KR102238960B1 - 개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇 - Google Patents

개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇 Download PDF

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Abstract

개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇이 개시된다. 본 발명에 따른 로봇은, 제1모터의 회전력을 아암의 일단부인 지지아암으로 전달하는 제1동력전달모듈의 연결축과 연결부재를 체결볼트로 결합한다. 그리고, 체결볼트에 의하여 연결축과 연결부재가 결합되면, 연결축의 회전을 지지하는 베어링의 내륜이 연결부재의 일측에 의하여 가압된다. 이때, 체결볼트의 체결 정도를 조절하면 베어링의 내륜의 가압 정도가 조절되므로, 베어링의 예압을 조절할 수 있다. 즉, 체결볼트만으로 연결축과 연결부재를 결합할 수 있고, 베어링의 예압을 조절할 수 있으므로, 원가가 절감되는 효과가 있을 수 있다. 그리고, 베어링의 일단면(一端面)에 심(Shim)을 개재하고, 심의 두께를 적절하게 조절하면 체결볼트의 체결 정도를 이용하여 베어링의 예압을 더욱 정밀하게 조절할 수 있다. 그리고, 제1동력전달모듈의 연결축과 베벨기어 및 제2동력전달모듈의 연결축과 베벨기어는 일체로 형성되므로, 강성이 향상될 수 있다. 따라서, 제품의 내구성이 향상되는 효과가 있을 수 있다.

Description

개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇 {ROBOT WITH IMPROVED BEARING PRE-LOAD STRUCTURE}
본 발명은 개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇에 관한 것이다.
로봇(Robot)은 작업에 필요한 프로그램들을 제어장치를 통해 실행시켜서 목적에 따른 작업을 수행하며, 도장(塗裝), 용접, 프레스, 운반, 가공물의 자동접착/분리 등과 같은 산업 분야에서 널리 사용되고 있다. 특히, 로봇은 도장(塗裝)이나 용접 등과 같이 작업환경이 나쁘거나 작업의 숙련도를 필요로 하는 업종의 경우에는 인간의 노동력을 대체하는 수단으로써, 각광을 받고 있다.
일반적으로, 로봇은 베이스, 상기 베이스에 자전가능하게 설치된 프레임, 상기 프레임에 일단부측이 회전가능하게 설치되며 타단부측에는 엔드이펙터(End Effector)가 설치되는 다축(多軸) 다관절로 형성된 아암(Arm)을 구비한다.
상기 아암의 타단부에는 상기 엔드이펙터로 전원을 공급하기 위한 케이블이 지지되는 지지홀더가 설치된다. 이때, 상기 아암의 타단부의 회전과 보조를 맞추어 상기 지지홀더가 회전하여야 상기 지지홀더에 지지된 상기 케이블이 꼬이지 않는다.
상기 아암의 타단부 및 상기 지지홀더는 제1모터 및 제2모터에 의하여 각각 회전하며, 상기 아암의 타단부측에는 상기 제1모터 및 상기 제2모터의 회전력을 상기 아암의 타단부 및 상기 지지홀더로 각각 전달하기 위한 제1동력전달모듈 및 제2동력전달모듈이 설치된다.
상기 제1동력전달모듈은 상기 제1모터의 회전축측과 연결되는 원통형상의 연결축을 포함하며, 상기 연결축은 연결부재를 매개로 상기 회전축과 연결된다. 즉, 상기 연결부재는 일측은 상기 연결축의 일단면(一端面)에 결합되고, 타측은 상기 회전축에 결합되어 상기 회전축과 상기 연결축을 연결한다.
그리고, 상기 연결축의 외주면에는 상기 연결축의 회전을 지지하는 베어링이 설치된다. 이때, 상기 베어링은 자체의 공차를 가지고 있으므로, 예압을 조절해 주어야 한다.
그런데, 상기와 같은 종래의 로봇은 상기 연결축의 외주면에 너트를 체결하여 상기 베어링의 예압을 조절한다. 그러면, 상기 연결축과 상기 연결부재를 결합하기 위한 별도의 체결부재가 필요하므로, 부품 수가 증가하고, 조립 공수가 증가하여 원가가 상승하는 단점이 있다.
그리고, 상기 제1동력전달모듈의 연결축에는 베벨기어가 결합되는데, 상기 연결축과 상기 베벨기어는 별도로 형성되어 용접으로 결합된다. 또한, 상기 제2동력전달모듈도 상호 용접으로 결합된 연결축과 베벌기어를 포함한다. 그러면, 상기 제1동력전달모듈의 상기 연결축과 상기 베벨기어의 용접 부위 및 상기 제2동력전달모듈의 상기 연결축과 상기 베벨기어의 용접 부위의 강성이 상대적으로 약하므로, 내구성이 저하되는 단점이 있다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 모든 문제점들을 해결할 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
본 발명의 다른 목적은 체결볼트를 이용하여 동력전달유닛의 제1동력전달모듈의 연결축과 연결부재를 결합함과 동시에 연결축의 회전을 지지하는 베어링의 예압을 조절함으로써, 원가를 절감할 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 동력전달유닛의 제1동력전달모듈의 연결축과 베벨기어 및 제2동력전달모듈의 연결축과 베벨기어를 일체로 형성함으로써, 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇은, 아암; 상기 아암의 일단부에 설치되고, 상기 아암의 일단부가 회전함에 따라 상기 아암의 일단부와 독립적으로 회전하며, 상기 엔드이펙터와 연결된 케이블이 지지되는 지지홀더; 상기 아암의 일단부 및 상기 지지홀더를 각각 회전시키기 위한 제1모터 및 제2모터; 상기 아암의 일단부측에 설치되며 상기 제1모터의 회전력 및 상기 제2모터의 회전력을 상기 아암의 일단부 및 상기 지지홀더로 각각 전달하는 제1동력전달모듈 및 제2동력전달모듈을 포함하는 로봇으로서, 상기 아암의 일단부측에는 하우징이 설치되고, 상기 제1동력전달모듈은, 중공체(中空體)로 형성되어 상기 하우징의 내부에 설치되며 일단부측이 상기 제1모터의 회전축측과 연결된 연결축; 상기 연결축의 타단부측에 형성된 베벨기어; 상기 연결축과 상기 회전축을 연결하는 연결부재; 상기 연결축의 외주면과 상기 하우징의 내주면 사이에 설치되어 상기 연결축을 지지하는 베어링; 상기 연결축과 상기 연결부재를 상호 결합시킴과 동시에 상기 베어링의 예압이 조절하는 체결볼트를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 제1모터의 회전력을 아암의 일단부인 지지아암으로 전달하는 제1동력전달모듈의 연결축과 연결부재를 체결볼트로 결합한다. 그리고, 체결볼트에 의하여 연결축과 연결부재가 결합되면, 연결축의 회전을 지지하는 베어링의 내륜이 연결부재의 일측에 의하여 가압된다. 이때, 체결볼트의 체결 정도를 조절하면 베어링의 내륜의 가압 정도가 조절되므로, 베어링의 예압을 조절할 수 있다. 즉, 체결볼트만으로 연결축과 연결부재를 결합할 수 있고, 베어링의 예압을 조절할 수 있으므로, 원가가 절감되는 효과가 있을 수 있다.
그리고, 베어링의 일단면(一端面)에 심(Shim)을 개재하고, 심의 두께를 적절하게 조절하면 체결볼트의 체결 정도를 이용하여 베어링의 예압을 더욱 정밀하게 조절할 수 있다.
그리고, 제1동력전달모듈의 연결축과 베벨기어 및 제2동력전달모듈의 연결축과 베벨기어는 일체로 형성되므로, 강성이 향상될 수 있다. 따라서, 제품의 내구성이 향상되는 효과가 있을 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 아암의 상단부측의 개략 단면도.
도 3은 도 1의 "A"부 확대도.
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
"및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및/또는 제3항목"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 또는 제3항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결된다 또는 설치된다"고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 설치될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결된다 또는 설치된다"라고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "∼사이에"와 "바로 ∼사이에" 또는 "∼에 이웃하는"과 "∼에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 개선된 베어링 예압 구조를 가진 로봇에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 도장(塗裝), 용접, 프레스, 운반, 가공물의 자동접착 또는 분리 등과 같은 산업 분야에서 사용될 수 있으며, 베이스(110), 프레임(120) 및 다축(多軸) 다관절 형태의 아암(Arm)(130)을 포함할 수 있다.
베이스(110)는 작업장의 바닥 등에 놓이거나, 작업장의 바닥으로부터 이격될 수도 있다. 베이스(110)가 작업장의 바닥에 놓일 경우, 베이스(110)의 저면에는 복수의 롤러(미도시)가 회전가능하게 설치될 수 있다. 상기 롤러는 베이스(110)가 작업장의 바닥상에서 원활하게 유동할 수 있도록 지지한다.
프레임(120)은 베이스(110)의 상면에 자전가능하게 설치될 수 있다.
아암(130)의 하단부는 프레임(120)의 일측에 지지되어 회전가능하게 설치될 수 있고, 상단부에는 작업하고자 하는 용도에 따른 엔드이펙터(End Effector)(50)가 설치될 수 있으며, 중간부위는 상호 결합되어 결합된 부위를 중심으로 회전가능하게 설치될 수 있다.
아암(130)에 대하여 상세히 설명하면, 아암(130)은 하측 부위에 해당하는 제1연결아암(131), 중간 부위에 해당하는 제2연결아암(133) 및 상측 부위에 해당하는 지지아암(135)을 포함할 수 있다.
제1연결아암(131)은 프레임(120)의 일측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있고, 제2연결아암(133)은 제1연결아암(131)의 상단부측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있으며, 지지아암(135)은 제2연결아암(133)의 상단부측에 하단부측이 결합 지지되어 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 지지아암(135)의 하단부측에는 엔드이펙터(End Effector)(50)가 결합 설치될 수 있다.
프레임(120)이 자전함으로 인하여, 아암(130)의 위치를 조절할 수 있으므로, 작업대상물의 작업 위치에 따라 지지아암(135)의 위치를 용이하게 조절할 수 있다. 그리고, 아암(130)의 각 부위가 상호 결합된 부위를 기준으로 진자형태로 회전가능하게 설치되므로, 작업대상물의 작업 위치에 따라 지지아암(135)의 높이를 용이하게 조절할 수 있고, 지지아암(135)과 작업물과의 간격을 용이하게 조절할 수 있다.
아암(130)의 각 부위에는 아암(130)의 각 부위를 각각 회전시키기 위한 제1모터(141), 제3모터(145) 및 제4모터(147)가 각각 설치될 수 있고, 프레임(120)의 일측에는 프레임(120)을 회전시키기 위한 제5모터(149)가 설치될 수 있다. 제1모터(141), 제3모터 내지 제5모터(145, 147, 149)는 베이스(110)에서부터 지지아암(135)의 하단부측까지 설치된 케이블(150)을 통하여 외부의 전원을 공급받을 수 있다. 그리고, 지지아암(135)의 하단부측에는 케이블(150)이 삽입 지지되는 지지홀더(160)가 설치될 수 있다.
지지아암(135)이 회전하므로, 지지아암(135)의 회전과 보조를 맞추어 지지홀더(160)가 회전하여야 지지홀더(160)에 지지된 케이블(150)이 꼬이지 않는다. 이를 위하여, 지지아암(135)측에는 제1모터(141) 및 지지홀더(160)를 회전시키기 위한 제2모터(143)의 회전력을 지지아암(135) 및 지지홀더(160)로 각각 전달하여, 지지아암(135) 및 지지홀더(160)를 각각 회전시키기 위한 동력전달모듈이 설치될 수 있다.
상기 동력전달모듈은 하우징(170)(도 2 참조), 제1모터(141)의 회전력을 지지아암(135)으로 전달하는 제1동력전달모듈(180)(도 2 참조) 및 제2모터(143)의 회전력을 지지부재(160)로 전달하는 제2동력전달모듈(190)(도 2 참조)을 포함할 수 있다.
상기 동력전달모듈에 대하여 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 도 2는 도 1에 도시된 아암의 상단부측의 개략 단면도이고, 도 3은 도 1의 "A"부 확대도이다.
도시된 바와 같이, 제1동력전달모듈(180)은 연결축(181), 베벨기어(182), 연결부재(184), 베어링(186) 및 체결볼트(188)를 포함할 수 있다.
연결축(181)은 중공체(中空體)인 원통형상으로 형성되어 하우징(170)의 내부에 설치될 수 있다. 연결축(181)의 일단부측은 제1모터(141)의 회전축측과 연결될 수 있고, 타단부에는 베벨기어(182)가 형성될 수 있다. 연결부재(184)는 원통형으로 형성되어 연결축(181)의 일단부측과 제1모터(141)의 회전축을 연결할 수 있다.
베어링(186)은 연결부재(184)와 연결된 연결축(181)의 일단부측 외주면과 하우징(170)의 내주면 사이 및 베벨기어(182)가 형성된 연결축(181)의 타단부측 외주면과 하우징(170)의 내주면 사이에 설치되어 연결축(181)의 회전을 지지할 수 있다.
내륜과 외륜 및 상기 내륜과 상기 외륜 사이에 게재된 볼을 가지는 베어링(186)은 자체의 공차를 가지므로, 조도불량이나 기계진동을 유발할 수 있다. 이를 방지하기 위하여 베어링(186)의 예압을 조절해 주어야 한다.
본 실시예에 따른 로봇은 체결볼트(188)를 이용하여 연결축(181)과 연결부재(184)를 상호 결합시킴과 동시에 베어링(186)의 예압을 조절할 수 있다.
상세히 설명하면, 하우징(170)의 내주면에는 연결축(181)을 감싸는 형태로 원통형의 지지부재(172)가 설치될 수 있고, 연결축(181)의 일단부측과 지지부재(172)의 일단부측 사이 및 연결축(181)의 타단부측과 지지부재(172)의 타단부측 사이에 베어링(186)이 각각 설치될 수 있다. 그러므로, 베어링(186)의 내륜 및 외륜은 연결축(181)의 외주면 및 지지부재(172)의 내주면에 각각 접촉 지지될 수 있다.
이때, 연결축(181)의 일단부측에 설치된 베어링(186)의 내륜은 연결축(181)과 연결부재(184)를 상호 결합시키는 체결볼트(188)에 의하여 가압될 수 있다.
더 구체적으로 설명하면, 연결부재(184)는 연결관(184a) 및 결합테(184b)를 포함할 수 있다. 연결관(184a)은 상호 결합된 복수개로 형성될 수 있으며, 일단부측이 제1모터(141)의 회전축과 연결될 수 있다. 결합테(184b)는 연결관(184a)의 타단부에 형성되어 체결볼트(188)에 의하여 연결축(181)의 일단면에 결합될 수 있으며, 베어링(186)의 내륜과 접촉할 수 있다.
즉, 체결볼트(188)는 결합테(184b)와 연결축(181)을 관통하여 결합테(184b)와 연결축(181)을 상호 결합시킨다. 이때, 체결볼트(188)의 체결 정도(程度)를 조절하면, 결합테(184b)에 의한 베어링(186)의 내륜의 가압 정도가 조절되므로, 베어링(186)의 예압이 조절될 수 있다.
연결축(181)과 지지부재(172) 사이에 설치된 베어링(186)이 연결축(181)의 길이방향을 따라 유동하지 않아야 베어링(186)의 예압을 조절할 수 있다. 이를 위하여, 지지부재(172)의 일단부측 및 타단부측 내주면에는 베어링(186)의 외륜이 접촉 지지되는 단면(段面)(172a)이 각각 형성될 수 있다.
지지부재(172)에 형성된 단면(172a)의 공차로 인하여, 연결축(181)의 일단부측 및 타단부측에 각각 설치된 베어링(186)이 연결축(181)의 외측으로 돌출되지 않을 수 있다. 그러면, 베어링(186)의 내륜이 결합테(184b)와 접촉하지 않으므로, 베어링(186)의 예압을 조절할 수 없다. 이를 방지하기 위하여, 베어링(186)의 외륜과 지지부재(172)이 단면(172a) 사이에는 심(Shim)(189)이 게재될 수 있다. 그리고, 심(189)의 두께를 적절하게 조절하면, 체결볼트(188)의 체결 정도를 이용하여 베어링(186)의 예압을 더욱 정밀하게 조절할 수 있다.
제1동력전달모듈(180)의 연결축(181)과 베벨기어(182)는 일체로 형성될 수 있고, 일체로 형성된 연결축(181)과 베벨기어(182)는 복수개가 상호 맞물린 형태로 설치될 수 있다.
그리고, 지지홀더(160)로 제2모터(143)의 회전력을 전달하는 제2동력전달모듈(190)도 상호 일체로 형성된 연결축(191)과 베벨기어(192)를 포함할 수 있으며, 상호 일체로 형성된 연결축(191)과 베벨기어(192)는 복수개가 상호 맞물린 형태로 설치될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇은 제1동력전달모듈(180)의 연결축(181)과 제1모터(141)의 회전축을 연결시키는 연결부재(184)를 체결볼트(188)로 결합한다. 그리고, 체결볼트(188)에 의하여 연결축(181)과 연결부재(184)의 결합테(184b)가 결합되면, 연결축(181)의 회전을 지지하는 베어링(186)의 내륜이 연결부재(184)의 결합테(184b)에 의하여 가압된다. 이때, 체결볼트(188)의 체결 정도를 조절하면 베어링(186)의 내륜의 가압 정도가 조절되므로, 베어링(186)의 예압을 조절할 수 있다. 즉, 체결볼트(188)를 이용하여 연결축(181)과 연결부재(184)를 결합할 수 있고, 베어링(186)의 예압을 조절할 수 있으므로, 원가를 절감할 수 있다.
그리고, 제1동력전달모듈(180)의 연결축(181)과 베벨기어(182) 및 제2동력전달모듈(190)의 연결축(191)과 베벨기어(192)는 일체로 형성되므로, 강성이 향상될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
170: 하우징
172: 지지부재
181, 191: 연결축
182, 192: 베벨기어
184: 연결부재
186: 베어링
188: 체결볼트

Claims (6)

  1. 일단부에 엔드이펙터(End Effector)가 설치된 다축(多軸) 다관절 형태의 아암; 상기 아암의 일단부에 설치되고, 상기 아암의 일단부가 회전함에 따라 상기 아암의 일단부와 독립적으로 회전하며, 상기 엔드이펙터와 연결된 케이블이 지지되는 지지홀더; 상기 아암의 일단부 및 상기 지지홀더를 각각 회전시키기 위한 제1모터 및 제2모터; 상기 아암의 일단부측에 설치되며 상기 제1모터의 회전력 및 상기 제2모터의 회전력을 상기 아암의 일단부 및 상기 지지홀더로 각각 전달하는 제1동력전달모듈 및 제2동력전달모듈을 포함하는 로봇으로서,
    상기 아암의 일단부측에는 하우징이 설치되고,
    상기 제1동력전달모듈은,
    중공체(中空體)로 형성되어 상기 하우징의 내부에 설치되며 일단부측이 상기 제1모터의 회전축측과 연결된 연결축;
    상기 연결축의 타단부측에 형성된 베벨기어;
    상기 연결축과 상기 회전축을 연결하는 연결부재;
    상기 연결축의 외주면과 상기 하우징의 내주면 사이에 설치되어 상기 연결축을 지지하는 베어링;
    상기 연결축과 상기 연결부재를 상호 결합시킴과 동시에 상기 베어링의 예압이 조절하는 체결볼트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하우징의 내주면에는 상기 연결축을 감싸는 형태로 원통형의 지지부재가 설치되고,
    상기 연결축의 일단부측과 상기 지지부재의 일단부측 사이 및 상기 연결축의 타단부측과 상기 지지부재의 타단부측 사이에 상기 베어링이 각각 설치되며,
    상기 베어링의 외륜은 상기 지지부재의 내주면에 지지되고,
    상기 연결축의 일단부측에 설치된 상기 베어링의 내륜은 상기 체결볼트에 의하여 가압되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연결부재는 일측이 상기 회전축과 연결되는 원통형상의 연결관, 상기 연결관의 타단부에 형성되어 상기 연결축의 일단면에 결합되는 결합테를 포함하고,
    상기 결합테는 상기 베어링의 내륜과 접촉하며,
    상기 체결볼트는 상기 결합테 및 상기 연결축을 관통하여 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 지지부재의 일단부측 및 타단부측 내주면에는 상기 베어링의 외륜이 접촉 지지되는 단면(段面)이 각각 형성된 것을 특징으로 하는 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 베어링의 외륜과 상기 단면(段面) 사이에는 심(Shim)이 게재된 것을 특징으로 하는 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1동력전달모듈의 상기 연결축과 상기 베벨기어는 일체로 형성되고,
    상기 제2동력전달모듈은 상호 일체로 형성된 연결축과 베벨기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
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