CN110270974A - 一种多功能托盘取物装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能托盘取物装置，该万能托盘取物装置是一种双臂能够配合且有托盘同时并进行辅助的万能托盘取物机器人，该机器人的取物部分包含三部分，第一部分是拾取机械臂，用于对物品的夹取和对物体的推移，实现对于物体的直接夹取和将物体推移到托盘之上的功能；第二部分是托盘辅助机械臂，实现对于托盘的叉取和物体的盛放；第三部分是托盘及托盘架结构，实现对于物体的盛放。托盘及托盘架和两机械臂协作工作实现该取物机器人的万能取物。本发明保留了普通机械臂的拾取功能，以实现对于一般形状便于拾取物品的拾取；本发明结构简洁，万能性强，具有更强的日常生活可用性。

Description

一种多功能托盘取物装置
技术领域
本发明涉及运输或贮存装置领域，尤其涉及一种多功能托盘取物装置。
背景技术
取物及递送装置，在人们日常生活和工业生产领域都应用广泛，被应用于许多场景，但是这些取物及递送装置都十分地专门化，常常被设计适用于单一的场景或在单一情景下实现对某一类物品的夹取及递送，其通用性比较差。而对于非工厂环境，非专用的场景，如家庭之中为人做各项的取物递送服务，是需要其对家庭中的各类物品都尽可能的实现夹取及递送功能。对此，一种结构简单，且在取物方面具有万能性装置的设计是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于提出一种结构简单，适用于在家庭中帮助行动不便的老年人实现对于各类物品的夹取与递送的万能取物装置。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为一种多功能托盘取物装置，该万能托盘取物装置是一种双臂能够配合且有托盘同时并进行辅助的万能托盘取物机器人，该机器人的取物部分包含三部分，第一部分是拾取机械臂，用于对物品的夹取和对物体的推移，实现对于物体的直接夹取和将物体推移到托盘之上的功能；第二部分是托盘辅助机械臂，实现对于托盘的叉取和物体的盛放；第三部分是托盘及托盘架结构，实现对于物体的盛放。托盘及托盘架和两机械臂协作工作实现该取物机器人的万能取物。
本发明设计的技术方案为一种万能取物装置，包括拾取机械臂1、托盘架2、托盘辅助机械臂3、升降机构4、全方位移动底盘5、推移结构6、机械手旋转结构7、齿轮驱动电机8、齿轮9、上压紧块10、压紧块导轨11、下压紧块12、上托盘13和叉子14。
拾取机械臂1和托盘辅助机械臂3对称布置在托盘架2的两侧，升降机构4 固定连接安装在全方位移动底盘5之上，实现拾取机械臂1、托盘辅助机械臂3 的高度变化调整；所述拾取机械臂1固定安装在升降机构4之上，所述机械手旋转结构7由三个锥齿轮构成，三个锥齿轮中一个为主动轮，另两个为从动轮，通过电机正转或反转驱动一个主动轮转动，两个从动轮的中心轴在同一直线上且与主动轮的中心轴垂直，另外两个从动轮与主动轮的表面进行啮合实现力的传递，三个锥齿轮组成拾取机械臂1的腕部结构；通过三个锥齿轮实现机械臂1的腕部结构旋转运动，机械手旋转结构7铰接在拾取机械臂1的前端，在拾取机械臂1上还装有推移结构6，推移结构6与机械臂1为一体，推移结构6设计在机械手旋转结构7前端，推移结构6为外伸的U型挡板；所述托盘辅助机械臂3固定安装在升降机构4上，托盘辅助机械臂3的前端与叉子14铰接，并通过电机驱动实现叉子14能够在水平面内旋转。
所述上托盘13为楔形形状，上托盘13放置在具有对应楔形形状的托盘架2 上；齿轮驱动电机8、齿轮9、上压紧块10、下压紧块12和压紧块导轨11构成压紧机构，齿轮驱动电机8固定安装在托盘架2的两侧，齿轮9安装在齿轮驱动电机8轴上，上压紧块10和下压紧块12与齿轮9固连，下压紧块12与压紧块导轨11过盈配合保证压紧块导轨11的相对固定，上压紧块10与压紧块导轨11 间隙配合，通过齿轮驱动电机8驱动齿轮9旋转，带动上压紧块10在压紧块导轨11上进行上下滑动，实现压紧机构的松开或闭合。
所述升降机构4设计为三节杆，采用伸缩机构利用起重机伸缩臂原理，通过绕过大小线轮的两段钢索将三节杆连接。
所述全方位移动底盘5的三个电机呈非对称结构布置，三个电机的中轴线围合呈三角形，全向轮采用QL15型号的轮子，实现整体对于物体的运送。
与现有技术相比较，本发明具有如下技术效果：
本发明通过两条机械臂与托盘的配合实现了对于多种类物品，多个物品的一次性拾取，不再局限于单一结构适用于单一种类物品的夹取，三个托盘的设计使其一次性可完成至少三种物品的拾取与运送。
同时，本发明保留了普通机械臂的拾取功能，以实现对于一般形状便于拾取物品的拾取。
本发明结构简洁，万能性强，具有更强的日常生活可用性。
附图说明
图1为万能托盘取物装置外观图。
图2为万能托盘取物装置的左视外观图。
图3为去掉底盘盖、柜子及托盘、托盘架的万能托盘取物装置外观图。
图4为万能托盘取物装置拾取机械臂的机械手部分。
图5为托盘架上的压紧机构。
图6为上托盘结构示意图。
图7为叉取上托盘用的叉子。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
如图2所示，升降机构4安装在全方位移动底盘5之上通过伸缩机构实现拾取机械臂1、托盘辅助机械臂3的高度变化调整，该伸缩机构利用起重机伸缩臂原理，通过绕过大小线轮的两段钢索将三节杆连接，第一条钢索一端固定在伸缩机构底部，另一端绕过大线轮与第三节杆的内底相连，第二条钢索固定在第三节外底，另一端绕过固定在第二节杆的外底的小线轮与第一节杆上部相连，实现大线轮上下移动带动三节杆同时在竖直方向上的升降。
如图1所示，拾取机械臂1安装在升降机构4之上；根据图4，机械手旋转结构7安装在拾取机械臂1前端，在机械手上装有推移结构6，对可直接夹取的物体进行夹取时直接采用拾取机械臂1对物体进行夹取；托盘辅助机械臂3安装在升降结构4上，托盘辅助机械臂3的前端装有叉子14，并通过电机驱动叉子 14在水平内的旋转，实现将托盘叉出以及将盛放有物体的托盘放回到托盘架之上的运动；
上托盘13为楔形形状放置在具有对应楔形形状的托盘架2上；根据图5，通过齿轮驱动电机8驱动齿轮9旋转，带动上压紧块10在压紧块导轨11上进行上下滑动，控制上托盘13与托盘架2之间的压紧，实现未工作状态时托盘的固定，以及工作时可以被叉出。
对于难以进行直接夹取的物品，如盘装食物，放在桌面上的书籍等和一些形状不规则的物体采用拾取机械臂1、托盘辅助机械臂3协作的工作方式：通过机械手旋转结构7将推移结构6旋转至朝下，将需要被拾取运送的物体推移到托盘辅助机械臂3的工作范围之内。
托盘辅助机械臂3带动前方的叉子14进行运动，通过电机和气缸控制将叉子推入到上托盘13的滑道之中如图6、图7，此时电机驱动压紧块10张开，上托盘13从托盘及托盘架2中被叉出，被叉出的上托盘13通过托盘辅助机械臂3 放置到物体的后方，通过拾取机械臂1前端的推移结构6将物体推移到上托盘 13之上，完成对于物体的拾取。
托盘辅助机械臂3带动叉子14，将上托盘13及盛放的物体再放回到托盘架 2之上。上托盘13与托盘架2的楔形对齐之后，齿轮驱动电机8驱动上压紧块 10将上托盘13压紧固定在托盘架2之上。
根据图3，通过全方位移动底盘5实现对物体的运送。
上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明创造所作的举例，而并非对本发明创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本发明创造权利要求的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种多功能托盘取物装置，其特征在于：包括拾取机械臂(1)、托盘架(2)、托盘辅助机械臂(3)、升降机构(4)、全方位移动底盘(5)、推移结构(6)、机械手旋转结构(7)、齿轮驱动电机(8)、齿轮(9)、上压紧块(10)、压紧块导轨(11)、下压紧块(12)、上托盘(13)和叉子(14)；
拾取机械臂(1)和托盘辅助机械臂(3)对称布置在托盘架(2)的两侧，升降机构(4)固定连接安装在全方位移动底盘(5)之上，实现拾取机械臂(1)、托盘辅助机械臂(3)的高度变化调整；所述拾取机械臂(1)固定安装在升降机构(4)之上，所述机械手旋转结构(7)由三个锥齿轮构成，三个锥齿轮中一个为主动轮，另两个为从动轮，通过电机正转或反转驱动一个主动轮转动，两个从动轮的中心轴在同一直线上且与主动轮的中心轴垂直，另外两个从动轮与主动轮的表面进行啮合实现力的传递，三个锥齿轮组成拾取机械臂(1)的腕部结构；通过三个锥齿轮实现拾取机械臂(1)的腕部结构旋转运动，机械手旋转结构(7)铰接在拾取机械臂(1)的前端，在机械臂1上还装有推移结构(6)，推移结构(6)与机械臂1为一体，推移结构(6)设计在机械手旋转结构(7)前端，推移结构(6)为外伸的U型挡板；所述托盘辅助机械臂(3)固定安装在升降机构(4)上，托盘辅助机械臂(3)的前端与叉子(14)铰接，并通过电机驱动实现叉子(14)能够在水平面内旋转；
所述上托盘(13)为楔形形状，上托盘(13)放置在具有对应楔形形状的托盘架(2)上；齿轮驱动电机(8)、齿轮(9)、上压紧块(10)、下压紧块(12)和压紧块导轨(11)构成压紧机构，齿轮驱动电机(8)固定安装在托盘架(2)的两侧，齿轮(9)安装在齿轮驱动电机(8)轴上，上压紧块(10)和下压紧块(12)与齿轮(9)固连，下压紧块(12)与压紧块导轨(11)过盈配合保证压紧块导轨(11)的相对固定，上压紧块(10)与压紧块导轨(11)间隙配合，通过齿轮驱动电机(8)驱动齿轮(9)旋转，带动上压紧块(10)在压紧块导轨(11)上进行上下滑动，实现压紧机构的松开或闭合。
2.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：所述升降机构(4)设计为三节杆，采用伸缩机构利用起重机伸缩臂原理，通过绕过大小线轮的两段钢索将三节杆连接。
3.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：所述全方位移动底盘(5)的三个电机呈非对称结构布置，三个电机的中轴线围合呈三角形，全向轮采用QL15型号的轮子，实现整体对于物体的运送。
4.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：升降机构(4)安装在全方位移动底盘(5)之上通过伸缩机构实现拾取机械臂(1)、托盘辅助机械臂(3)的高度变化调整，该伸缩机构利用起重机伸缩臂原理，通过绕过大小线轮的两段钢索将三节杆连接，第一条钢索一端固定在伸缩机构底部，另一端绕过大线轮与第三节杆的内底相连，第二条钢索固定在第三节外底，另一端绕过固定在第二节杆的外底的小线轮与第一节杆上部相连，实现大线轮上下移动带动三节杆同时在竖直方向上的升降。
5.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：拾取机械臂(1)安装在升降机构(4)之上；机械手旋转结构(7)安装在拾取机械臂(1)前端，在机械手上装有推移结构(6)，对可直接夹取的物体进行夹取时直接采用拾取机械臂(1)对物体进行夹取；托盘辅助机械臂(3)安装在升降机构(4)上，托盘辅助机械臂(3)的前端装有叉子(14)，并通过电机驱动叉子(14)在水平内的旋转，实现将托盘叉出以及将盛放有物体的托盘放回到托盘架之上的运动。
6.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：上托盘(13)为楔形形状放置在具有对应楔形形状的托盘架(2)上；通过齿轮驱动电机(8)驱动齿轮(9)旋转，带动上压紧块(10)在压紧块导轨(11)上进行上下滑动，控制上托盘(13)与托盘架(2)之间的压紧，实现未工作状态时托盘的固定，以及工作时可以被叉出。
7.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：对于难以进行直接夹取的物品，如盘装食物，放在桌面上的书籍等和一些形状不规则的物体采用拾取机械臂(1)、托盘辅助机械臂(3)协作的工作方式：通过机械手旋转结构(7)将推移结构(6)旋转至朝下，将需要被拾取运送的物体推移到托盘辅助机械臂(3)的工作范围之内。
8.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：托盘辅助机械臂(3)带动前方的叉子(14)进行运动，通过电机和气缸控制将叉子推入到上托盘(13)的滑道之中，此时电机驱动上压紧块(10)张开，上托盘(13) 从托盘及托盘架(2)中被叉出，被叉出的上托盘(13)通过托盘辅助机械臂(3)放置到物体的后方，通过拾取机械臂(1)前端的推移结构(6)将物体推移到上托盘(13)之上，完成对于物体的拾取。
9.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：托盘辅助机械臂(3)带动叉子(14)，将上托盘(13)及盛放的物体再放回到托盘架(2)之上；上托盘(13)与托盘架(2)的楔形对齐之后，齿轮驱动电机(8)驱动上压紧块(10)将上托盘(13)压紧固定在托盘架(2)之上。
10.根据权利要求1所述的一种多功能托盘取物装置，其特征在于：通过全方位移动底盘(5)实现对物体的运送。
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