CN110255178A - 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备 - Google Patents

一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110255178A
CN110255178A CN201910432067.5A CN201910432067A CN110255178A CN 110255178 A CN110255178 A CN 110255178A CN 201910432067 A CN201910432067 A CN 201910432067A CN 110255178 A CN110255178 A CN 110255178A
Authority
CN
China
Prior art keywords
station
carrier
pcb
pcb board
porose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910432067.5A
Other languages
English (en)
Inventor
党振
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Flies For Intelligent System Ltd By Share Ltd
Original Assignee
Shanghai Flies For Intelligent System Ltd By Share Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Flies For Intelligent System Ltd By Share Ltd filed Critical Shanghai Flies For Intelligent System Ltd By Share Ltd
Priority to CN201910432067.5A priority Critical patent/CN110255178A/zh
Publication of CN110255178A publication Critical patent/CN110255178A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，包括：六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取PCB板时，从两边夹取PCB板；设于六轴机器人两侧的工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与AGV小车相对接的支撑台机构；带有扫码机构的输送机构及暂存机构。本发明提供了一种可适用于外层有孔的PCB厚板的收放板机，可实现有效的改善PCB掉板与卡板的情况。

Description

一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备
技术领域
本发明涉及一种用于线路板(以下简称PCB板)厚板的收放板机设备，属于PCB生产设备技术领域。
背景技术
随着智能制造的推进，PCB生产工厂对自动化设备的要求也越来越高。同时伴随着机器人大量地在PCB生产中使用，设备结构也越来越简单，设备的稳定性也越来越高。但在PCB生产工厂中依然存在一些问题，如某些制程的PCB板表面有孔且质量偏重，而目前主要采用吸盘吸附方式来运输PCB板，导致使用常规的吸盘结构抓取PCB板容易出现的掉板与卡板情况，对于质量重且孔多的板无法抓取，导致PCB板报废或者人工收放板从而增加成本。随着智能化的要求，传统的吸盘抓取方式已经无法满足工厂智能化的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：厚质量重并且有孔的PCB板在抓取过程中出现掉板与卡板情况以及吸盘结构需人工调节的繁琐性。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，包括：
六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取PCB板时，从两边夹取PCB板；
设于六轴机器人两侧的工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与AGV小车相对接的支撑台机构，工位一及工位二的支撑台机构上分别设有用于放置PCB板的载具一及载具二，AGV小车与工位一或工位二的支撑台机构对接后，载具一或载具二转运至AGV小车上；
带有扫码机构的输送机构及暂存机构，通过输送机构将PCB板输送至六轴机器人所在位置处，开始输送时，通过扫码机构识别PCB板上的标识，若标识识别成功，则由六轴机器人将PCB板放置到工位一或工位二的载具一或载具二内，当工位一的载具一满板后，六轴机器人再将PCB板放置到工位二的载具二内，若标识识别失败，则由六轴机器人将PCB板放置到暂存机构。
优选地，所述载具一与所述载具二的结构相同，包括具有竖直部分及水平部分的L型主体，L型主体的竖直部分上设有N条插槽条一，N≥1，L型主体的水平部分上设有M条槽条二，M≥2，每条槽条一及槽条二上均开有K条插槽，所有槽条一及槽条二上的K条插槽的位置一一对应，PCB板的边缘一插入槽条一的第k条插槽内，PCB板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二的第k条插槽内，k＝1,2,…,K。
优选地，所述插槽倾斜布置。
优选地，所述标识为二维码。
优选地，所述暂存机构的结构与所述载具一或载具二相同。
优选地，所述夹爪吸盘机构包括一水平支架及连接在水平支架两侧的竖直支架，水平支架的长度与所述PCB板的宽度相当，竖直支架上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架上的吸盘夹爪从两边夹取所述PCB板。
本发明提供了一种可适用于外层有孔的PCB厚板的收放板机，可实现有效的改善PCB掉板与卡板的情况，具有如下优点：
1、由于本发明的抓取PCB板方式为夹爪夹取PCB板两边，增加了抓板的稳定性，提高了收放板机的稳定性；
2、由于本发明的载具为槽结构载具，板与板前后之间没有接触，可以很好地减小了板与板之前的挤压，提高了生产中产品的质量；
3、由于本发明采用六轴机器人，与传统横移机构相比提高了设备的稳定性，能够稳定的实现板抓取并倾斜插入插槽，效率也加快，提高了生产效率；
4、由于本发明载具的对接、运输由AGV与机器自行完成，无需人工干预，即提高了工作效率，又可减少人力成本；
5、由于本发明采用双工位的运用，更换载具时无需停机等待，提高了深处那效率。
附图说明
图1为本发明提供的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备的示意图；
图2为本发明提供的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备的俯视图；
图3为本发明提供的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备的收放板过程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明提供的设备在PCB生产制造中可有效地改善在运输外层厚板过程中出现的掉板与卡板的问题，进一步提高了PCB板生产的稳定性。如图2所示，本发明公开的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备主要包括：输送机构2-1、夹爪吸盘机构2-2、暂存机构2-3、工位一2-4-1、工位二2-4-2、载具一2-5-1、载具二2-5-2、六轴机器人2-6、支撑台机构2-7、AGV2-8。
载具一2-5-1的结构与载具二2-5-2相同，如图3所示，包括具有竖直部分及水平部分的L型主体3-1，L型主体3-1的竖直部分上设有2条插槽条一3-2，L型主体的水平部分上设有3条槽条二3-3。每条槽条一3-2及槽条二3-3上均开有K条插槽。所有槽条一3-2及槽条二3-3上的K条插槽的位置一一对应。PCB板的边缘一插入槽条一3-2的第k条插槽内，PCB板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二3-3的第k条插槽内，k＝1,2,…,K，从而使得位于不同插槽内的PCB板前后互不干扰。
暂存机构2-3中用于存放PCB板的结构可以参考上述载具一2-5-1及载具二2-5-2的结构进行设计。
如图3所示，夹爪吸盘机构2-2包括一水平支架2-2-1及连接在水平支架2-2-1两侧的竖直支架2-2-2，水平支架2-2-1的长度与PCB板的宽度相当，竖直支架2-2-2上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架2-2-2上的吸盘夹爪从两边夹取PCB板。
本发明的工作过程如下：
收板时，AGV 2-8搬运载具一2-5-1、载具二2-5-2至工位一2-4-1、工位二2-4-2处，并与在工位处的支撑台机构2-7进行对接(一个载具配一个AGV)。当两者对接完成后，收板机对接的外部机器开始将PCB板输送至输送机构2-1上。输送机构2-1上的扫码机构识别PCB上的二维码当可识别二维码信息时，六轴机器人2-6带动夹爪吸盘机构2-2将PCB板运输至载具一2-5-1上。到达指定位置后，夹爪吸盘机构2-2将PCB板放置到载具一2-5-1的插槽中并松开PCB板。随后六轴机器人2-6立即回到输送机构2-1处等待下一张PCB板的到来。当无法识别二维码信息时，六轴机器人2-6则带动夹爪吸盘机构2-2运输至暂存机构2-3处并放入插槽中，随后也立即回到输送机构2-1处等待下一张PCB板的到来。而暂存机构2-3上的PCB板只需等待人工处理即可。当工位一2-4-1处的载具一2-5-1满板。AGV2-8将载具一2-5-1运输至指定位置。与此同时，六轴机器人2-6将PCB板运输至工位二2-5-2处，无需停机等待工位一2-4-1处的载具一2-5-1的更换。放板机动作流程与收板机可看作相反。

Claims (6)

1.一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，包括：
六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取PCB板时，从两边夹取PCB板；
设于六轴机器人两侧的工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与AGV小车相对接的支撑台机构，工位一及工位二的支撑台机构上分别设有用于放置PCB板的载具一及载具二，AGV小车与工位一或工位二的支撑台机构对接后，载具一或载具二转运至AGV小车上；
带有扫码机构的输送机构及暂存机构，通过输送机构将PCB板输送至六轴机器人所在位置处，开始输送时，通过扫码机构识别PCB板上的标识，若标识识别成功，则由六轴机器人将PCB板放置到工位一或工位二的载具一或载具二内，当工位一的载具一满板后，六轴机器人再将PCB板放置到工位二的载具二内，若标识识别失败，则由六轴机器人将PCB板放置到暂存机构。
2.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，所述载具一与所述载具二的结构相同，包括具有竖直部分及水平部分的L型主体，L型主体的竖直部分上设有N条插槽条一，N≥1，L型主体的水平部分上设有M条槽条二，M≥2，每条槽条一及槽条二上均开有K条插槽，所有槽条一及槽条二上的K条插槽的位置一一对应，PCB板的边缘一插入槽条一的第k条插槽内，PCB板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二的第k条插槽内，k＝1,2,…,K。
3.如权利要求2所述的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，所述插槽倾斜布置。
4.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，所述标识为二维码。
5.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，所述暂存机构的结构与所述载具一或载具二相同。
6.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，所述夹爪吸盘机构包括一水平支架及连接在水平支架两侧的竖直支架，水平支架的长度与所述PCB板的宽度相当，竖直支架上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架上的吸盘夹爪从两边夹取所述PCB板。
CN201910432067.5A 2019-05-23 2019-05-23 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备 Pending CN110255178A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910432067.5A CN110255178A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910432067.5A CN110255178A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110255178A true CN110255178A (zh) 2019-09-20

Family

ID=67915174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910432067.5A Pending CN110255178A (zh) 2019-05-23 2019-05-23 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110255178A (zh)

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201264781Y (zh) * 2008-09-10 2009-07-01 昆山市华新电路板公司 印制板防擦伤转运框
CN201663757U (zh) * 2010-04-07 2010-12-01 高德(苏州)电子有限公司 Pcb板插板框
CN202138785U (zh) * 2011-06-21 2012-02-08 惠州市星之光科技有限公司 电路板的放板架
CN203896592U (zh) * 2014-05-09 2014-10-22 东莞市五株电子科技有限公司 电路板置放装置
CN204355539U (zh) * 2014-11-17 2015-05-27 苏州东翔机电科技有限公司 一种新型pcb板插板框
CN205099030U (zh) * 2015-10-20 2016-03-23 上海飞为自动化系统有限公司 一种用于pcb板输送的夹紧装置
CN205169988U (zh) * 2014-11-21 2016-04-20 昆山昊旺机械有限公司 一种垂直式夹爪装置
CN205209111U (zh) * 2015-11-17 2016-05-04 广州番禺运升电路版有限公司 一种pcb板的放置装置
CN105858205A (zh) * 2016-05-04 2016-08-17 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的多工位机器人自动收放板机
CN205600141U (zh) * 2016-02-26 2016-09-28 东莞科耀机电设备有限公司 一种具有翻板功能的投板装置
CN205634166U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的双工位自动收放板机
CN205634165U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的四工位自动收放板机
CN107116515A (zh) * 2016-02-24 2017-09-01 张生兰 一种pcb板的插板装置
CN107380958A (zh) * 2017-08-11 2017-11-24 上海凯思尔电子有限公司 一种Tray盘和PCB的自动化收放设备
CN107458876A (zh) * 2017-08-11 2017-12-12 上海凯思尔电子有限公司 一种能实现自动料盒切换的高速收放板机及其收放板方法
CN107572247A (zh) * 2017-08-11 2018-01-12 上海凯思尔电子有限公司 一种pcb收放板机及其收放方法
CN207061285U (zh) * 2017-07-20 2018-03-02 上海飞为智能系统股份有限公司 一种用两个45°板架载具的收放板设备
CN109051551A (zh) * 2018-10-17 2018-12-21 大江南电子科技（昆山）有限公司 斜立式收放板机的板架传动机构

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201264781Y (zh) * 2008-09-10 2009-07-01 昆山市华新电路板公司 印制板防擦伤转运框
CN201663757U (zh) * 2010-04-07 2010-12-01 高德(苏州)电子有限公司 Pcb板插板框
CN202138785U (zh) * 2011-06-21 2012-02-08 惠州市星之光科技有限公司 电路板的放板架
CN203896592U (zh) * 2014-05-09 2014-10-22 东莞市五株电子科技有限公司 电路板置放装置
CN204355539U (zh) * 2014-11-17 2015-05-27 苏州东翔机电科技有限公司 一种新型pcb板插板框
CN205169988U (zh) * 2014-11-21 2016-04-20 昆山昊旺机械有限公司 一种垂直式夹爪装置
CN205099030U (zh) * 2015-10-20 2016-03-23 上海飞为自动化系统有限公司 一种用于pcb板输送的夹紧装置
CN205209111U (zh) * 2015-11-17 2016-05-04 广州番禺运升电路版有限公司 一种pcb板的放置装置
CN107116515A (zh) * 2016-02-24 2017-09-01 张生兰 一种pcb板的插板装置
CN205600141U (zh) * 2016-02-26 2016-09-28 东莞科耀机电设备有限公司 一种具有翻板功能的投板装置
CN205634166U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的双工位自动收放板机
CN205634165U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的四工位自动收放板机
CN105858205A (zh) * 2016-05-04 2016-08-17 上海凯思尔电子有限公司 一种设有机器人的多工位机器人自动收放板机
CN207061285U (zh) * 2017-07-20 2018-03-02 上海飞为智能系统股份有限公司 一种用两个45°板架载具的收放板设备
CN107380958A (zh) * 2017-08-11 2017-11-24 上海凯思尔电子有限公司 一种Tray盘和PCB的自动化收放设备
CN107458876A (zh) * 2017-08-11 2017-12-12 上海凯思尔电子有限公司 一种能实现自动料盒切换的高速收放板机及其收放板方法
CN107572247A (zh) * 2017-08-11 2018-01-12 上海凯思尔电子有限公司 一种pcb收放板机及其收放方法
CN109051551A (zh) * 2018-10-17 2018-12-21 大江南电子科技（昆山）有限公司 斜立式收放板机的板架传动机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8931999B2 (en) Device and method for unstacking plate-shaped parts
JP4762480B2 (ja) 部品実装装置及び方法
JP3596243B2 (ja) 電子部品実装方法
CN110213901B (zh) 电路板修复方法及系统
CN111699056B (zh) 基于视觉的冲压机的自动上下料装置、方法及冲压设备
US7757834B2 (en) Workpiece presentment to a processing device
CN117878042A (zh) 一种晶圆插片机构及方法
JP6571176B2 (ja) 部品実装機、および部品実装機の部品供給方法
CN110255178A (zh) 一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备
CN110562743B (zh) 一种pcb载具盖板自动化卸载、运输系统
JPWO2015097865A1 (ja) 部品実装装置、部品実装方法
TW200934316A (en) Vertical storage apparatus of collecting and categorizing printed circuit boards
CN210619511U (zh) 用于厚且有孔的pcb收放板机设备
JP2016119390A (ja) 部品供給方法および部品供給装置
CN113697480A (zh) 一种应用于集成电路板的多种治具共用的收放板机
CN109250425B (zh) 一种电动机盖双向输送加工方法
CN206286900U (zh) 一种加工头不停机取换料装置
CN212923015U (zh) 自动加滑托和去滑托系统
CN111546521A (zh) 一种划片机的高效率切割控制方法
JP3750433B2 (ja) 電子部品の実装装置および実装方法
JP3943361B2 (ja) 部品実装方法及び部品実装装置、並びに実装データ作成プログラム及び記録媒体
CN113716334B (zh) 一种集成电路板高效自动搜边的垂直显影收板机
CN114803510B (zh) 一种PCB板Tray和Box相互交换的设备
TWI792576B (zh) 運送裝置
CN219044686U (zh) 一种高效高精度芯片搬运装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination