CN110225844A - 对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构 - Google Patents

对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构 Download PDF

Info

Publication number
CN110225844A
CN110225844A CN201780084100.9A CN201780084100A CN110225844A CN 110225844 A CN110225844 A CN 110225844A CN 201780084100 A CN201780084100 A CN 201780084100A CN 110225844 A CN110225844 A CN 110225844A
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
vehicle
control
supporting arrangement
automatic pilot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780084100.9A
Other languages
English (en)
Inventor
金子和之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110225844A publication Critical patent/CN110225844A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/24—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles
    • B60N2/38—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles for particular purposes or particular vehicles specially constructed for use on tractors or like off-road vehicles
    • B60N2/39—Seats tiltable to compensate for roll inclination of vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
    • A47C3/00—Chairs characterised by structural features; Chairs or stools with rotatable or vertically-adjustable seats
    • A47C3/02—Rocking chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0276—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits reaction to emergency situations, e.g. crash
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/06—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable slidable
    • B60N2/07—Slide construction
    • B60N2/0735—Position and orientation of the slide as a whole
    • B60N2/0745—Position and orientation of the slide as a whole the slide path being curved
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/14—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable rotatable, e.g. to permit easy access
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/14—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable rotatable, e.g. to permit easy access
    • B60N2/146—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable rotatable, e.g. to permit easy access characterised by the locking device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B60N2/79—Adaptations for additional use of the arm-rests
    • B60N2/797—Adaptations for additional use of the arm-rests for use as electrical control means, e.g. switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
    • B60N3/06—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of footrests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Chairs Characterized By Structure (AREA)

Abstract

一种对象物支承装置，包括：底部，其固定于车辆的地板，且具有凹状的曲面部；以及支承构件，其在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在对象物的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。

Description

对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程 序及车辆的座椅的支承结构
技术领域
本发明涉及对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构。
背景技术
近年来，基于车辆的行驶状态来对乘客所就座的座椅的位置进行控制的技术方面的研究不断进展。与此相关联地公开有如下技术：通过来自对交通工具的横旋转位置、横旋转速度、横旋转加速度、向横向的加速度中的任一项进行检测的传感器的输出信号使驱动机构工作，将座位的座部设定于最佳横旋转位置(例如，参照专利文献1及2)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-149171号公报
专利文献2：日本特开2001-163098号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往技术的方法中，驱动机构是基于来自传感器的输出信号来移动座位的位置，所以有时不能顺畅地进行座位的平衡调整。
本发明是考虑到这些情况而完成的，其目的之一在于提供能够适宜地调整车辆内的对象物的姿态的对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构。
用于解决课题的方案
技术方案1所述的发明涉及一种对象物支承装置40，其中，所述对象物支承装置具有：底部41，其固定于车辆的地板，且具有凹状的曲面部；以及支承构件43，其在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在对象物的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述对象物，所述支承构件的表面由曲面形成。
技术方案2所述的发明以技术方案1所述的对象物支承装置为基础，在所述底部上还具有限制所述支承构件的移动范围的限制部44、48，基于由所述限制部限制的所述支承构件的移动范围，来限制所述对象物的位移。
技术方案3所述的发明以技术方案2所述的对象物支承装置为基础，所述限制部是从所述底部的曲面向上方突出而形成壁面的分隔部44。
技术方案4所述的发明以技术方案2所述的对象物支承装置为基础，所述限制部是在所述底部的曲面设置的凹部48。
技术方案5.所述的发明以技术方案1～4中任一项所述的对象物支承装置为基础，所述对象物是供所述车辆的乘客就座的座椅42，在所述座椅具有接受所述车辆的加减速和转向中的至少一方的操作的驾驶操作件80。
技术方案6所述的发明以技术方案1～5中任一项所述的对象物支承装置为基础，所述对象物是供所述车辆的乘客就座的座椅42，所述对象物支承装置还具有将所述底部与所述座椅固定的固定部47、49。
技术方案7所述的发明以技术方案6所述的对象物支承装置为基础，所述固定部通过向在所述底部和所述座椅上设置的孔部、或者在所述底部和连结于所述座椅的构件上设置的孔部49A、49B中分别插入固定构件49C，来将所述底部与所述座椅固定。
技术方案8所述的发明以技术方案7所述的对象物支承装置为基础，在所述孔部形成有所述固定构件的插入口侧变宽的锥形部49E、49F。
技术方案9所述的发明以技术方案5～8中任一项所述的对象物支承装置为基础，所述对象物支承装置还具有控制驱动部的座椅控制部160，所述驱动部使所述座椅的位置移动，所述座椅控制部在要将所述底部与所述座椅固定的情况下，使所述座椅移动到规定的位置。
技术方案10所述的发明以技术方案5～9中任一项所述的对象物支承装置为基础，所述对象物支承装置具有抑制所述座椅相对于所述底部的移动量的抑制构件。
技术方案11所述的发明涉及一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有；技术方案5～10中任一项所述的对象物支承装置；自动驾驶控制部120、140，其自动地控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方；切换控制部142，其在由所述自动驾驶控制部进行的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及座椅控制部160，其控制驱动部45，所述驱动部使所述座椅的位置移动。
技术方案12所述的发明以技术方案11所述的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具有识别所述车辆的行驶状态的行驶状态识别部170，所述座椅控制部基于所述行驶状态识别部所识别到的行驶状态，来使所述座椅移动。
技术方案13所述的发明以技术方案11或12所述的车辆控制系统为基础，在从由所述自动驾驶控制部进行的所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部将所述底部与所述座椅固定，在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部解除所述底部与所述座椅的固定。
技术方案14所述的发明涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
技术方案15所述的发明涉及一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
技术方案16所述的发明涉及一种车辆的座椅42的支承结构41、42D、43、44、48，其搭载于车辆，其中，所述座椅能够根据作用于所述车辆的加速度而沿着惯性力的方向进行位移，且根据所述惯性力的下降而返回原来位置。
发明效果
根据技术方案1、14、15及16所述的发明，对象物支承装置能够适宜地调整车辆内的对象物的姿态。
根据技术方案2至4所述的发明，对象物不会大幅地移动，能够使对象物的姿态收敛在一定范围内。
根据技术方案5所述的发明，对象物支承装置能够使就座于座椅的乘客与驾驶操作件的距离保持为恒定。因此，即便在座椅移动了的情况下，乘客也能够顺利地进行车辆的驾驶操作。
根据技术方案6及7所述的发明，乘客能够根据喜好来在座椅的移动与固定之间切换。另外，乘客通过固定座椅而能够以稳定的状态驾驶车辆。
根据技术方案8所述的发明，在对象物支承装置中，即便在底部设置和在座椅或连结于座椅的构件上设置的两个以上的孔部分别错开了的情况下，固定构件也一边与锥形部滑动，一边向孔部滑进，所以能够固定座椅。
根据技术方案9所述的发明，对象物支承装置能够将座椅固定于适当的位置。
根据技术方案10所述的发明，对象物支承装置通过抑制构件使移动了的座椅返回原来位置，所以能够抑制移动量，另外能够尽早返回原来位置。
根据技术方案11及13所述的发明，车辆控制系统能够在自动驾驶时和手动驾驶时适宜地调整车辆内的座椅的姿态。
根据技术方案12所述的发明，车辆控制系统能够基于车辆的行驶状态，更适宜地调整车辆内的座椅的姿态。
附图说明
图1是实施方式的车辆系统1的结构图。
图2是示出由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是示出座椅装置40的结构的一例的图。
图5是示出在底部41A的曲面形成的凹部的一例的图。
图6是示出使座椅42的旋转移动能够进行的座椅装置40-1的一例的图。
图7是示出使旋转移动和扩大范围的座椅42的移动能够进行的座椅装置40-2的一例的图。
图8是用于对座椅装置40的作用及效果进行说明的图。
图9是用于说明对于座椅42产生了惯性力情况下的座椅42的姿态的图。
图10是示出用于将座椅42固定于底部41的结构的一例的图。
图11是示出固定了底部41和座椅42的状态的一例的图。
图12是示出设于底部41的锥形部的一例的图。
图13是示出在底部侧孔部49B的一部分形成有锥形部的例子的图。
图14是用于说明用橡胶构件将底部41与座椅42连结了的情形的图。
图15是用于说明用弹簧构件将底部41与座椅42连结了的情形的图。
图16是用于说明在底部41及座椅42分别设定有磁铁的情形的图。
图17是示出具有桌台的座椅42-1的一例的图。
图18是示出具有驾驶操作件80的座椅42-2的一例的图。
图19是示出具有操作杆的座椅42-3的一例的图。
图20是示出在底部41上配置有车辆M内的舱室300的例子的图。
图21是示出实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构的实施方式进行说明。
[整体构成]
图1是实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机相连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具有相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、座椅装置40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线，无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加别的结构。
在第一实施方式中，“车辆控制系统”例如包含座椅装置40和自动驾驶控制单元100。另外，座椅装置40是“对象物支承装置”的一例。另外，自动驾驶控制单元100内的第一控制部120和第二控制部140是“自动驾驶控制部”的一例。自动驾驶控制部自动地控制车辆M的加减速和转向中的至少一方。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆M的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边发射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging，或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。另外，通信装置20与车外的人所持的终端装置通信。
HMI30对车内的乘客(乘员)提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如是各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
座椅装置40是车辆M的乘客所就座的座椅(座位)，是可电气地驱动的座椅。座椅装置40包括为了使用驾驶操作件80而手动地驾驶车辆M而就座的驾驶座、位于驾驶座旁侧的副驾驶座、位于驾驶座或副驾驶座的后部的后部座位等。在以下的说明中“座椅装置40”是驾驶座、副驾驶座及后部座位之中的至少一个。座椅装置40的具体结构见后述。
导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保存有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述HMI30有一部分或全部通用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径(例如，包括与在进行行驶而直到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几条车道上行驶这样的决定。在路径存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式，决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路坡度、道路位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。另外，加速度传感器也可以更详细地检测车辆M的纵向加速度、横向加速度的方向及大小。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘等其他操作件。驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90例如以就座于座椅装置40的乘客的脸为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90例如周期地反复对乘客拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具有第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160及行驶状态识别部170。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160及行驶状态识别部170分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160及行驶状态识别部170的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具有外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
另外，外界识别部121除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62获得的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连而成的线所成的角度θ，来作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122识别车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中顺次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况。实施方式的自动驾驶中的事件例如有：以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件；变更车辆M的行驶车道的车道变更事件；赶超前行车辆的赶超事件；追随前行车辆行驶的追随行驶事件；使车辆在汇合地点汇合的汇合事件；使车辆M在道路的分支地点朝向目的方向行驶的分支事件；使车辆M紧急停车的紧急停车事件；用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、由道路施工所致的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。
行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶的情况。
图3是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为方便于沿着直至目的地的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点适合于直到目的地的路径的最佳的目标轨道。
第二控制部140例如具有行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按预定时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
切换控制部142基于从设于例如HMI30的各种操作开关等的自动驾驶切换开关输入的信号，将自动驾驶及手动驾驶的各驾驶模式相互切换。另外，切换控制部142例如基于对于油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80进行的指示加速、减速或转向的操作，来将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。另外，切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，来将自动驾驶与手动驾驶相互切换。需要说明的是，在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。另外，来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit)基于来自驾驶操作件80等的输入信息，来对各装置进行手动驾驶控制。
界面控制部150使HMI30输出与车辆M的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、用于使乘客进行手动驾驶的要求等相关的通知等。另外，界面控制部150也可以使HMI30输出与由座椅控制部160进行的控制内容相关的信息。另外，界面控制部150也可以将由HMI30接受到的信息向第一控制部120、座椅控制部160等输出。
座椅控制部160在由切换控制部142进行的自动驾驶与手动驾驶的切换时、或者基于由界面控制部150给出的来自乘客的指示，控制座椅装置40的姿态等。例如，座椅控制部160基于来自后述的座椅位置检测部46的位置信息，以使座椅装置40位于规定的位置的方式，使用座椅驱动装置45驱动座椅装置40。另外，座椅控制部160在自动驾驶与手动驾驶的切换时、或者接受到来自乘客的指示的情况下，进行座椅装置40的固定或固定的解除。
另外，座椅控制部160也可以基于从行驶状态识别部170所识别到的车辆M的行驶状态获得的对于车辆M的纵向加速度或横向加速度的方向、大小所对应的惯性力，来驱动座椅装置40。关于座椅控制的详细情况如后所述。
行驶状态识别部170识别车辆M的行驶状态。例如，行驶状态识别部170在当前行驶中的车辆M中，通过车辆传感器70取得作用于车辆M的纵向加速度、横向加速度的方向及大小。另外，行驶状态识别部170也可以根据行动计划生成部123所生成的目标轨道或第二地图信息62，来预测在此后要行驶的坡道、弯路等中车辆M将来受到的纵向加速度、横向加速度的方向及大小。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具有内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具有制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具有将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑到安全方面而具有多系统的制动装置。
转向装置220例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如通过使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮(方向盘)的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，来使转向轮的方向变更。
[实施方式的座椅控制]
以下说明实施方式的座椅装置40的结构及座椅控制部160对座椅装置40的驱动控制。实施方式的车辆M具有用于适宜地调整车辆M内的对象物的姿态的座椅装置40。另外，车辆M基于自动驾驶或手动驾驶各自的驾驶模式，通过座椅控制部160驱动座椅装置40。实施方式的座椅装置40即使在不进行基于座椅控制部160的控制的状态下，也能够进行基于车辆M的行驶状态、乘客的操作的移动。
[座椅装置40的结构]
图4是示出座椅装置40的结构的一例的图。座椅装置40例如具有底部41、座椅(座椅主体)42、球状构件43、分隔部44、座椅驱动装置45、座椅位置检测部46及座椅固定控制部47。需要说明的是，在图4中为了便于说明，将底部41与座椅42以分离的状态示出。座椅42是“对象物”的一例。另外，球状构件43是表面以曲面形成的“支承构件”的一例。另外，分隔部44和凹部48(后述)是“限制部”的一例。另外，座椅驱动装置45是“驱动部”的一例。
底部41固定于车辆M的地板。另外，在底部41的上侧(图4所示的Z方向)的面形成有凹状的曲面部。凹状的曲面例如是球面。凹状的曲面部例如也可以形成以椭圆为基本的曲面部，以便向车辆M的前后或左右良好地运动。
座椅42例如具有就座部42A、靠背部(座椅靠背)42B、头枕42C及基座部42D。就座部42A是供乘客就座的部分。靠背部42B对就座于就座部42A的乘客的后背进行支承。头枕42C对就座于就座部42A的乘客的头部进行支承。
基座部42D例如与就座部42A一体地形成。另外，基座部42D也可以是与就座部42A可装卸地连结的构件。在基座部42D的下侧(图4所示的-Z方向)的面形成有凸状的曲面部。凸状的曲面例如是球面。凸状的曲面部也可以形成以椭圆为基本的曲面部。
球状构件43可以是橡胶等弹性体，也可以是树脂、金属等。球状构件43在底部的上表面配置有三个以上，与在对象物的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承座椅42。在图4的例子中，示出四个球状构件43-1～43-4。需要说明的是，在以下的说明中，球状构件43-1～43-4分别设为同样的结构，在不区分是哪一个球状构件时，省略用于表示是哪一个球状构件的连字符及其后的附图标记，而称为“球状构件43”来进行说明。另外，用连字符表示的其他的结构也是同样。
球状构件43在底部41上隔开规定的间隔地配置。在图4的例子中，配置在矩形上的底部41的四角，但并不限定于此。另外，球状构件43的直径比分隔部44的高度大。因此，基座部42D的凸状的曲面不与分隔部44接触而支承于球状构件43。
需要说明的是，底部41的凹状的曲面部、球状构件43及基座部42D的凸状的曲面选择产生规定的摩擦力的材料或进行表面加工等，以避免因它们各自的抵接部分而滑动(或受到抑制)。需要说明的是，在实施方式中，也可以以允许上述的滑动为前提，设置将座椅42与底部41的相对位移限制在规定范围内的构件。
分隔部44限制球状构件43的移动范围。在图4的例子中，在底部41的四角形成有分隔部44-1～44-4。分隔部44从底部41向上方突出而形成侧壁(壁面)。分隔部44也可以形成为圆筒状。球状构件43-1～43-4对各个分隔部44-1～44-4各设置有1个。球状构件43的移动范围限制在由分隔部44的侧壁包围的区域内。因此，由球状构件43支承的座椅42的基座部42D的可动范围也跟随球状构件43的移动范围而受到限制。由此，座椅42不会进行大幅移动，能够使座椅42的姿态收敛在一定范围内。
在图4的例子中，限制球状构件43的移动范围的分隔部44在底部41的曲面上呈凸状形成，但也可以设置用于对球状构件43的移动范围进行限制的凹部，在凹部内配置球状构件43。图5是示出在底部41A的曲面形成的凹部的一例的图。在图5的例子中，在底部41A的曲面上的四角形成有凹部48-1～48-4。另外，球状构件43的直径比凹部48的高度大。因此，基座部42D的凸状的曲面不与底部41A的曲面接触而由支承于球状构件43。需要说明的是，凹部48也可以整体以曲面形成。
球状构件43-1～43-4相对于各个凹部48-1～48-4各设置有1个。球状构件43的移动范围由各个凹部48的侧壁限制。通过像这样形成凹部并使球状构件43在该凹部中移动，从而能够与分隔部44同样地限制球状构件43的移动范围。另外，图5所示的形成有凹部48的底部41与设有向上方突出的分隔部44的情况相比能够提高刚性。
另外，实施方式的座椅装置40存在例如在自动驾驶中可以不朝向车辆M的行进方向的情况。因此，座椅42也可以具有能够旋转的结构。图6是示出使座椅42的旋转移动能够进行的座椅装置40-1的一例的图。底部41B如图所示那样设成圆筒状。
在底部41B的上部形成有凹状的曲面部。另外，在凹部的曲面形成有环状的凹部48-5。球状构件43-1～43-4隔开规定的间隔地配置于凹部48-5内。座椅42通过球状构件43与座椅42的基座部42D抵接而被支承。球状构件43的直径比凹部48-5的高度大。因此，基座部42D的凸状的曲面部不与底部41B的曲面部接触而支承于球状构件43。
座椅装置40-1能够使球状构件43沿着环状的凹部48-5移动，由此使座椅42以Z轴为中心进行360度旋转。旋转方向可以是图6所示的箭头A方向，也可以是A方向的反向。由此，车辆M的乘客例如在自动驾驶时等不需要操作驾驶操作件80的情况下，能够使座椅42向喜好的方向进行旋转移动。
需要说明的是，对于图6所示的底部41B，例如通过作用于车辆M的纵向加速度或横向加速度而向座椅42的前后或左右方向作用有惯性力的情况下，通过预先在环状的凹部48-5的侧壁与球状构件43之间设置规定的间隙，也能够实现座椅42向前后左右的移动。
另外，在实施方式中，在球状构件43位于环状的凹部48-5的规定的基本位置的情况下，也可以使座椅42能够在扩大的范围内移动。图7是示出使旋转移动和扩大范围的座椅42的移动能够进行的座椅装置40-2的一例的图。图7的例子所示的座椅装置40-2与图6所示的座椅装置40-1相比，在底部41C的环状的凹部48-5形成有扩大区域48-6。
例如，在各扩大区域48-6分别配置有球状构件43的状态的情况下，座椅42位于基本位置。在图7的例子中，所谓座椅42的基本位置，例如是以车辆M的正面为X方向，座椅42的正面朝向±X方向或±Y方向中的任一方向的位置。在使座椅42位于基本位置的情况下，通过扩大移动范围，能够适宜地调整车辆内的座椅的姿态。
座椅驱动装置45基于座椅控制部160的指示，驱动马达等来变更座椅42的躺倒角度、前后左右方向的位置、座椅42的姿态等。
另外，座椅驱动装置45驱动座椅42相对于底部41的相对位置。在该情况下，座椅驱动装置45例如也可以通过利用磁铁工作使球状构件43移动到规定的位置，来使座椅42移动。所谓磁铁工作，例如是在座椅42和底部41中的一方埋设永久磁铁，在另一方埋设电磁铁，通过电磁铁工作从而相互吸引的现象。
另外，座椅驱动装置45也可以通过设于底部41的侧面的棒状的按压构件将球状构件43向规定的方向推压来调整座椅42的位置。另外，座椅驱动装置45也可以通过利用与球状构件43连结的拉索将球状构件43向规定的方向牵引，来调整座椅42的位置。另外，座椅驱动装置45在球状构件43由强磁性体形成的情况下，也可以通过感应电机的原理来驱动球状构件43旋转。另外，座椅驱动装置45在球状构件43形成有槽的情况下，也可以通过与马达连结的齿轮啮合来驱动球状构件43向规定方向旋转，由此调整座椅42的位置。座椅驱动装置45也可以组合上述的方法之中的多个方法来调整座椅42的位置。
座椅位置检测部46检测座椅42的躺倒角度、前后左右方向的从基本位置的位移、横摆角等。座椅位置检测部46将检测到的结果向座椅控制部160输出。
座椅固定控制部47基于座椅控制部160的指示，使用座椅固定部49(后述)将底部41与座椅42固定。座椅固定部49是“固定部”的一例。由座椅固定控制部47进行的控制的具体例见后述。
接着，说明基于上述的座椅装置40的结构实现的作用及效果的一例。图8是用于说明座椅装置40的作用及效果的图。在图8的例子中，示出从正面方向(-X方向)观察车辆M时的剖视图的一部分。在图8的例子中，示出了车辆M在相对于行进的方向(X方向)而言的右侧朝下倾斜的斜面上行驶的状态。在该情况下，底部41因为固定于车辆M的地板上，所以向与斜面相同的方向倾斜(在此不考虑悬架的影响)。另一方面，座椅42因为由球状构件43支承着，所以通过球状构件43的旋转，以座椅42的中心轴朝向重心方向(图8所示的-Z方向)的方式调整座椅42的姿态。因此，就座于座椅42的乘客身体相对于水平方向的倾斜受到抑制，减少了由车辆M的倾斜带来的不适感。这样，座椅装置40能够适宜地调整车辆M内的座椅42的姿态。
图9是用于说明产生了对于座椅42的惯性力的情况下的座椅42的姿态的图。图9与图8同样地，示出了从正面方向(-X方向)观察车辆M时的剖视图的一部分。例如，在车辆M相对于行进方向(X方向)而言的左侧的弯路上行驶的情况下，向相对于车辆M的行进方向而言的左侧(图9所示的右侧)作用横向加速度。与此相伴，向相对于车辆M的行进方向而言的右侧(图9所示的左侧)对座椅42作用惯性力。在该情况下，座椅42通过球状构件43而沿-Y方向移动，但因为基座部42D为凸状的曲面形状，所以座椅42以与曲面对应的球体的中心为基准而倾斜角度θ。由此，能够抑制由于车辆M的对于乘客的惯性力使得乘客偏向一旁，使姿态稳定。
即，在实施方式的结构中，座椅装置40具有如下支承结构，该支承结构能够根据作用于车辆M的加速度而沿惯性力的方向进行位移，且根据惯性力的下降而返回原来的位置。在图9的例子中，虽然惯性力要使座椅42沿着横向移动，但该力沿着以形成基座部42D的凸状的曲面的球体的中心O为基准旋转的方向发挥作用。在图中，θ表示旋转角度。其结果是，能够抑制突然向乘客作用横向的加速度。因此，能够减少乘客不适感。而且，根据实施方式的结构，由于是沿基于基座部42D的凸状的曲面部旋转的旋转方向移动，所以即使不进行座椅驱动装置45对座椅的控制，也可以使座椅42自动复原。
需要说明的是，在由行驶状态识别部170成功地预测出车辆M当前受到的横向加速度、将来受到的横向加速度的情况下，座椅控制部160也可以使用座椅驱动装置45使座椅42移动至图9所示的位置。由此，能够抑制横向的加速度突然地作用于乘客。因此，能够使乘客的姿态稳定。
另外，在图9的例子中对关于横向加速度的作用及效果的一例进行了说明，关于纵向加速度也具有同样的作用及效果。在实施方式中，因为由球状构件43支承的基座部42D具有凸状的曲面部，因此在纵向加速度及横向加速度这两方作用于车辆M的情况下、作用于车辆M的纵向加速度及横向加速度的比率变动的情况下，能够不存在不适感地使座椅42顺利地移动。
另外，通过球状构件43实现的座椅42的移动量依赖于球状构件43的移动范围，所以通过形成上述的分隔部44、凹部48，能够限制座椅42的移动量。由此，乘客能够维持更安全的姿态。
[座椅42的固定]
接着，对通过座椅固定控制部47将座椅42固定于底部41的情况进行说明。图10是示出用于将座椅42固定于底部41的结构的一例的图。在图10中简略地示出对于说明座椅装置40的固定部分的构成而言所需的结构。对后述图11～图13也同样。
例如，在手动驾驶时使车辆M的座椅可动的情况下，就座于座椅的乘客与驾驶操作件80的距离、角度变化，因此存在驾驶变得困难的情况。因此，在实施方式中，在手动驾驶时通过座椅固定控制部47将座椅42固定于底部41。需要说明的是，在实施方式中，也可以是，通过接受例如来自HMI30的乘客的指示，能够按乘客的喜好来选择座椅42的固定维持。
座椅装置40例如具有1或多个固定部49。在图10的例子中，具有两个座椅固定部49-1及座椅固定部49-2。座椅固定部49-1与座椅固定部49-2隔开规定的间隔地设置。
座椅固定部49具有座椅侧孔部49A、底部侧孔部49B、在座椅侧孔部49A与底部侧孔部49B的内部可动的固定构件49C、以及使固定构件49C可动的马达49D。固定构件49C例如为金属制品。固定构件49C例如为棒状构件。另外，固定构件49C可以为板状构件，也可以为爪状构件。马达49D使固定构件49C上下移动。
图11是示出将底部41与座椅42固定了的状态的一例的图。座椅固定控制部47在要将底部41与座椅42固定的情况下，驱动马达49D来使固定构件49C向下移动，将固定构件49C插入底部侧孔部49B。由此，如图11所示，座椅42在支承于底部41上的球状构件43的状态下，借助固定构件49C而与底部41固定。由此，座椅42在车辆M内被固定。因此，乘客能够操作驾驶操作件80而进行车辆M的手动驾驶等。
另外，在手动驾驶时，座椅固定控制部47驱动马达49D而使固定构件49C向上移动，从而将固定构件49C收纳于座椅侧孔部49A内。由此，座椅42的固定被解除。需要说明的是，座椅固定部49并不限定于上述的结构，例如也可以使用电磁铁等进行固定。
另外，座椅控制部160在要将底部41与座椅42固定的情况下，也可以在使座椅驱动装置45将座椅42移动到规定的位置后，使座椅固定控制部47将底部41与座椅42固定。由此，能够将座椅42固定在适当的位置。
另外，在实施方式中，也可以在底部侧孔部49B的上部形成有锥形部，以便在座椅侧孔部49A与底部侧孔部49B的错位了的状态下驱动了固定构件49C的情况下，将固定构件49C插入底部侧孔部49B。
图12是示出设于底部41的锥形部的一例的图。在图12的例子中，在底部侧孔部49B的上部设有以固定构件49C的插入口侧逐渐变宽的方式突出的锥形部49E。插入口的大小例如优选为与座椅42的移动范围对应的大小。由此，即使在座椅42倾斜了的情况下，也能够通过将固定构件49C插入锥形部49E内，从而利用锥形部49E的侧面使固定构件49C一边滑动一边朝向底部侧孔部49B滑进，因此能够固定座椅42。
另外，实施方式的锥形部也可以形成于底部侧孔部49B的一部分。图13是示出在底部侧孔部49B的一部分形成有锥形部的例子的图。在图13的例子中，在底部侧孔部49B中，形成有固定构件49C的插入口侧逐渐变宽的锥形部49F。由此，与图12的例子同样，即使在座椅42倾斜了的情况下，也能够将固定构件49C插入底部侧孔部49B，从而将座椅42固定于底部41。另外，如图13所示，通过在底部侧孔部49B设置锥形部49F，能够一体成型出锥形部，并且相比图12所示的锥形部49E能够提高刚性。
需要说明的是，在上述的实施方式中，通过从座椅侧孔部49A侧向底部侧孔部49B插入固定构件49C来将底部41与座椅42固定，但也可以通过将收纳于底部侧孔部49B侧的固定构件49C插入座椅侧孔部49A来将底部41与座椅42固定。在该情况下，锥形部49E或锥形部49F形成于座椅侧。
[座椅42相对于底部41的移动量的抑制]
接着，对座椅42相对于底部41的移动量的抑制进行说明。在实施方式中，座椅装置40也可以在底部41与座椅42之间设置用于抑制座椅42相对于底部41的移动量的抑制构件。抑制构件例如为橡胶构件、弹簧构件等弹性体。另外，抑制构件也可以是产生磁力的物体。
图14是用于说明利用橡胶构件将底部41与座椅42连结的情形的图。在图14的例子中，为了说明底部41及座椅42与抑制构件之间的位置关系，简化示出了座椅装置40。后述的图15及图16也同样。另外，在从图14到图16的例子中，示出了座椅42相对于底部41从原来的位置移动了的情形。
在图14的例子中，利用橡胶构件49-3将底部41与座椅42的基座部42D连结。橡胶构件49-3以在底部41和座椅42处于基准位置(原来位置)的情况下不产生推斥力的方式设置。座椅42通过利用橡胶构件49-3与底部41连结，能够相对于底部41以与橡胶构件49-3的推斥力对应的移动量移动。另外，座椅42在移动后由于橡胶构件49-3的推斥力而要返回原来位置，所以能够抑制移动量，另外能够尽早返回原来位置。需要说明的是，也可以在底部41与座椅42之间设置多个橡胶构件49-3。
图15是用于说明利用弹簧构件将底部41与座椅42连结的情形的图。在图15的例子中，利用弹簧构件49-4将底部41与座椅42的基座部42D连结。弹簧构件49-4以在底部41和座椅42位于基准位置(原来位置)的情况下不产生推斥力的方式设置。座椅42通过借助弹簧构件49-4而与底部41连结，能够相对于底部41以与弹簧构件49-4的推斥力对应的移动量移动。另外，座椅42由于弹簧构件49-4的推斥力而要返回原来位置，所以能够抑制移动量，另外能够尽早返回原来位置。需要说明的是，也可以在底部41与座椅42之间设置多个弹簧构件49-4。
图16是用于说明在底部41及座椅42上分别设有磁铁的情形的图。在图16的例子中，在座椅42的基座部42D设置有S极的磁铁49-5a，在底部41设置有N极的磁铁49-5b，但也可以分别设置相反的磁极。磁铁49-5a与49-5b以在底部41与座椅42位于基准位置(原来位置)的情况下处于最近的位置(例如，在垂直方向上排列的位置)的方式设置。通过以使磁极不同的磁铁接近的方式配置，从而在磁铁49-5a与磁铁49-5b之间作用吸引力。因此，由于座椅42要返回原来位置，所以能够抑制移动量，另外能够尽早地返回原来位置。需要说明的是，也可以在底部41与座椅装置42之间设置多个磁铁49-5a和磁铁49-5b。
[对象物的其他例子]
在上述的实施方式中，作为“对象物”的一例而使用了座椅42，但也可以除了上述的座椅42以外(或，代替地)，将桌台作为“对象物”。图17是示出具有桌台的座椅42-1的一例的图。图17所示的座椅42-1例如具有就座部42A、靠背部42B、头枕42C、基座部42D及桌台42E。在图17的例子中，桌台42E例如设置于就座部42A，也可以设置于基座部42D，还可以设置于靠背部42B。另外，桌台42E也可以是与座椅42-1可装卸的结构。另外，桌台42E也可以折叠起来收纳于座椅42-1的内部或侧面等。
通过将座椅42-1支承于底部41上的球状构件43，能够适宜地调整座椅42-1及桌台42E的姿态。由此，即使乘客例如在桌台42E上载置有装有饮料的杯子等的情况下，也能够根据车辆M的行驶状态等而减少洒出饮料或弄翻杯子的情况。另外，“对象物”也可以是饮料保持器等。
另外，在实施方式中，“对象物”可以在上述的座椅装置40上包含转向盘、油门踏板，制动踏板等驾驶操作件80的至少一部分。图18是示出具有驾驶操作件80的座椅42-2的一例的图。在图18的例子中，座椅42-2具有设置于就座部42A的框架42F和设置于框架42F的转向盘42G。另外，座椅42-2具有油门踏板42H和制动踏板42I。如图18所示，通过在座椅42-2上具有驾驶操作件80的至少一部分，从而在座椅42-2移动了的情况下，转向盘42G、油门踏板42H及制动踏板42I与座椅42-2一体地移动，所以能够将就座于座椅42-2的乘客与驾驶操作件80的距离保持为恒定。因此，即使在座椅42-2移动了的情况下，乘客也能够顺利地进行车辆M的驾驶操作。
另外，图19是示出具有操作杆的座椅42-3的一例的图。图19的例子所示的座椅42-3具有设置于靠背部42B的扶手42J和设置于扶手42J的操作杆42K。另外，座椅42-3与座椅42-2同样地，具有油门踏板42H和制动踏板42I。
操作杆42K是驾驶操作件80的一例。操作杆42K与转向盘42G同样地，进行与车辆M的转向相关的控制。如图19所示，通过代替转向盘42G而设置操作杆42K，能够在不妨碍乘客的位置配置与转向相关的驾驶操作件80。因此，即使在座椅42-3移动了的情况下，乘客也能够顺利地进行车辆M的驾驶操作。
另外，“对象物”也可以是在车辆M内构成的舱室整体。图20是示出将车辆M内的舱室300配置于底部41上的例子的图。在图20的例子中，为了便于说明，分开示出了车辆M的外形和车辆M的内部的结构。
在图20的例子中，在舱室300中具有驾驶操作件80和供乘客就座的座椅310。在舱室300的下表面具有凸状的曲面部。座椅310固定于舱室300。另外，在底部41D的上表面具有球状构件43和分隔部44。底部41D的上表面具有凹状的曲面部。另外，在图20所示的例子的情况下，自动驾驶控制单元100的座椅控制部160相当于舱室控制部。此外同样地，座椅42相当于舱室300。因此，舱室控制部进行舱室300的位置检测、舱室300的固定或固定的解除、舱室300的驱动等控制。
如图20所示，利用设于底部41D上的球状构件43来支承舱室300的下表面，能够根据车辆M的驾驶模式或行驶状态而适宜地调整舱室300整体。
[车辆控制处理]
以下说明由实施方式的车辆系统1进行的各种车辆控制的一例。图21是示出实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。需要说明的是，图21的处理例如在车辆M的停止或行驶中反复执行。
在图21的例子中，切换控制部142判定是否将车辆M的驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶(步骤S100)。在从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下，切换控制部142判定底部41与座椅42是否被固定了(步骤S102)。在底部41与座椅42未固定的情况下，座椅控制部160将底部41与座椅42固定(步骤S104)。
接着，切换控制部142将车辆M的驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶(步骤S106)。另外，在步骤S100的处理中，在不从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下，切换控制部142判定是否从手动驾驶切换为自动驾驶(步骤S108)。在从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，判定是否从乘客接受到用于将底部与座椅的固定解除的指示(步骤S110)。在接受到用于将底部与座椅的固定解除的指示的情况下，座椅控制部160解除底部41与座椅42的固定(步骤S112)。接着，切换控制部142将车辆M的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶(步骤S114)。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在图21的例子中，也可以适当更换各步骤的处理的顺序，也可省略任一项的步骤。另外，图21的例子可以适用于车辆M内的全部的座椅42，也可仅适用于驾驶座的座椅，对于车辆M内的其他的座椅，也可以通过乘客的指示来切换座椅的固定与固定解除。
根据以上说明的实施方式中的对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构，能够适宜地调整车辆内的对象物的姿态。需要说明的是，在上述的实施方式中说明的车辆例如也可以为电车等。另外，本实施方式也可适用于船舶、飞行器等。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…座椅装置，41…底部，42、310…座椅，43…球状构件，44…分隔部，45…座椅驱动装置，46…座椅位置检测部，47…座椅固定控制部，48…凹部，49…座椅固定部，50…导航装置，60…MPU，70…车辆传感器，80…驾驶操作件，90…车室内相机，100…自动驾驶控制单元，120…第一控制部，121…外界识别部，122…本车位置识别部，123…行动计划生成部，140…第二控制部，141…行驶控制部，142…切换控制部，150…界面控制部，160…座椅控制部，170…行驶状态识别部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，300…舱室，M…车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置具有：
底部，其固定于车辆的地板，且具有凹状的曲面部；以及
支承构件，其在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在对象物的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述对象物，所述支承构件的表面由曲面形成，
所述对象物是供所述车辆的乘客就座的座椅，
所述对象物支承装置还具有控制驱动部的座椅控制部，所述驱动部使所述座椅的位置移动，
所述座椅控制部在要将所述底部与所述座椅固定的情况下，使所述座椅移动到规定的位置。
2.根据权利要求1所述的对象物支承装置，其中，
在所述底部上还具有限制所述支承构件的移动范围的限制部，
基于由所述限制部限制的所述支承构件的移动范围，来限制所述对象物的位移。
3.根据权利要求2所述的对象物支承装置，其中，
所述限制部是从所述底部的曲面向上方突出而形成壁面的分隔部。
4.根据权利要求2所述的对象物支承装置，其中，
所述限制部是在所述底部的曲面设置的凹部。
5.[修改后]根据权利要求1～4中任一项所述的对象物支承装置，其中，
在所述座椅具有接受所述车辆的加减速和转向中的至少一方的操作的驾驶操作件。
6.[修改后]根据权利要求1～5中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置还具有将所述底部与所述座椅固定的固定部。
7.根据权利要求6所述的对象物支承装置，其中，
所述固定部通过向在所述底部和所述座椅上设置的孔部、或者在所述底部和连结于所述座椅的构件上设置的孔部中分别插入固定构件，来将所述底部与所述座椅固定。
8.根据权利要求7所述的对象物支承装置，其中，
在所述孔部形成有所述固定构件的插入口侧变宽的锥形部。
9.[删除]
10.[修改后]根据权利要求5～8中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置具有抑制所述座椅相对于所述底部的移动量的抑制构件。
11.[修改后]一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有：
权利要求1～8、10中任一项所述的对象物支承装置；
自动驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方；
切换控制部，其在由所述自动驾驶控制部进行的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
座椅控制部，其控制驱动部，所述驱动部使所述座椅的位置移动。
12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具有识别所述车辆的行驶状态的行驶状态识别部，
所述座椅控制部基于所述行驶状态识别部所识别到的行驶状态，来使所述座椅移动。
13.根据权利要求11或12所述的车辆控制系统，其中，
在从由所述自动驾驶控制部进行的所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部将所述底部与所述座椅固定，在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部解除所述底部与所述座椅的固定。
14.[修改后]一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；
在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，在要将所述底部与所述座椅固定的情况下，通过所述驱动部来使所述座椅移动到规定的位置，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
15.[修改后]一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；
在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，在要将所述底部与所述座椅固定的情况下，通过所述驱动部来使所述座椅移动到规定的位置，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
16.[修改后]一种车辆的座椅的支承结构，其搭载于车辆，其中，
所述座椅能够根据作用于所述车辆的加速度而沿着惯性力的方向进行位移，且根据所述惯性力的下降而返回原来位置，
而且，在要固定所述座椅的情况下，通过使所述座椅的位置移动的驱动部来使所述座椅移动到规定的位置。

Claims (16)

1.一种对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置具有：
底部，其固定于车辆的地板，且具有凹状的曲面部；以及
支承构件，其在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在对象物的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述对象物，所述支承构件的表面由曲面形成。
2.根据权利要求1所述的对象物支承装置，其中，
在所述底部上还具有限制所述支承构件的移动范围的限制部，
基于由所述限制部限制的所述支承构件的移动范围，来限制所述对象物的位移。
3.根据权利要求2所述的对象物支承装置，其中，
所述限制部是从所述底部的曲面向上方突出而形成壁面的分隔部。
4.根据权利要求2所述的对象物支承装置，其中，
所述限制部是在所述底部的曲面设置的凹部。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物是供所述车辆的乘客就座的座椅，
在所述座椅具有接受所述车辆的加减速和转向中的至少一方的操作的驾驶操作件。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物是供所述车辆的乘客就座的座椅，
所述对象物支承装置还具有将所述底部与所述座椅固定的固定部。
7.根据权利要求6所述的对象物支承装置，其中，
所述固定部通过向在所述底部和所述座椅上设置的孔部、或者在所述底部和连结于所述座椅的构件上设置的孔部中分别插入固定构件，来将所述底部与所述座椅固定。
8.根据权利要求7所述的对象物支承装置，其中，
在所述孔部形成有所述固定构件的插入口侧变宽的锥形部。
9.根据权利要求5～8中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置还具有控制驱动部的座椅控制部，所述驱动部使所述座椅的位置移动，
所述座椅控制部在要将所述底部与所述座椅固定的情况下，使所述座椅移动到规定的位置。
10.根据权利要求5～9中任一项所述的对象物支承装置，其中，
所述对象物支承装置具有抑制所述座椅相对于所述底部的移动量的抑制构件。
11.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有；
权利要求5～10中任一项所述的对象物支承装置；
自动驾驶控制部，其自动地控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方；
切换控制部，其在由所述自动驾驶控制部进行的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
座椅控制部，其控制驱动部，所述驱动部使所述座椅的位置移动。
12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具有识别所述车辆的行驶状态的行驶状态识别部，
所述座椅控制部基于所述行驶状态识别部所识别到的行驶状态，来使所述座椅移动。
13.根据权利要求11或12所述的车辆控制系统，其中，
在从由所述自动驾驶控制部进行的所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部将所述底部与所述座椅固定，在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换的情况下，所述座椅控制部解除所述底部与所述座椅的固定。
14.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；
在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
15.一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方；
在所述车辆的自动驾驶与由所述车辆的乘客进行的手动驾驶之间切换；以及
在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换时，通过具有底部和支承构件的对象物支承装置来控制使供所述车辆的乘客就座的座椅的位置移动的驱动部，其中，所述底部固定于所述车辆的地板，且具有凹状的曲面部，所述支承构件在所述底部的上侧配置有三个以上，且与在所述座椅的底面形成的凸状的曲面部抵接而支承所述座椅，所述支承构件的表面由曲面形成。
16.一种车辆的座椅的支承结构，其搭载于车辆，其中，
所述座椅能够根据作用于所述车辆的加速度而沿着惯性力的方向进行位移，且根据所述惯性力的下降而返回原来位置。
CN201780084100.9A 2017-01-24 2017-01-24 对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构 Pending CN110225844A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/002343 WO2018138776A1 (ja) 2017-01-24 2017-01-24 対象物支持装置、車両制御システム、車両制御方法、車両制御プログラム、および車両のシートの支持構造

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110225844A true CN110225844A (zh) 2019-09-10

Family

ID=62978121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780084100.9A Pending CN110225844A (zh) 2017-01-24 2017-01-24 对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190381914A1 (zh)
JP (1) JPWO2018138776A1 (zh)
CN (1) CN110225844A (zh)
WO (1) WO2018138776A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113895321A (zh) * 2020-07-06 2022-01-07 丰田自动车株式会社 交通工具座椅和交通工具

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108305477B (zh) * 2017-04-20 2019-08-13 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车道选择方法及终端
US10882575B2 (en) * 2017-10-31 2021-01-05 Intel Corporation Vehicles for variably sized transportation
JP7107123B2 (ja) * 2018-09-19 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 車両用シート
CN111196186B (zh) * 2018-11-20 2021-07-20 宝沃汽车（中国）有限公司 车辆、车辆座椅及其控制系统、控制方法
US10857913B2 (en) * 2019-01-10 2020-12-08 Ford Global Technologies, Llc Vehicle seating assembly
US20220097573A1 (en) * 2019-01-15 2022-03-31 Nomotus Aps Device for mounting a seat or a standing plate relative to a frame of a vehicle
CN112306098A (zh) * 2019-07-26 2021-02-02 王楚涵 水平仪、支撑用具和调节支撑用具面的承载面水平的方法
JP2021123118A (ja) * 2020-01-31 2021-08-30 株式会社デンソー 座席姿勢制御装置
US11772517B2 (en) 2020-11-09 2023-10-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicular system capable of adjusting a passenger compartment from a child seat arrangement to a second arrangement
US11904732B2 (en) 2020-11-09 2024-02-20 Ford Global Technologies, Llc Vehicular system capable of adjusting a passenger compartment from a first arrangement to a child care arrangement

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005143887A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Toyota Motor Corp 車両操作装置
JP2005199027A (ja) * 2003-12-16 2005-07-28 Nobuyoshi Kaneko 運転者用玉入り座布団
JP2006103423A (ja) * 2004-10-01 2006-04-20 Chikusui Canycom Inc 座席の水平制御装置
JP2006199118A (ja) * 2005-01-19 2006-08-03 Tokai Rika Co Ltd 運転席
GB2438826A (en) * 2006-06-05 2007-12-12 Charles White Tilting vehicle seat
CN105034864A (zh) * 2014-04-25 2015-11-11 丰田自动车株式会社 车辆座椅控制装置和车辆座椅装置
CN105579321A (zh) * 2013-07-23 2016-05-11 日产自动车株式会社 车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法
JP2016210329A (ja) * 2015-05-12 2016-12-15 日産自動車株式会社 車両用シート

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0336455Y2 (zh) * 1984-12-28 1991-08-01
JPH037036U (zh) * 1989-06-09 1991-01-23
JP6582458B2 (ja) * 2015-03-13 2019-10-02 トヨタ自動車株式会社 ドライビングポジション制御装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005143887A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Toyota Motor Corp 車両操作装置
JP2005199027A (ja) * 2003-12-16 2005-07-28 Nobuyoshi Kaneko 運転者用玉入り座布団
JP2006103423A (ja) * 2004-10-01 2006-04-20 Chikusui Canycom Inc 座席の水平制御装置
JP2006199118A (ja) * 2005-01-19 2006-08-03 Tokai Rika Co Ltd 運転席
GB2438826A (en) * 2006-06-05 2007-12-12 Charles White Tilting vehicle seat
CN105579321A (zh) * 2013-07-23 2016-05-11 日产自动车株式会社 车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法
CN105034864A (zh) * 2014-04-25 2015-11-11 丰田自动车株式会社 车辆座椅控制装置和车辆座椅装置
JP2016210329A (ja) * 2015-05-12 2016-12-15 日産自動車株式会社 車両用シート

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113895321A (zh) * 2020-07-06 2022-01-07 丰田自动车株式会社 交通工具座椅和交通工具

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018138776A1 (ja) 2018-08-02
JPWO2018138776A1 (ja) 2019-11-07
US20190381914A1 (en) 2019-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110225844A (zh) 对象物支承装置、车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制程序及车辆的座椅的支承结构
US10486553B2 (en) Vehicle system, vehicle control method, and storage medium
CN107415959B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序
CN108394318B (zh) 车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质
US20180129981A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN108073169B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
US20170334452A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN108407673A (zh) 车辆用座椅装置
US10479229B2 (en) Vehicle seat apparatus
CN110191833A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109070895A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110087963A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序
US10434900B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and recording medium
CN109890662B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN109890679B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN108688520A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质
CN110099833A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN108407671A (zh) 车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN110087964A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110461677A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110494339A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110139791A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN110088576A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序
JP2018131066A (ja) 車両用シート装置
CN108407674A (zh) 车辆用座椅装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190910