CN110304584B - 一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法 - Google Patents

一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，包括：UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断行人标签的个数；如果大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速；UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签。本发明通过翘板开关实现了对行人标签单次免报免限速及对司机标签长期免报免限速，既充分保证了行人和叉车司机的安全，又方便了行人标签的使用和管理。

Description

一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法
技术领域
本发明涉及叉车安全警示领域，特别是一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法。
背景技术
在工厂仓库工作场景中，往往存在叉车和行人存在于同一个区域的情况，且仓库交叉路口较多，叉车视野相对较差，非常容易发生叉车与其他设备或行人的碰撞，代价极高。
目前已有使用UWB方法实现叉车行人防撞的研究，但普遍存在以下问题：
1.行人标签不区分司机和行人，当从行人角色变为司机角色时，司机不得不关闭标签电源以避免叉车及标签的持续报警，而当该司机下车后如果忘记打开标签电源，则失去了保护作用；
2.有时行人需找司机沟通或交谈，此时行人不得不关闭其标签电源以避免叉车及标签的持续报警，而当行人谈话结束离开后，如果忘记打开标签电源，则失去了保护作用；
3.报警阈值是固定的，不管叉车静止还是运动，都是同样的报警阈值，动态体验性能较差；
4.对报警器声音无法调节，不管是安静或嘈杂环境，客户只能使用一种报警声音；
5.实现叉车行人防撞主要通过声光报警器，仅是安全提示，没有实现与叉车的联动控制，不能实现自动限速，叉车控制仍然依赖于司机操作。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，在叉车报警器和限速功能的共同作用下，全方位实现了行人和叉车司机在仓库中的安全防护；此外，通过翘板开关实现了对行人标签单次免报免限速及对司机标签长期免报免限速，既充分保证了行人和叉车司机的安全，又方便了行人标签的使用和管理。
本发明采用如下技术方案：
一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，包括：
安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速；所述行人标签设置在行人或叉车司机身上，且与所述UWB基站通过UWB进行无线通信；
如果声光报警器启动报警和/或叉车控制器启动叉车限速，所述UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签；所述第二预设时长大于第一预设时长。
优选的，所述如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签，具体包括：
如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，先判断是否已有其他行人标签被标识为司机标签，如果有，先删除司机标签对应的其他行人标签，再将所述行人标签标识为司机标签。
优选的，所述基于超带宽技术的叉车行人防撞方法还包括：
所述UWB基站检测叉车未关机时，被标识为司机标签的行人标签是否有离开距离阈值范围；如果有，则该行人标签不再标识为司机标签。
优选的，所述距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值；所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；
所述安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速，包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第一距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警；
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第二距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制叉车控制器启动叉车限速。
优选的，所述控制声光报警器启动报警，包括：所述UWB基站控制第一输出通道输出PWM高低电平信号驱动声光报警器报警。
优选的，所述控制叉车控制器启动叉车限速，包括：所述UWB基站控制第二输出通道输出开关电平信号控制继电器驱动叉车控制器启动叉车限速。
优选的，所述距离阈值还包括第三距离阈值；所述第三距离阈值小于所述第一距离阈值；
所述安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速，还包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第三距离阈值内有其能识别的行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，所述UWB基站控制第一输出通道输出恒定高电平信号驱动声光报警器报警。
优选的，所述UWB基站预设有第一报警阈值和第二报警阈值；所述第一距离阈值等于所述第一报警阈值与第一补偿值之和；所述第一补偿值等于第一预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积；所述第二距离阈值等于所述第二报警阈值与第二补偿值之和；所述第二补偿值等于第二预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。
优选的，所述UWB基站还预设有第三报警阈值；所述第三距离阈值等于所述第三报警阈值与第三补偿值之和；所述第三补偿值等于第三预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。
优选的，所述UWB基站安装在叉车护顶架上方中间位置；所述声光报警器安装在叉车护顶架后方。
由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
(1)本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，当遇到行人靠近叉车时，UWB基站控制叉车报警器启动报警和控制叉车控制器启动限速，同时行人标签也发光和/或震动，全方位实现了行人在仓库中的安全防护；
(2)本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，通过短按翘板开关实现暂时性谈话免报免限速，最大程度方便司机和行人的谈话需要，并当行人离开或其他行人进入时，自动恢复正常报警和限速功能，充分保证了行人安全；
(3)本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，通过长按翘板开关实现将对应的行人标签标识为司机标签，设定为司机标签后，叉车对司机标签长期免报警免限速，极大方便了司机标签的使用和管理；
(4)本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，通过调整输出通道信号的参数可以实现报警器声音大小和节奏的调节，用户可根据实际使用需要调节报警声音，提供了多样化的用户选择；
(5)本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，通过速度动态补偿设定，使得叉车快速靠近行人时报警和限速距离会自动调整，改善了动态防护性能。
附图说明
图1为本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法的应用系统示意图；
图2为本发明实施例的UWB基站和声光报警器安装示意图；
图3为本发明实施例的方法流程图；
图4为本发明实施例的UWB基站控制的第一输出通道输出信号示意图；
图5为本发明实施例的UWB基站检测翘板开关的操作主流程；
图6为本发明实施例的谈话免报免限子流程图；
图7为本发明实施例的司机标签设定子流程图。
具体实施方式
以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。
参见图1和图2所示，本发明一种基于超带宽技术的叉车行人防方法应用在一种基于超带宽技术的叉车行人防系统上，所述基于超带宽技术的叉车行人防系统包括：翘板开关10、UWB基站11、声光报警器12、叉车控制器13和行人标签14。所述UWB基站11通过Z型支架安装在叉车护顶架15上方中间位置，这样可以尽量保证没有金属部件阻挡在UWB基站11和行人标签14之间从而影响信号的稳定性；所述行人标签14设置在行人或叉车司机身上，包括设置在行人或叉车司机随身携带的手环等，也可以设置在行人或叉车司机工作衣帽等上面，且与所述UWB基站11通过UWB进行无线通信；所述声光报警器12安装在叉车护顶架后方，方便行人查看到的位置；所述翘板开关10安装在叉车司机容易触摸到的地方，如驾驶室内。
本实施例中，所述UWB基站11包括第一处理器、第一电源模块、第一UWB测距传感器和第一天线，所述第一电源模块、第一UWB测距传感器、第一天线与所述第一处理器均电性连接。
所述行人标签14包括第二处理器、第二电源模块、第二UWB测距传感器和第二天线，所述第二电源模块、第二UWB测距传感器、第二天线与所述第一处理器均电性连接。
工作时，所述第二电源模块为所述行人标签14供电。所述第二处理器通过第二天线定时发送定位请求数据，在所述UWB基站11检测到以后，与所述行人标签14进行数据交互及测距。所述第一电源模块为所述UWB基站11供电。所述第一UWB测距传感器经由第一天线接收到所述行人标签14的信息之后，第一处理器实时发送测距命令，获取所述UWB基站11与所述行人标签14的距离信息。
所述UWB基站11可以和行人标签14通过UWB进行无线通信并测量实时距离，所述UWB基站11的第一处理器包括第一输出通道和第二输出通道，所述第一输出通道用于驱动声光报警器12，所述第二输出通道用于驱动叉车控制器13限速。
此外，当行人标签14逐渐靠近UWB基站11时，除了所述UWB基站11根据测量的实时距离做出报警或限速处理外，所述行人标签14也可以根据所述第二UWB测距传感器测量的实时距离，对所述行人标签进行震动和/或发光提醒行人附近有叉车作业。
参见图3所示，基于上述一种基于超带宽技术的叉车行人防系统，本发明实施例一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，包括：
步骤201，安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速。
具体的，所述距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值；本实施例中，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值。
所述步骤201具体包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第一距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，所述UWB基站控制第一输出通道输出PWM高低电平信号驱动声光报警器报警；
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第二距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，所述UWB基站控制第二输出通道输出开关电平信号控制继电器驱动叉车控制器启动叉车限速。
进一步的，所述距离阈值还包括第三距离阈值；所述第三距离阈值小于所述第一距离阈值；
所述步骤201，还包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第三距离阈值内有其能识别的行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，所述UWB基站控制第一输出通道输出恒定高电平信号驱动声光报警器报警。
参见图4所示，本实施例中，所述第一输出通道输出的高低电平信号分为两级，即渐变报警和持续报警，当行人距离叉车的实时距离等于第一距离阈值时，输出高电平T1和低电平T2的PWM信号，随着距离的减小，高电平T1保持不变，低电平不断减小直至等于T3，产生随着行人靠近叉车报警节奏越来越急促的效果，此阶段为渐变报警；当行人持续靠近直至距离叉车的实时距离等于第三距离阈值时，则持续输出高电平使报警器长鸣，提示行人已经非常接近叉车，危险性极高。
通过配置不同的T1、T2和T3组合可以产生不同的声音报警节奏及声音大小(T1的大小体现声音的大小，T2和T3的大小体现声音报警节奏)，因此可以根据实际应用场景选择不同的配置参数。如下表1是几种比较典型的组合，档位1到档位5声音越来越响亮和急促，对于一些比较安静的室内场所，可以使用档位1～3，对于比较嘈杂的室外场合，可以使用档位4～5。下表中，T1、T2和T3的单位为ms。
表1
报警尖锐度 T1 T3 T2
档位1 10 200 300
档位2 30 150 300
档位3 50 150 300
档位4 100 100 300
档位5 200 100 300
当叉车缓慢靠近行人和快速靠近行人时，反应时间显然是不同的，为了解决这个问题，本实施例中在计算行人和叉车的距离时把相对速度引入第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。所述第一距离阈值等于所述第一报警阈值与第一补偿值之和；所述第一补偿值等于第一预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。所述第二距离阈值等于所述第二报警阈值与第二补偿值之和；所述第二补偿值等于第二预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。所述第三距离阈值等于所述第三报警阈值与第三补偿值之和；所述第三补偿值等于第三预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。计算公式分别如下：
L1＝LS1+K1*T*V；
L2＝LS2+K2*T*V；
L3＝LS3+K3*T*V；
其中，L1表示第一距离阈值，LS1表示UWB基站中设置的第一报警阈值，K1表示在UWB基站中设置的第一预设补偿系数；L2表示第二距离阈值，LS2表示UWB基站中设置的第二报警阈值，K2表示在UWB基站中设置的第二预设补偿系数；L3表示第三距离阈值，LS13表示UWB基站中设置的第三报警阈值，K3为在UWB基站中设置的第三预设补偿系数；V表示行人标签和UWB基站之间的相对速度；T表示预设时间值，如1s等。所述K1、K2和K3可设置为0，即不进行动态补偿。所述相对速度可以是当次速度的平均值(最近两次测距距离差除以测距间隔时间)也可以是多次速度的平均值，本发明实施例不做具体限定。
具体工作时，当实际测量距离L满足L<＝L1时，UWB基站的第一输出通道输出高低电平信号驱动声光报警器工作；当测量实际距离L满足L<＝L2时，UWB基站的第一输出通道输出开关电平并通过继电器驱动叉车控制器进行限速；当实际测量距离L满足L<＝L3时，UWB基站的第一输出通道输出恒定高电平信号驱动声光报警器工作。
通过速度补偿的引入，当叉车动态靠近行人时，其报警距离和限速距离大于设定的阈值(如设置的第一报警阈值为5m，假设进行动态补偿且动态补偿K1*V为3m时，当实际测量距离等于8m时即启动报警；如果不进行动态补偿，则实际测量距离等于5m时才启动报警)，改善了动态体验效果。
步骤202，如果声光报警器启动报警和/或叉车控制器启动叉车限速，所述UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签；所述第二预设时长大于第一预设时长。
对于同一台叉车，同一时刻只能有一个行人标签被设置为司机标签，因此当所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则需要先判断是否已有其他行人标签被标识为司机标签，如果有，先删除司机标签对应的其他行人标签，再将所述行人标签标识为司机标签。
本实施例中，所述翘板开关10可用于设置司机标签和谈话免报免限功能。设置司机标签可以实现某行人标签和某叉车之间的配对，该叉车将对所设置的司机标签终生免报警免限速，司机标签的设置通过长按翘板开关3s实现；谈话免报免限功能是指当有行人需要和司机谈话时，司机可以通过短按(大于0.1s)翘板开关实现临时的对该行人标签免报警和免限速。
所述步骤202的具体流程包括主流程、谈话免报免限子流程和司机标签设定子流程。
参见图5所示，所述UWB基站11的处理器检测翘板开关10操作主流程包括：
步骤a1，检测翘板开关10是否被按下，若是，进入步骤a2，否则退出；
步骤a2，判断翘板开关10按下时间是否大于100ms(第一预设时长)，若是，进入步骤a3，否则认为误按键返回步骤a1；
步骤a3，判断UWB基站11附近行人标签个数，若标签个数是否大于等于1，若是则进入谈话免报免限子流程并同时进入步骤a4；否则返回步骤a1；
步骤a4，判断行人标签个数是否等于1，若是，进入步骤a5，否则返回步骤a3；
步骤a5，判断翘板开关按下时间是否大于等于3s，若是，进入司机标签设定子流程并同时进入步骤a6，否则直接进入步骤a6；
步骤a6，检测翘板开关是否弹起，若是则退出程序，否则返回步骤a3。
参见图6所示，所述谈话免报免限子流程具体包括：
步骤b1，控制声光报警器取消报警和控制叉车控制器取消叉车限速，进入步骤b2；
步骤b2，检测是否有任何行人标签进入或离开距离阈值范围，若是进入步骤b3，否则返回步骤b1；
步骤b3，退出谈话免报免限子流程。
参见图7所示，所述司机标签设定子流程具体包括：
步骤c1，判断是否已经存在司机标签，若是进入步骤c2，否则进入步骤c3；
步骤c2，删除现有的司机标签，进入步骤c3；
步骤c3，设定距离阈值范围内的行人标签为司机标签并报声音提升设置成功，进入步骤c4；
步骤c4，取消叉车对该司机标签的报警和限速；进入步骤c5；
步骤c5，判断叉车未关机时司机标签对应的行人标签是否离开设定范围，若是进入步骤c6，否则返回步骤c4；
步骤c6，取消该司机标签，即该司机标签对应的行人标签不再标识为司机标签，不再享受谈话免报免限。
通过短按翘板开关可以对叉车附近的行人标签进行免报警和免限速，从而司机可以安心的和行人进行谈话；当叉车距离阈值范围内只有一个行人标签时，可以通过长按翘板开关将该行人标签设置为司机标签，司机标签终生免报警免限速，只有两种情况可以解除司机标签：情况一，在司机标签离开期间，另一个行人标签设定为该叉车的司机标签，换句话说，每一台叉车只能设定一个司机标签；情况二，司机标签在没有关闭叉车情况下离开设定范围，需要说明的是，关闭叉车时司机标签离开不会取消司机标签，只有开机离开才会取消司机标签。
需要说明的是，本实施例中的步骤标识只是用来标识步骤，方法具体应用时，上述步骤可根据实际需要进行调整。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，包括：
安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速；所述行人标签设置在行人或叉车司机身上，且与所述UWB基站通过UWB进行无线通信；
如果声光报警器启动报警和/或叉车控制器启动叉车限速，所述UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签；所述第二预设时长大于第一预设时长。
2.根据权利要求1所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签，具体包括：
如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，先判断是否已有其他行人标签被标识为司机标签，如果有，先删除司机标签对应的其他行人标签，再将所述行人标签标识为司机标签。
3.根据权利要求1所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述基于超带宽技术的叉车行人防撞方法还包括：
所述UWB基站检测叉车未关机时，被标识为司机标签的行人标签是否有离开距离阈值范围；如果有，则该行人标签不再标识为司机标签。
4.根据权利要求1所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值；所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值；
所述安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速，包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第一距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警；
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第二距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制叉车控制器启动叉车限速。
5.根据权利要求4所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述控制声光报警器启动报警，包括：所述UWB基站控制第一输出通道输出PWM高低电平信号驱动声光报警器报警。
6.根据权利要求4所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述控制叉车控制器启动叉车限速，包括：所述UWB基站控制第二输出通道输出开关电平信号控制继电器驱动叉车控制器启动叉车限速。
7.根据权利要求4所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述距离阈值还包括第三距离阈值；所述第三距离阈值小于所述第一距离阈值；
所述安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速，还包括：
安装在叉车护顶架上的UWB基站检测到第三距离阈值内有其能识别的行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，所述UWB基站控制第一输出通道输出恒定高电平信号驱动声光报警器报警。
8.根据权利要求4所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述UWB基站预设有第一报警阈值和第二报警阈值；所述第一距离阈值等于所述第一报警阈值与第一补偿值之和；所述第一补偿值等于第一预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积；所述第二距离阈值等于所述第二报警阈值与第二补偿值之和；所述第二补偿值等于第二预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。
9.根据权利要求7所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述UWB基站还预设有第三报警阈值；所述第三距离阈值等于所述第三报警阈值与第三补偿值之和；所述第三补偿值等于第三预设补偿系数跟所述行人标签与UWB基站之间相对速度的乘积。
10.根据权利要求1所述的基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，其特征在于，所述UWB基站安装在叉车护顶架上方中间位置；所述声光报警器安装在叉车护顶架后方。
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