CN209868605U - 一种机器人用六轴机械手 - Google Patents
一种机器人用六轴机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209868605U CN209868605U CN201920479029.0U CN201920479029U CN209868605U CN 209868605 U CN209868605 U CN 209868605U CN 201920479029 U CN201920479029 U CN 201920479029U CN 209868605 U CN209868605 U CN 209868605U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- equipment chassis
- arm
- fluted disc
- connecting pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人用六轴机械手，包括设备底盘、第一滑块和第二矩形滑槽，所述设备底盘的左右两侧均安装有辅助滚轮，且设备底盘的正下方设置有锥形齿轮，所述锥形齿轮的下方设置有驱动电机，所述第一滑块的顶部安装有支撑底座，且支撑底座的正上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的外侧铰接有第二机械臂，且第二机械臂的上表面安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶部螺栓固定有第三机械臂，所述第二矩形滑槽开设在第二机械臂的外侧。该机器人用六轴机械手，采用锥形齿轮与旋转齿盘，通过锥形齿轮带动辅助滚轮进行转动，进而根据机械臂操作的位置带动设备底盘进行位移，提升设备日常使用的灵活性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种机器人用六轴机械手。
背景技术
机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。
现在六轴机械手多采用一体化的结构，难以根据产品生产的需求，调节机械手臂的实际长度及位置，导致在加工的过程中需求大量的时间对机械臂进行改进，并且机械臂在调节位置后难以对调节设备进行拆装。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人用六轴机械手，以解决上述背景技术中提出的现在六轴机械手难以根据产品生产的需求，调节机械手臂的实际长度及位置，并且机械臂在调节位置后难以对调节设备进行拆装的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种机器人用六轴机械手，包括设备底盘、第一滑块和第二矩形滑槽，所述设备底盘的左右两侧均安装有辅助滚轮，且设备底盘的正下方设置有锥形齿轮，所述锥形齿轮的下方设置有驱动电机，所述第一滑块的顶部安装有支撑底座，且支撑底座的正上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的外侧铰接有第二机械臂，且第二机械臂的上表面安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶部螺栓固定有第三机械臂，所述第二矩形滑槽开设在第二机械臂的外侧，且第二矩形滑槽的内部安装有第二滑块，所述第三机械臂的外侧设置有机械爪手，所述设备底盘的上表面开设有第一矩形滑槽，且设备底盘的一侧设置有旋转齿盘，所述旋转齿盘的正下方设置有连接管，且连接管的正下方设置有旋转杆，所述连接管的内壁安装有定位块，所述旋转杆的外侧开设有连接槽。
优选的，所述锥形齿轮呈“品”字形分布在设备底盘的正下方，且设备底盘、辅助滚轮、锥形齿轮及驱动电机构成滚动结构，并且设备底盘的表面积大于支撑底座的表面积。
优选的，所述支撑底座、第一滑块、第一矩形滑槽与旋转齿盘构成滑动结构，且支撑底座的一侧采用齿牙状结构，并且支撑底座与第一机械臂为相互垂直。
优选的，所述第二机械臂与第三机械臂通过电动伸缩杆及第二矩形滑槽构成伸缩结构，且第二矩形滑槽长度为第二机械臂长度的三分之二。
优选的，所述旋转齿盘与连接管焊接构成一体化结构，且旋转齿盘与支撑底座相互平行，并且支撑底座与第一滑块关于设备底盘中心线对称分布。
优选的，所述旋转杆和旋转齿盘通过连接管、旋转杆、定位块和连接槽构成拆卸安装结构，且定位块呈环形分布在连接管上，并且定位块和连接槽为相互贴合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人用六轴机械手，
1、采用锥形齿轮与旋转齿盘，通过锥形齿轮带动辅助滚轮进行转动，进而根据机械臂操作的位置带动设备底盘进行位移，提升设备日常使用的灵活性，并利用旋转齿盘带动设备底盘进行滑动，提升设备底盘及机械臂操作的便捷性；
2、采用第二矩形滑槽与第二滑块，便于根据第二机械臂与第三机械臂日常的操作需求，使得第三机械臂外侧的第二滑块在第二机械臂外侧的第二矩形滑槽进行滑动，进而对第二机械臂的长度进行调节，确保第二机械臂与第三机械臂日常操作的稳定性；
3、采用定位块与连接管，根据操作的需求对旋转齿盘与旋转杆进行连接，提升旋转齿盘日常使用后拆卸的难度，并通过定位块增加旋转齿盘与旋转杆连接处的摩擦力，确保旋转过程中的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型正视结构示意图；
图2为本实用新型设备底盘侧剖结构示意图；
图3为本实用新型连接管剖视结构示意图；
图4为本实用新型旋转杆剖视结构示意图。
图中：1、设备底盘；2、辅助滚轮；3、锥形齿轮；4、驱动电机；5、第一滑块；6、支撑底座；7、第一机械臂；8、第二机械臂；9、电动伸缩杆；10、第三机械臂；11、第二矩形滑槽；12、第二滑块；13、机械爪手；14、第一矩形滑槽；15、旋转齿盘；16、连接管；17、旋转杆；18、定位块；19、连接槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用六轴机械手，包括设备底盘1、辅助滚轮2、锥形齿轮3、驱动电机4、第一滑块5、支撑底座6、第一机械臂7、第二机械臂8、电动伸缩杆9、第三机械臂10、第二矩形滑槽11、第二滑块12、机械爪手13、第一矩形滑槽14、旋转齿盘15、连接管16、旋转杆17、定位块18和连接槽19，设备底盘1的左右两侧均安装有辅助滚轮2，且设备底盘1的正下方设置有锥形齿轮3，锥形齿轮3的下方设置有驱动电机4，第一滑块5的顶部安装有支撑底座6，且支撑底座6的正上方设置有第一机械臂7，第一机械臂7的外侧铰接有第二机械臂8，且第二机械臂8的上表面安装有电动伸缩杆9，电动伸缩杆9的顶部螺栓固定有第三机械臂10，第二矩形滑槽11开设在第二机械臂8的外侧，且第二矩形滑槽11的内部安装有第二滑块12，第三机械臂10的外侧设置有机械爪手13，设备底盘1的上表面开设有第一矩形滑槽14，且设备底盘1的一侧设置有旋转齿盘15，旋转齿盘15的正下方设置有连接管16，且连接管16的正下方设置有旋转杆17，连接管16的内壁安装有定位块18，旋转杆17的外侧开设有连接槽19。
锥形齿轮3呈“品”字形分布在设备底盘1的正下方，且设备底盘1、辅助滚轮2、锥形齿轮3及驱动电机4构成滚动结构，并且设备底盘1的表面积大于支撑底座6的表面积，在带动设备底盘1移动过程中带动旋转齿盘15进行转动，便于根据使用的需求对设备底盘1的位置进行移动。
支撑底座6、第一滑块5、第一矩形滑槽14与旋转齿盘15构成滑动结构，且支撑底座6的一侧采用齿牙状结构，并且支撑底座6与第一机械臂7为相互垂直，通过旋转齿盘15带动支撑底座6进行位移，进而通过支撑底座6上方的第一机械臂7进行位移。
第二机械臂8与第三机械臂10通过电动伸缩杆9及第二矩形滑槽11构成伸缩结构，且第二矩形滑槽11长度为第二机械臂8长度的三分之二，便于根据操作的需求调节第二机械臂8与第三机械臂10的长度。
旋转齿盘15与连接管16焊接构成一体化结构，且旋转齿盘15与支撑底座6相互平行，并且支撑底座6与第一滑块5关于设备底盘1中心线对称分布，便于根据产品的生产位置调节支撑底座6的位置，确保对不同位置产品加工的灵活性。
旋转杆17和旋转齿盘15通过连接管16、旋转杆17、定位块18和连接槽19构成拆卸安装结构，且定位块18呈环形分布在连接管16上，并且定位块18和连接槽19为相互贴合，通过对旋转齿盘15进行拆卸及组装，提升支撑底座6位移的便捷性。
工作原理：在使用该机器人用六轴机械手时，根据图1至图4所示，操作人员首先将旋转齿盘15底部的连接管16嵌套到旋转杆17的外侧，并利用连接管16内侧的定位块18与连接槽19进行连接固定，并通过锥形齿轮3及辅助滚轮2向外侧拉动，并利用螺栓对固定杆的外侧进行固定(固定杆位于设备底盘1下方，固定杆与辅助滚轮轴承连接)，随后打开驱动电机4，通过驱动电机4带动锥形齿轮3及旋转齿盘15进行转动，利用旋转齿盘15带动支撑底座6进行移动，通过支撑底座6外侧的第一滑块5在第一矩形滑槽14内部进行滑动，从而将第一机械臂7的位置进行移动，当第一机械臂7移动到适当的位置时，操作人员关闭驱动电机4，将旋转齿盘15从旋转杆17上方取出；
根据图1至图3所示，随后将锥形齿轮3及辅助滚轮2向内侧推动，使得锥形齿轮3之间相互啮合，并利用螺栓对固定杆的外侧进行固定，操作人员打开驱动电机4，利用驱动电机4带动锥形齿轮3进行转动，通过锥形齿轮3带动辅助滚轮2进行滚动，通过辅助滚轮2带动设备底盘1进行移动，随后利用第一机械臂7带动第二机械臂8进行移动，(第一机械臂通常由液动机各种油缸、油马达、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，与现有技术相同)并根据产品生产的需求，打开电动伸缩杆9，通过电动伸缩杆9推动第三机械臂10，第三机械臂10通过外侧的第二滑块12在第二矩形滑槽11的外侧进行滑动，进而调节第三机械臂10的位置，并通过第三机械臂10操作机械爪手13，利用机械爪手13对产品进行抓取及操作。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人用六轴机械手，包括设备底盘(1)、第一滑块(5)和第二矩形滑槽(11)，其特征在于：所述设备底盘(1)的左右两侧均安装有辅助滚轮(2)，且设备底盘(1)的正下方设置有锥形齿轮(3)，所述锥形齿轮(3)的下方设置有驱动电机(4)，所述第一滑块(5)的顶部安装有支撑底座(6)，且支撑底座(6)的正上方设置有第一机械臂(7)，所述第一机械臂(7)的外侧铰接有第二机械臂(8)，且第二机械臂(8)的上表面安装有电动伸缩杆(9)，所述电动伸缩杆(9)的顶部螺栓固定有第三机械臂(10)，所述第二矩形滑槽(11)开设在第二机械臂(8)的外侧，且第二矩形滑槽(11)的内部安装有第二滑块(12)，所述第三机械臂(10)的外侧设置有机械爪手(13)，所述设备底盘(1)的上表面开设有第一矩形滑槽(14)，且设备底盘(1)的一侧设置有旋转齿盘(15)，所述旋转齿盘(15)的正下方设置有连接管(16)，且连接管(16)的正下方设置有旋转杆(17)，所述连接管(16)的内壁安装有定位块(18)，所述旋转杆(17)的外侧开设有连接槽(19)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用六轴机械手，其特征在于：所述锥形齿轮(3)呈“品”字形分布在设备底盘(1)的正下方，且设备底盘(1)、辅助滚轮(2)、锥形齿轮(3)及驱动电机(4)构成滚动结构，并且设备底盘(1)的表面积大于支撑底座(6)的表面积。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用六轴机械手，其特征在于：所述支撑底座(6)、第一滑块(5)、第一矩形滑槽(14)与旋转齿盘(15)构成滑动结构，且支撑底座(6)的一侧采用齿牙状结构，并且支撑底座(6)与第一机械臂(7)为相互垂直。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用六轴机械手，其特征在于：所述第二机械臂(8)与第三机械臂(10)通过电动伸缩杆(9)及第二矩形滑槽(11)构成伸缩结构，且第二矩形滑槽(11)长度为第二机械臂(8)长度的三分之二。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用六轴机械手，其特征在于：所述旋转齿盘(15)与连接管(16)焊接构成一体化结构，且旋转齿盘(15)与支撑底座(6)相互平行，并且支撑底座(6)与第一滑块(5)关于设备底盘(1)中心线对称分布。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用六轴机械手，其特征在于：所述旋转杆(17)和旋转齿盘(15)通过连接管(16)、旋转杆(17)、定位块(18)和连接槽(19)构成拆卸安装结构，且定位块(18)呈环形分布在连接管(16)上，并且定位块(18)和连接槽(19)为相互贴合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920479029.0U CN209868605U (zh) | 2019-04-10 | 2019-04-10 | 一种机器人用六轴机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920479029.0U CN209868605U (zh) | 2019-04-10 | 2019-04-10 | 一种机器人用六轴机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209868605U true CN209868605U (zh) | 2019-12-31 |
Family
ID=68959237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920479029.0U Expired - Fee Related CN209868605U (zh) | 2019-04-10 | 2019-04-10 | 一种机器人用六轴机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209868605U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111977526A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-24 | 黑龙江建筑职业技术学院 | 一种供水节能用管道交替装置 |
| CN114948220A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-30 | 天津大学 | 一种骨科定位机器人基座 |
| CN114948220B (zh) * | 2022-05-18 | 2024-05-24 | 天津大学 | 一种骨科定位机器人基座 |
-
2019
- 2019-04-10 CN CN201920479029.0U patent/CN209868605U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111977526A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-24 | 黑龙江建筑职业技术学院 | 一种供水节能用管道交替装置 |
| CN114948220A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-30 | 天津大学 | 一种骨科定位机器人基座 |
| CN114948220B (zh) * | 2022-05-18 | 2024-05-24 | 天津大学 | 一种骨科定位机器人基座 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209868605U (zh) | 一种机器人用六轴机械手 | |
| CN205966296U (zh) | 一种喷涂机器人 | |
| CN214816011U (zh) | 焊接机器人工作站用安全防护装置 | |
| CN110962085A (zh) | 一种智能化的机械设计应用平台 | |
| CN206108345U (zh) | 横移式翻转机械手 | |
| CN114939575A (zh) | 一种用于火车车轮的激光清洗装置 | |
| CN212665379U (zh) | 一种橡胶关节压装退卸机 | |
| CN211681833U (zh) | 一种井下带式输送机托辊拆卸装置 | |
| CN109249377A (zh) | 一种汽车生产用方便调节的抓手装置 | |
| CN208929536U (zh) | 一种机器人焊接用变位机 | |
| CN211219516U (zh) | 双机械臂轴承智能压装设备 | |
| CN109940338B (zh) | 一种多功能的曲轴六轮滚压装置 | |
| CN207953494U (zh) | 一种金属材料加工用打磨装置 | |
| CN109335899B (zh) | 一种电力施工过程中移动式电缆牵引装置 | |
| CN207329439U (zh) | 一种机架移动装置 | |
| CN110126897A (zh) | 一种便于搬运线圈型电缆的移动设备 | |
| CN219540666U (zh) | 一种汽车轮毂喷漆用夹持结构 | |
| CN210393563U (zh) | 一种大臂伸缩结构检修装置 | |
| CN216005066U (zh) | 一种裤装三通复合板吊装装置 | |
| CN211103969U (zh) | 双机器人臂端同步翻转机构 | |
| CN215796676U (zh) | 一种机械加工用的环保型高效输送装置 | |
| CN216583731U (zh) | 一种天车用可调节吊具 | |
| CN216780466U (zh) | 一种铣床车间铣床碎屑清理装置 | |
| CN209970489U (zh) | 水射流切割机 | |
| CN214166292U (zh) | 一种用于现代医疗设备搬运机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191231 Termination date: 20200410 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |