施方式的电缆夹的变形例的剖视图。

附图标记说明：

10：机器人

20：臂

21～26：臂部件

30：控制装置

40：工具

41：通信电缆

42：电力电缆

43：动力源供给电缆

50：电缆夹

51：基座部件

52：轴承

53：夹基座

53a：安装面

53b：安装孔

53c：贯穿孔

53d：电缆固定部件

53e：安装孔

60：机器人

70：臂

71～73：臂部件

80：控制装置

BA：固定带

具体实施方式

以下用附图对本发明的第一实施方式的电缆夹50进行说明。

如图1所示，本实施方式的电缆夹50安装于作为垂直多关节型的六轴机器人的机器人10。机器人10具有臂20、控制装置30、以及安装于臂20的前端的工具40。

在本实施方式中，工具40是用于一般机器人的工具，是加工工具、用于组装的工具、测定工具、各种传感器、以及视觉系统用的摄像机等。加工工具例如是，电动钻头等的钻孔工具、在前端带有丝锥的螺纹形成工具、电动研磨工具、涂装喷枪等的涂装工具、以及伺服喷枪等的焊接工具等。用于组装的工具例如是，电动旋具、以及把持销而插入于孔的工具等。测定工具例如是，膜厚度测定器、利用了超声波的内部检查器、硬度测定器、非接触式的温度计、以及近摄式的摄像机等。

臂20具备多个臂部件21、22、23、24、25、26以及多个关节。另外，臂20具备分别驱动多个关节的多个伺服马达21a、22a、23a、24a、25a、26a(参照图4)。作为各伺服马达21a、22a、23a、24a、25a、26a，能够利用旋转马达、以及直动马达等各种伺服马达。各伺服马达21a、22a、23a、24a、25a、26a具有用于检测其工作位置以及工作速度的工作位置检测装置，作为工作位置检测装置的一例，其是编码器。工作位置检测装置的检测值发送到控制装置30。

在本实施方式中，臂部件21的基端侧被未图示的基部支撑，臂部件21利用伺服马达21a相对于基部围绕J1轴线旋转。臂部件22的基端侧由臂部件21的前端侧支撑，臂部件22利用伺服马达22a围绕J2轴线旋转。臂部件23的基端侧由臂部件22的前端侧支撑，臂部件23利用伺服马达23a围绕J3轴线旋转。

另外，臂部件24的基端侧由臂部件23的前端侧支撑，臂部件24利用伺服马达24a围绕J4轴线旋转。臂部件25的基端侧或中间部由臂部件24的前端侧支撑，臂部件25利用伺服马达25a围绕J5轴线旋转。臂部件26的基端侧由臂部件25的前端侧支撑，臂部件26利用伺服马达26a围绕J6轴线旋转。

在本实施方式中，臂部件22、臂部件23、以及臂部件25，以其基端侧或中间部作为中心，一端侧在预定的轨道上移动。另一方面，从臂部件21、臂部件24、以及臂部件26的基端侧向前端侧延伸的轴线，分别沿着J1轴线、J4轴线、以及J6轴线。即，臂部件21、臂部件24、以及臂部件26，围绕从其基端侧向前端侧延伸的轴线旋转。在本实施方式中，将臂部件21至26围绕前述J1轴线至J 6轴线的移动，称作旋转。

如图4所示，控制装置30具备：控制部31，其具有处理器等；显示装置32；存储部33，其具有非易失性存储器、ROM、RAM等；键盘、触摸面板、操作盘等输入装置34；收发部35，其用于进行信号的收发；以及伺服控制器36，其分别与各伺服马达21a、22a、23a、24a、25a、26a连接。输入装置34以及收发部35作为输入部而发挥功能。

另外，控制装置30经由通信电缆41(图1、图3)与工具40连接，工具40由控制装置30控制。

在本实施方式中，控制装置30是控制机器人10的动作的机器人控制装置。另一方面，控制装置30是设置于机器人控制装置内或机器人控制装置外的控制装置，且具有上述结构的控制装置即可。

在存储部33中保存有系统程序33a，系统程序33a承担控制装置30的基本功能。另外，在存储部33中保存有动作程序33b。控制部31基于动作程序33b，将用于驱动各伺服马达21a、22a、23a、24a、25a、26a以及工具40的控制指令，发送到伺服控制器36以及工具40。由此，机器人10的臂20以及工具40基于动作程序33b进行动作。

如图2所示，电缆夹50具备：基座部件51，其固定于臂20的预定位置；作为旋转机构的轴承52，其设置于基座部件51；以及夹基座53，其利用轴承52以能够旋转的方式支撑于基座部件51。

基座部件51由金属材料、塑料材料等构成。在本实施方式中，基座部件51使用多个螺栓B固定于臂部件24的外周面。此外，基座部件51还可以利用螺栓B以外的紧固部件、焊接等，固定于臂部件24的外周面。

在本实施方式中，轴承52的内圈以及外圈之中的一个固定于基座部件51，轴承52的内圈以及外圈之中的另一个固定于夹基座53。由此，夹基座53由基座部件51支撑，夹基座53能够相对于基座部件51围绕轴承52的旋转轴线进行旋转。

在本实施方式中，轴承52的旋转轴线与J5轴线平行，轴承52的旋转轴线配置在J5轴线的附近或与J5轴线一致的位置。

在本实施方式中，轴承52是球轴承等的旋转轴承。作为旋转机构，能够用滑动轴承来代替轴承52。另外，基座部件51的一部分的圆形部或圆弧状部与夹基座53的一部分，没有利用轴承52而直接连结，由此，夹基座53还可以相对于基座部件51围绕所述旋转轴线旋转。在该情况下，旋转机构由夹基座53的一部分以及基座部件51的一部分构成。

夹基座53由金属材料、塑料材料等构成。如图3所示，夹基座53具有安装面53a，在该安装面53a安装通信电缆41、用于向工具40供给电力的电力电缆42、以及用于向工具40供给空气、油等动力源的动力源供给电缆43等。在本实施方式中，夹基座53的厚度方向的一侧的面是安装面53a。

如图3所示，在夹基座53设置有多个安装孔53b。各安装孔53b沿厚度方向贯穿夹基座53。如下所述，多个安装孔53b作为用于缠绕固定带BA的带缠绕部而发挥功能。固定带BA能够将通信电缆41、电力电缆42、动力源供给电缆43等固定于夹基座53即可。固定带BA由塑料材料、金属材料等构成，固定带BA例如是众所周知的捆束带。

作为固定带BA，能够使用塞绳、在两端具有面接合件的带、金属丝、胶带、尼龙带、以及类似于这些的部件等。即使在这些情况下，固定带BA能够将通信电缆41、电力电缆42、动力源供给电缆43等固定于夹基座53。

接着，对使用本实施方式的电缆夹50的情况进行说明。

首先，针对通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43而言，其一端与工具40连接，其另一端侧进入到设置于臂部件24的开口部内。此时，如图3所示，通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43的中间部，使用固定带BA固定于夹基座53。

例如，机器人10的使用者，将插入通过了某安装孔53b的固定带BA的一端配置于夹基座53的厚度方向的另一面侧之后，将固定带BA的一端插入于其他安装孔53b中。由此，固定带BA处于缠绕夹基座53的状态。接着，使用者将通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43的中间部配置于夹基座53的安装面53a上，在这些电缆41、42、43配置于固定带BA的一端侧与另一端侧之间的状态下，连结固定带BA的一端侧与另一端侧。另外，使用者拉拽固定带BA的一端侧或另一端侧，如图3所示，由此将通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43的中间部固定于夹基座53。

在机器人10工作时，若机器人10的臂部件25相对于臂部件24围绕J5轴线旋转，则各电缆41、42、43的一端侧随所述旋转而移动。在此，电缆夹50的夹基座53能够利用轴承52旋转。因此，夹基座53旋转至随各电缆41、42、43的一端侧的移动而旋转的位置。由于如此构成，因此与夹基座53没有利用轴承52旋转的情况比较，能够缩短电缆夹50与工具40之间的各电缆41、42、43的余长。另外，与夹基座53没有利用轴承52旋转的情况比较，能够减少对电缆夹50与工具40之间的各电缆41、42、43施加的损坏。

如此，在本实施方式中，电缆41、42、43使用固定带BA来固定于夹基座53。另外，固定了电缆41、42、43的夹基座53能够利用轴承52相对于基座部件51旋转。在本实施方式中，基座部件51固定于臂部件24，电缆41、42、43与配置于比臂部件24更靠近前端侧的臂部件25侧位置的工具40连接。而且，在臂部件25动作时，夹基座53随臂部件25的动作而旋转。如此，夹基座53追随臂部件25的动作，因此能够缩短与其相当的量的电缆41、42、43的余长，还减少对电缆41、42、43施加的损坏。

另外，在本实施方式中，基座部件51固定于臂部件24，夹基座53通过轴承52进行旋转的旋转轴线，与作为臂部件25的旋转轴线的J5轴线平行，所述臂部件25是固定了基座部件51的臂部件24的靠近前端侧的前一个臂部件。

若臂部件25进行围绕J5轴线的动作，则电缆41、42、43也存在向围绕J5轴线的方向移动的倾向。在本实施方式中，J5轴线与轴承52的旋转轴线平行，因此夹基座53容易随电缆41、42、43的移动而旋转。

另外，在本实施方式中，基座部件51固定于臂部件24，夹基座53利用轴承52进行旋转的旋转轴线，与作为固定基座部件51的臂部件24的旋转轴线的J4轴线不平行。

作为固定基座部件51的臂部件24的靠近前端侧的前一个臂部件25的旋转轴线的J5轴线，向与作为固定基座部件51的臂部件24的旋转轴线的J4轴线相差90°的方向延伸。另外，在臂部件25进行围绕J5轴线的动作时，存在电缆41、42、43也向围绕J5轴线的方向移动的倾向。在本实施方式中，轴承52的旋转轴线与作为固定基座部件52的臂部件24的旋转轴线的J4轴线不平行，因此夹基座53容易随电缆41、42、43的移动而旋转。

另外，在本实施方式中，基座部件51固定于多个臂部件21至26之中从前端起第三个的臂部件24。

如此，在臂20的前端侧固定电缆夹50的基座部件51，但由于电缆夹50具有简单的结构，因此有利于实现臂20的前端侧的轻量化。此外，在本实施方式中，在多个臂部件21至26之中，从前端起第三个为止是臂20的前端侧。

此外，电缆夹50的轴承52的旋转轴线还可以配置于与J5轴线不同的位置。例如，电缆夹50的基座部件51还可以固定于在臂部件24所设置的开口部与J5轴线的中间位置。即使在该情况下，也能够达到与上述相同的效果。

此外，电缆夹50的基座部件51例如还可以固定于臂部件23、臂部件25等。即使在该情况下，也能够达到与上述相同的效果。

另外，在电缆夹50既可以固定通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43之中的一个或多个，也可以固定其他电缆。

以下用附图对本发明的第二实施方式的电缆夹50进行说明。

在第二实施方式中，对与第一实施方式相同的结构附图相同的附图标记，对与第一实施方式相同的结构以及处理的说明进行省略。另外，第二实施方式也能够以与第一实施方式相同的方式进行变形。例如，能够将工具40改变为其他工具，能够改变电缆夹50的旋转机构的类型等。

在第二实施方式中，电缆夹50安装于水平多关节型的机器人60。机器人60具备臂70、控制装置80、以及安装于臂70的前端的工具40。

臂70具备多个臂部件71、72、73以及多个关节。另外，臂70具备有分别驱动多个关节的多个伺服马达71a、72a、73a、74a(参照图8)。作为各伺服马达71a、72a、73a、74a，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。各伺服马达71a、72a、73a、74a具有用于检测其工作位置以及工作速度的工作位置检测装置，作为工作位置检测装置的一例，是编码器。工作位置检测装置的检测值发送到控制装置80。

在本实施方式中，臂部件71的基端侧由基部70a支撑，臂部件71利用伺服马达71a相对于基部70a围绕向上下方向延伸的第一轴线71b旋转。臂部件72的基端侧由臂部件71的前端侧支撑，臂部件72利用伺服马达72a围绕向上下方向延伸的第二轴线72b旋转。臂部件73是向上下方向延伸的圆筒部件。臂部件73由臂部件72的前端侧支撑，臂部件73利用伺服马达73a沿着向上下方向延伸的第三轴线73b移动。另外，臂部件73的一部分或全部利用伺服马达74a围绕第三轴线73b旋转。臂部件73的一部分为，例如是臂部件73的下端部。在该情况下，臂部件73在其下端部具有围绕第三轴线73b旋转的旋转部件。

在本实施方式中，针对臂部件71以及臂部件72而言，以其基端侧为中心，一端侧在预定的轨道上移动。另一方面，臂部件73的一部分或全部围绕作为其中心轴线的第三轴线73b旋转。在本实施方式中，将臂部件71至73围绕这些第一至第三轴线71b至73b的移动称作旋转。

如图8所示，控制装置80与第一实施方式的控制装置30相同。控制装置80经由通信电缆41(图5、图7)与工具40连接。工具40由控制装置80控制。在第二实施方式中，在通信电缆41包含有电力线。

电缆夹50具有与第一实施方式相同的基座部件51、轴承52、以及夹基座53。

在第二实施方式中，基座部件51使用多个螺栓B固定于臂部件73的上端面。另外，轴承52的旋转轴线与第三轴线73b平行，轴承52的旋转轴线配置于第三轴线73b的附近或与第三轴线73b一致的位置。

如图5以及图6所示，在第二实施方式中，在基座部件51的中央部设置沿上下方向贯穿基座部件51的贯穿孔51a，在夹基座53也设置有沿上下方向贯穿夹基座53的贯穿孔53c。贯穿孔53c设置于与贯穿孔51a对应的位置。另外，贯穿孔51a配置于与臂部件73内的空间对应的位置。

在夹基座53固定有由板状部件构成的电缆固定部件53d。电缆固定部件53d的固定通过螺栓、焊接等而进行。在电缆固定部件53d设置多个安装孔53e，各安装孔53e沿其厚度方向上贯穿电缆固定部件53d。如下所述，多个安装孔53e作为用于缠绕固定带BA的带缠绕部而发挥功能。另外，固定于夹基座53的电缆固定部件53d等的部件能够称作夹基座53的一部分。在第二实施方式中，向电缆固定部件53d的厚度方向的一侧的面推压各电缆41、43。

接着，对使用第二实施方式的电缆夹50的情况进行说明。

首先，针对通信电缆41以及动力源工供给电缆43而言，其一端与工具40连接，其另一端侧进入到设置于臂部件72的开口部内。此时，如图7所示，通信电缆41以及动力源工供给电缆43的中间部，使用固定带BA来固定于夹基座53。

例如，机器人60的使用者，将插入通过了其安装孔53e的固定带BA的一端配置于电缆固定部件53d的厚度方向的另一面侧之后，将固定带BA的一端插入于其他安装孔53中。由此，固定带BA处于缠绕夹基座53的电缆固定部件53d的状态。接着，使用者将通信电缆41以及动力源供给电缆43的中间部，配置在夹基座53的安装面53a上以及电缆固定部件53d上。而且，在这些电缆41、43配置于固定带BA的一端侧与另一端侧之间的状态下，使用者使固定带BA的一端侧与另一端侧连结。另外，使用者通过拉拽固定带BA的一端侧或另一端侧，如图7所示地，将通信电缆41以及动力源工供给电缆43的中间部固定于夹基座53。

在机器人6工作时，臂部件73的一部分或全部相对于臂部件72围绕第三轴线73b旋转。在此，电缆夹50的夹基座53能够利用轴承52旋转。因此，夹基座53不与臂部件73一起旋转，夹基座53旋转至随各电缆41、43的一端侧的扭转而旋转的位置。由于如此构成，因此与夹基座53没有利用轴承52旋转的情况比较，能够缩短从电缆夹50向臂部件72侧延伸的各电缆41、43的余长。另外，与夹基座53没有利用轴承52旋转的情况比较，能够降低对各电缆41、43施加的损坏。

如此，在第二实施方式中，电缆41、43使用固定带BA来固定于夹基座53。另外，固定电缆41、43的夹基座53能够利用轴承52相对于基座部件51旋转。在本实施方式中，基座部件51固定于臂部件73，电缆41、43与配置于比臂部件73更靠近前端侧位置的工具40连接。而且，在臂部件73进行动作时，夹基座53随臂部件73的动作而旋转。由于夹基座53如此追随臂部件73的动作，因此能够缩短与其部分相当的量的电缆41、43的余长，还降低对电缆41、43施加的损坏。

另外，在第二实施方式中，圆筒状的臂部件73的一部分或全部围绕作为其中心轴线的第三轴线73b而旋转。另外，基座部件51固定于臂部件73的上端，固定于夹基座53的电缆41、43的一端侧配置于圆筒状的臂部件73内的空间。

圆筒状的臂部件73相对于其基端侧的臂部件72，围绕第三轴线73b旋转。因此，若在圆筒状的臂部件73的外周面侧配置电缆41、43，则电缆41、43因臂部件73的一部分或全部的旋转而缠绕臂部件73。相对于此，在第二实施方式中，电缆41、43的一端侧配置于圆筒状的臂部件73内的空间，在臂部件73旋转时夹基座53旋转。因此，能够缩短电缆41、43的余长，还有效地降低对电缆41、43施加的损坏。

另外，在第二实施方式中，基座部件51固定于多个臂部件71至73之中最前端的臂部件73。

如此，在臂70的前端侧固定电缆夹50的基座部件51，但电缆夹50具有简单的结构，因此有利于实现臂70的前端侧的轻量化。此外，在第二实施方式中，在多个臂部件71至73之中，从前端起第二个为止是臂70的前端侧。

此外，电缆夹50还可以安装于臂部件71、72。例如，电缆夹50的基座部件51还可以安装于臂部件72的下表面。在该情况下，各电缆41、43还可以是，无需通过臂部件73内，而是从臂部件72的开口部向工具40直接延伸。这种电缆41、43的中间部安装于电缆夹50的夹基座53，由此达到余长的缩短、电缆41、43的损坏的降低等效果。

另外，工具40还可以是安装于臂部件72或臂部件71的下表面的传感器、摄像机等。即使在该情况下，也在臂部件71、72等安装电缆夹50，并且在电缆夹50的夹基座53安装电缆41、43的中间部，由此达到余长的缩短、电缆41、43的损坏的降低等效果。

此外，在电缆夹50既可以固定通信电缆41、电力电缆42、以及动力源供给电缆43之中一个或多个，也可以固定其他电缆。

此外，在上述各种实施方式中，安装面53a还可以是相对于轴承52的旋转轴线不垂直的平面。例如，安装面53a还可以是，针对相对于轴承52的旋转轴线垂直的面，倾斜45°以下的面。另外，安装面53a还可以是具有曲面、凹凸的面等。

另外，在上述各种实施方式中，还可以是固定带BA缠绕在设置于夹基座53的凸部、凹部等，由此电缆41、42、43固定于夹基座53。

另外，在上述各种实施方式中，电缆41、42、43的另一端侧还可以不经过机器人10、60内而与各种设备连接。

另外，在上述各种实施方式中，电缆夹50还可以固定于机器人10、60的内部空间。在该情况下，若电缆41、42、43固定于电缆夹50，则电缆夹50的附近的电缆41、42、43中的至少一部分配置于机器人10、60的内部空间内。

另外，在上述各种实施方式中，电缆夹50还可以具有摩擦力调整机构。例如，如图9所示，能够使用插入通过夹基座53的螺钉部件54、和设置于螺钉部件54的前端的摩擦接触部件54a，实现摩擦力调整机构。在该情况下，若紧固螺钉部件54，则螺钉部件54的前端的摩擦接触部件54a与轴承52的内圈、基座部件51等接触，该接触产生相对于夹基座53的旋转的摩擦力(阻力)。即，摩擦力调整机构能够调整产生于基座部件51与夹基座53之间的摩擦力(阻力)。若使用该结构，则能够抑制当机器人10、60的动作较快时的夹基座53的非意图的旋转。

另外，还能够设置施力部件，该施力部件使夹基座53相对于基座部件51向预定的旋转位置施力。若利用该结构，则相比于没有施力部件的情况，容易定位电缆41、42、43。

此外，作为机器人10、60的代替，能够在并联连杆机器人安装电缆夹50。并联连杆机器人例如具有：多个臂，其分别具有多个臂部件；以及手腕部件，其由多个臂支撑。另外，手腕部件具有：固定侧部件，其由多个臂的前端支撑；以及旋转部件，其相对于固定侧部件旋转。既可以在构成多个臂的多个臂部件的任一个部件安装电缆夹50，也可以在固定侧部件安装电缆夹50。即使在这些情况下，也能够达到与上述相同的作用效果。

Claims (8)

1.一种电缆夹，其特征在于，具备：

基座部件，其固定于机器人的臂的预定位置；

旋转机构，其设置于所述基座部件；以及

夹基座，其使用所述旋转机构以能够旋转的方式支撑于基座部件，

所述夹基座具有用于缠绕固定带的带缠绕部，该固定带用于将电缆固定于所述夹基座。

2.根据权利要求1所述的电缆夹，其特征在于，

所述机器人的所述臂具有多个臂部件，

所述基座部件固定于所述多个臂部件之中的一个臂部件，

所述夹基座的基于所述旋转机构进行旋转的旋转轴线，与固定有所述基座部件的所述臂部件的靠近前端侧的前一个臂部件的旋转轴线平行。

3.根据权利要求1所述的电缆夹，其特征在于，

所述机器人的所述臂具有多个臂部件，

所述基座部件固定于所述多个臂部件之中的一个臂部件，

所述夹基座的基于所述旋转机构进行旋转的旋转轴线，与固定有所述基座部件的所述臂部件的旋转轴线不平行。

4.根据权利要求1所述的电缆夹，其特征在于，

所述机器人的所述臂具有多个臂部件，

所述多个臂部件之中的一个臂部件是沿上下方向较长的圆筒状，所述圆筒状的臂部件围绕其中心轴线旋转，

所述基座部件固定于所述圆筒状的臂部件的上端，

固定于所述夹基座的电缆的一端侧，配置于所述圆筒状的臂部件内的空间。

5.根据权利要求1所述的电缆夹，其特征在于，

所述机器人的所述臂具有多个臂部件，

所述多个臂部件之中的一个臂部件是沿上下方向较长的圆筒状，

在所述圆筒状的臂部件的下端部，安装有围绕所述圆筒状的臂部件的中心轴线旋转的旋转部件，

所述基座部件固定于所述圆筒状的臂部件的上端，

固定于所述夹基座的电缆的一端侧，配置于所述圆筒状的臂部件内的空间。

6.根据权利要求1所述的电缆夹，其特征在于，

所述机器人的所述臂具有多个臂部件，

所述基座部件固定于所述多个臂部件之中最前端的臂部件、从前端起第二个臂部件、或从前端起第三个臂部件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电缆夹，其特征在于，

所述电缆夹具有调整摩擦力的摩擦力调整机构，该摩擦力成为所述夹基座基于所述旋转机构进行旋转时的阻力。

8.一种机器人，其特征在于，

所述机器人安装有权利要求1至7中任一项所述的电缆夹。