CN108407671A - 车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够提高操作接受部的操作性的车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆系统具备：座椅，其供车辆的乘客就座；第一操作接受部及第二操作接受部，它们由所述乘客操作；以及座椅驱动单元，其基于由所述第一操作接受部接受到的操作来变更所述座椅的位置，并且在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

Description

车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

技术领域

本发明涉及车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

背景技术

近年来，关于基于车辆的行驶状态来对乘客就座的座椅的位置进行控制的技术的研究不断进展。与此关联而公开了在与规定的开关操作对应的马达的驱动控制下，使中立位置的座椅移动的技术(例如，参照专利第2844248号)。

然而，在以往技术的方法中，座椅的开关配置于就座部的侧方或前方，因此根据座椅的姿态的不同，有时乘客的手够不到开关。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提高操作接受部的操作性的车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

为了解决上述课题而达到这样的目的，本发明采用以下的方案。

(1)本发明的一方案的车辆系统具备：座椅，其供车辆的乘客就座；第一操作接受部及第二操作接受部，它们由所述乘客操作；以及座椅驱动单元，其基于由所述第一操作接受部接受到的操作来变更所述座椅的位置，并且在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述第二操作接受部设置于所述侧方构件的上表面侧。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，在所述车辆正执行自动驾驶的程度为规定程度以上的第一驾驶模式的情况下，所述座椅驱动单元使由所述第二操作接受部接受到的操作有效。

(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述第二操作接受部能够点亮，在正执行所述第一驾驶模式的情况下，所述座椅驱动单元使所述第二操作接受部点亮。

(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，在由所述第二操作接受部接受到规定时间以上的操作的情况下，所述座椅驱动单元使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的所述座椅的姿态返回变更前的姿态。

(6)在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆系统具备多个所述第二操作接受部，在由多个第二操作接受部接受到操作的情况下，所述座椅驱动单元使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的所述座椅的姿态返回变更前的姿态。

(7)在上述(3)或(4)的方案的基础上，也可以是，所述车辆系统还具备：切换控制部，其对所述第一驾驶模式与第二驾驶模式的切换进行控制，所述第二驾驶模式是所述车辆的自动驾驶的程度小于规定程度的模式；以及乘客状态判定部，其判定所述乘客是否处于能够驾驶所述车辆的姿态，在由所述乘客状态判定部判定为所述乘客处于能够驾驶所述车辆的姿态的情况下，所述座椅驱动单元许可所述切换控制部进行从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

(8)在上述(7)的方案的基础上，也可以是，所述座椅驱动单元在基于由所述第二操作接受部接受到的操作使通过所述第一操作接受部而进行了变更的座椅的姿态返回变更前的姿态之后，再次由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，许可所述切换控制部进行从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

(9)在上述(7)或(8)的方案的基础上，也可以是，所述座椅驱动单元在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的座椅的姿态返回变更前的姿态，且在所述切换控制部进行了从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换之后由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，向之前执行所述第一驾驶模式时的座椅的姿态进行变更。

(10)在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，也可以是，所述车辆系统还具备乘客检测部，该乘客检测部检测就座于所述座椅的乘客是否可能切换成了其他乘客，在由所述乘客检测部判定为就座于所述座椅的乘客可能切换成了其他乘客且由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，所述座椅驱动单元使所述座椅的姿态向预先设定的基本姿态进行变更。

(11)在上述(10)的方案的基础上，也可以是，所述乘客检测部检测所述座椅的载荷，在检测出的所述座椅的载荷从超过阈值的状态成为阈值以下之后，所述座椅的载荷再次超过阈值的情况下，检测出所述乘客可能进行了切换。

(12)在上述(10)或(11)的方案的基础上，也可以是，所述车辆系统还具备摄像部，该摄像部对所述车辆的车室内进行拍摄，所述乘客检测部对从所述摄像部得到的图像进行解析，并基于通过解析得到的乘客的特征量而检测出所述乘客可能进行了切换。

(13)在上述(1)至(12)中任一方案的基础上，也可以是，所述座椅驱动单元还具备施力机构和抑制机构，该施力机构通过作用于所述座椅的作用力来使所述座椅移动，该抑制机构抑制所述施力机构使所述座椅移动的移动速度，所述座椅在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，基于所述施力机构对所述座椅作用的作用力而向由所述第二操作接受部接受操作之前的座椅的姿态进行变更。

(14)在上述(13)的方案的基础上，也可以是，所述车辆系统还具备固定部和突出机构，该固定部固定所述座椅，该突出机构向在所述固定部上设置的凹部插入，所述座椅驱动单元使所述突出机构伴随所述座椅的移动而突出，并且在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，通过所述施力机构作用的作用力使所述座椅移动而使所述突出机构向所述凹部插入，由此固定所述座椅。

(15)本发明的一方案的车辆控制方法中，基于由第一操作接受部接受到的操作，来变更乘客就座的座椅的位置，在由第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，其中，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

(16)本发明的一方案的存储车辆控制程序的介质中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：基于由第一操作接受部接受到的操作，来变更乘客就座的座椅的位置；以及在由第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，其中，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

根据上述(1)、(2)、(15)或(16)的方案，车辆系统能够提高操作接受部的操作性。因此，乘客例如即便为使座椅的靠背部倾倒(换言之，增大躺倒角度)而成为躺下了的状态，也能够容易对操作接受部进行操作。

根据上述(3)、(5)或(6)的方案，车辆系统能够抑制由乘客的误操作引起的座椅的动作。

根据上述(4)的方案，即使在车室内较暗的情况下，乘客也能够容易掌握第二操作接受部的位置。另外，乘客通过视觉辨认第二操作接受部是否正点亮，能够容易掌握车辆的驾驶模式。

根据上述(7)或(8)的方案，车辆系统能够更安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

根据上述(9)的方案，车辆系统能够将座椅的姿态向上次的自动驾驶时的姿态迅速地变更。

根据上述(10)、(11)或(12)的方案，车辆系统能够向更适当的座椅姿态进行变更。

根据上述(13)或(14)的方案，车辆系统能够使用施力机构而在短时间内使座椅返回原来的姿态。

附图说明

图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是第一实施方式的座椅装置300的结构图。

图5是用于说明手动驾驶时的座椅310的姿态的图。

图6是用于说明自动驾驶时的座椅310的动作的图。

图7是表示第一实施方式的座椅控制的流程的流程图。

图8是表示第一实施方式的座椅控制的流程的第一变形例的流程图。

图9是表示第一实施方式的座椅控制的流程的第二变形例的流程图。

图10是用于说明第二实施方式的座椅310A的动作的图。

图11是用于说明第三实施方式的座椅310B的手动驾驶时的状态的图。

图12是用于说明在自动驾驶时使座椅310B移动的状态的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质的实施方式。在实施方式中，车辆系统适用于自动驾驶车辆。在此，自动驾驶存在程度。自动驾驶的程度例如能够以为规定的基准以上还是小于规定的基准这样的尺度来判断。

自动驾驶的程度为规定的基准以上例如是指比ACC(Adaptive Cruise ControlSystem)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)的控制程度高的ALC(Auto LaneChanging)、LSP(Low Speed Car Passing)等驾驶支援装置工作的情况、或者执行连车道变更、汇合、分支都自动地进行的自动驾驶的情况。自动驾驶的程度为规定的基准以上的驾驶模式为“第一驾驶模式”的一例。该规定的基准可以任意设定。另外，自动驾驶的程度小于规定的基准的情况例如是指执行手动驾驶的情况或仅ACC、LKAS等驾驶支援装置工作的情况。自动驾驶的程度小于规定的基准的驾驶模式为“第二驾驶模式”的一例。在实施方式中，第一驾驶模式为连车道变更、汇合、分支都自动地进行的自动驾驶，第二驾驶模式为手动驾驶。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及座椅装置300。上述的装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。车室内相机90为“摄像部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。另外，通信装置20与车外的人员所持有的终端装置进行通信。

HMI30对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、各种操作开关、按键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如，包含与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道上行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包括检测当前时刻的车辆M的速度的车速传感器、检测车辆M的行进方向上的加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。加速度例如包括车辆M的行进方向上的纵向加速度或车辆M的横向上的横向加速度中的至少一方。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90例如对车室内的乘客、座椅装置300进行拍摄。车室内相机90例如周期性地反复对车辆M的室内进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160、乘客状态判定部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160及乘客状态判定部170分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、座椅控制部160及乘客状态判定部170的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。将座椅控制部160与后述的座椅驱动部370合起来的部件为“座椅驱动单元”的一例。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或想要进行车道变更)。

另外，外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人员、以及其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123生成用于使车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对车辆M的周边状况。第一实施方式的自动驾驶的事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆M的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随前行车辆而行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆M在道路的分支地点向目的方向行驶的分支事件、使车辆M紧急停车的紧急停车事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。另外，在上述的事件的执行中，也有时基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。

行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。

当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时刻下适合于直至目的地为止的路径的最佳的目标轨道。

第二控制部140例如具备行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，来切换车辆M的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶向自动驾驶切换。另外，切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

另外，切换控制部142例如也可以基于从HMI30所包含的自动驾驶切换开关输入的切换信号，来将自动驾驶与手动驾驶相互切换。另外，切换控制部142例如也可以基于对加速踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，来将车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。另外，来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit)基于来自驾驶操作件80等的输入信息来进行各自的动作。

界面控制部150使HMI30输出与车辆M的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、用于使乘客进行手动驾驶的要求等相关的通知等。另外，界面控制部150也可以使HMI30输出与座椅控制部160进行控制的控制内容相关的信息。另外，界面控制部150也可以将由HMI30接受到的信息向第一控制部120、座椅控制部160输出。

座椅控制部160在由后述的操作开关360接受到用于使座椅装置300的姿态变更的操作的情况下，基于操作内容来对座椅装置300进行控制。另外，座椅控制部160基于车辆M的驾驶模式来使座椅装置300的控制内容不同。座椅控制部160的功能的详细情况在后面叙述。

乘客状态判定部170例如判定就座于座椅装置300的乘客是否为能够进行手动驾驶的状态。乘客状态判定部170将判定结果向座椅控制部160输出。乘客状态判定部170的功能的详细情况在后面叙述。

存储部180是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。存储部180中例如保存有手动驾驶时姿态信息181和基本姿态信息182。手动驾驶时姿态信息181例如是手动驾驶时的座椅装置300的滑动位置及躺倒角度。滑动位置是相对于车辆M的前后方向的位置。躺倒角度是后述的座椅装置300的就座部330与靠背部340所成的角度。基本姿态信息182是预先设定的座椅310的基本姿态的滑动位置及躺倒角度。基本姿态是推定为乘客能够一边就座于座椅310一边视觉辨认车辆M的行进方向或对驾驶操作件80进行操作的姿态。手动驾驶时姿态信息181及基本姿态信息182也可以分别包括座椅310的上下方向的位置。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200具备例如内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来对致动器进行控制，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。

座椅装置300是车辆M的乘客就座的座椅(座位)，是能够通过电或液压等来进行驱动的座椅。座椅装置300中例如包括设置有驾驶操作件80的驾驶座、副驾驶座、后部座位等。在以下的说明中，“座椅装置300”为驾驶座。

[座椅装置300的结构及控制]

以下，具体说明第一实施方式的座椅装置300的结构、以及座椅控制部160对座椅装置300的控制。图4是第一实施方式的座椅装置300的结构图。座椅装置300例如具备座椅(座椅主体)310、座椅驱动部370、操作开关360、座椅位置检测部380及乘客检测部390。

座椅310例如具备底座部320、就座部330、靠背部(座椅靠背)340及头枕350。底座部320设置于导轨R1及导轨R2上且能够相对于导轨R1及导轨R2进行相对移动，所述导轨R1及导轨R2设置于车室内的底部且沿着车辆M的前后方向延伸。另外，底座部320从下方支承就座部330。

就座部330从下方支承乘客。另外，在就座部330的左右(以车身轴向为前后)的侧部分别设置有侧方构件332及侧方构件334。侧方构件332及侧方构件334以在从座椅装置300的侧面方向(Y轴方向)观察时与就座部330和靠背部340的连结部分重叠的方式延伸。

靠背部340根据躺倒角度而从后方、斜后方或者下方支承就座于就座部330的乘客的脊背。头枕350对就座于就座部330的乘客的头部或颈部进行支承。

操作开关360例如具备滑动开关362、躺倒开关364及两个复原开关366A、366B。滑动开关362及躺倒开关364是用于使乘客调整座椅310的姿态的调整开关，是“第一操作接受部”的一例。复原开关366A、366B是“第二操作接受部”的一例。

滑动开关362例如接受使座椅310在导轨R1及导轨R2上滑动移动的操作。躺倒开关364接受用于变更躺倒角度的操作。滑动开关362及躺倒开关364例如设置于侧方构件332或侧方构件334的侧方(图4的Y轴方向，与车辆M的行进方向正交的方向)。

复原开关366A、366B例如接受用于使座椅310返回手动驾驶时的姿态的操作。座椅驱动部370基于接受到的操作来变更座椅310的滑动位置，并且变更躺倒角度，从而使座椅310复原为手动驾驶时的姿态。

复原开关366A、366B例如设置于座椅310的侧方构件332及侧方构件334中的比与就座部330的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置。与中央部对应的部位例如是从侧面(Y方向)观察就座部330的情况下的表示就座部330的长度的线段的中心点、例如与X轴平行的直线A的中心点Ac。另外，就座部330的中央部也可以是从上面(-Z方向)观察就座部330的情况下的表示就座部330的长度的线段的中心点、例如与X轴平行的直线B的中心点Bc。另外，比中心部靠后方的位置例如是比中心点Ac或中心点Bc中的至少一方的位置靠向靠背部340侧的位置。另外，不仅包括比中心部靠后方的位置，还可以包括以该位置为基准的规定范围的区域。复原开关366A、366B例如设置于侧方构件332的上表面侧332u及侧方构件334的上表面侧334u。

座椅驱动部370例如在由操作开关360接受到操作的情况下，对马达等进行驱动来变更座椅310的姿态。例如，座椅驱动部370基于由滑动开关362接受到的操作来使座椅310在导轨R1及导轨R2上向车辆M的前方侧(X方向)或后方侧(-X方向)移动，或者基于由躺倒开关364接受到的操作来使靠背部340移动，以使座椅310的躺倒角度变大或变小。

另外，座椅驱动部370例如基于从座椅控制部160取得的信息，来使由复原开关366A、366B接受到的操作内容有效或无效。例如，座椅控制部160在车辆M的驾驶模式为自动驾驶的情况下，将使由复原开关366A、366B接受到的操作有效的信息向座椅驱动部370输出，在车辆M的驾驶模式为手动驾驶的情况下，将使由复原开关366A、366B接受到的操作无效的信息向座椅驱动部370输出。这样，座椅控制部160通过仅在自动驾驶时使复原开关366A、366B有效，从而在手动驾驶中复原开关366A、366B被误操作了的情况下，能够抑制座椅310的误动作。

座椅位置检测部380例如检测座椅310的滑动位置及躺倒角度。座椅位置检测部380将检测出的结果向座椅控制部160输出。

乘客检测部390检测乘客就座于座椅310的情况。乘客检测部390例如在由设置于就座部330、靠背部340的一个以上的载荷传感器检测出的载荷为阈值以上的情况下，检测出乘客正就座于座椅310。另外，乘客检测部390在对座椅310施加的载荷从超过阈值的状态成为阈值以下之后，载荷再次超过阈值的情况下，检测出乘客进行了切换。

另外，乘客检测部390例如对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析，根据从边缘、边缘图案等得到的特征量、从明暗、色彩、颜色直方图得到的特征量、从形状、大小得到的特征量来检测人就座于座椅310的情况。另外，乘客检测部390将通过图案匹配得到的轮廓、即从将边缘相连的轮廓除去座椅的外缘线而得到的轮廓作为物体的轮廓，在该轮廓具有规定大小、对称性的情况下，将该物体检测为人员。另外，乘客检测部390在特征量、轮廓的大小等与上次检测出人员时相比相差规定值以上的情况下，检测出乘客进行了切换。

接着，说明第一实施方式的座椅310的动作。图5是用于说明手动驾驶时的座椅310的姿态的图。在图5中，作为驾驶操作件80的一例，示出了转向盘81、加速踏板82及制动踏板83。

例如，在车辆M的驾驶开始前，乘客D操作滑动开关362及躺倒开关364而使座椅310移动到能够操作转向盘81、加速踏板82及制动踏板83的位置，在移动完成后开始手动驾驶。

在此，在车辆M的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，座椅控制部160将由座椅位置检测部380检测出的座椅310的当前的滑动位置P1及躺倒角度θ1作为手动驾驶时姿态信息181而保存于存储部180。另外，在车辆M的驾驶模式从手动驾驶切换到自动驾驶的情况下，座椅驱动部370基于由滑动开关362及躺倒开关364接受到的操作来变更座椅310的姿态。

图6是用于说明自动驾驶时的座椅310的动作的图。在图6的例子中，座椅驱动部370基于由滑动开关362接受到的操作来使座椅310的滑动位置从P1移动到P2，且基于由躺倒开关364接受到的操作来使座椅310的躺倒角度从θ1变更为θ2。θ2是使靠背部340放倒成能够使乘客D躺下的程度时的角度。

例如，在使座椅310的姿态返回手动驾驶时的姿态的情况下，乘客D对复原开关366A、366B进行操作。复原开关366A、366B分别设置于侧方构件332的上表面侧332u及侧方构件334的上表面侧334u。因此，乘客D即使从使靠背部340倾倒而躺下了的状态起，也能够容易地对复原开关366A、366B进行操作。

座椅控制部160在由复原开关366A、366B接受到操作时，参照存储于存储部180的手动驾驶时姿态信息181，控制座椅驱动部370来变更座椅310的姿态，以便成为手动驾驶时姿态信息181所包含的滑动位置P1及躺倒角度θ1。这样，乘客D即使在使靠背部340倾倒而躺下了的状态下，也能够容易对复原开关366A、366B进行操作而使座椅310的姿态复原为手动驾驶时的姿态。

另外，在第一实施方式中，复原开关366A、366B具备能够点亮的构件。作为能够点亮的构件，例如为LED(Light Emitting Diode)等发光部。发光部例如设置于复原开关366A、366B的内部。在该情况下，复原开关366A、366B在表面的一部分具备开口部。由此，在发光部发光的情况下，光从开口部向外部漏出，由此复原开关366A、366B点亮。另外，复原开关366A、366B也可以具备透明或半透明的外形构件。由此，通过使在内部发出的光透过外形构件，从而复原开关366A、366B点亮。另外，发光部也可以设置于复原开关366A、366B的周围。

座椅控制部160在车辆M正执行自动驾驶的情况下，使发光部发光而使复原开关366A、366B点亮。由此，例如即使在车室内较暗的情况下，乘客D也能够容易掌握复原开关366A、366B的位置。另外，乘客D通过视觉辨认复原开关366A、366B是否正点亮，从而能够容易掌握车辆M是正在执行自动驾驶，还是正在执行手动驾驶。

另外，座椅控制部160例如在两个复原开关366A、366B中的至少一个被操作了规定时间以上(例如3秒以上)的情况下，使由复原开关366A、366B接受到的操作有效而使座椅310的姿态返回存储于手动驾驶时姿态信息181中的姿态。由此，座椅控制部160即使在乘客D无意地瞬间操作了复原开关366A、366B的情况下，也不使由复原开关366A、366B接受到的操作有效，因此能够抑制座椅310的误动作。

另外，也可以代替上述方式，座椅控制部160在两个复原开关366A、366B这两方被操作了的情况下，使座椅310的姿态返回存储于手动驾驶时姿态信息181中的姿态。在该情况下，座椅控制部160可以在对复原开关366A、366B这两方进行操作的时间持续规定时间以上的情况下，判定为复原开关366A、366B这两方被进行了操作。由此，座椅控制部160即使在乘客D无意地操作了复原开关366A、366B中的任一方的情况下，也不使由复原开关366A、366B接受到的操作有效，因此能够抑制座椅310的误动作。另外，乘客D需要成为对在就座部330的左右的侧方构件332及侧方构件334上设置的复原开关366A、366B这两方进行按压的姿态。因此，座椅控制部160通过在复原开关366A、366B这两方被操作了的情况下使操作内容有效，由此能够容易在座椅310的姿态的变更开始之前成为乘客D的上半身容易立起的姿态(例如仰面朝上)。

需要说明的是，上述的复原开关也可以是一个开关。在该情况下，座椅控制部160在该一个复原开关被操作了的情况下，使座椅310的姿态返回存储于手动驾驶时姿态信息181中的姿态。另外，复原开关也可以是三个以上。在该情况下，座椅控制部160可以在其中的至少两个复原开关被操作了的情况下使座椅310的姿态返回存储于手动驾驶时姿态信息181中的姿态，也可以在全部的复原开关被操作了的情况下或其中的任一个复原开关被操作了的情况下，使座椅310的姿态返回存储于手动驾驶时姿态信息181中的姿态。

另外，座椅控制部160例如在由乘客状态判定部170判定为座椅310的乘客D的姿态成为了能够进行手动驾驶的姿态的情况下，许可切换控制部142进行向手动驾驶的切换。乘客状态判定部170例如首先判定乘客D是否对安装于转向盘81、加速踏板82及制动踏板83的传感器进行了一定量的操作(例如通过把持转向盘81而产生的微小的转向盘81的操作等)。然后，在判定为乘客D进行了一定量的操作的情况下，乘客状态判定部170判定为是乘客D能够驾驶车辆M的状态。

另外，乘客状态判定部170也可以基于由车室内相机90拍摄到的图像来判定乘客D的状态。具体而言，乘客状态判定部170对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析来检测图像所包含的乘客D的头部的位置。乘客状态判定部170也可以检测乘客D的面部的朝向、手、脚等身体的各部分的位置。另外，乘客状态判定部170在满足(1)乘客D的面部的朝向面向车辆M的行进方向(例如X方向)、且满足(2)判定为乘客D的手的位置与转向盘81的位置的间隔为规定程度以内、或(3)判定为乘客D的脚的位置与加速踏板82或制动踏板83的位置的间隔为规定程度以内中的任一方((2)或(3)中的任一方)的情况下，判定为是乘客D能够进行手动驾驶的状态。由此，乘客状态判定部170能够更安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

另外，座椅控制部160在基于由复原开关366A、366B接受到的操作而使座椅310的姿态返回手动驾驶时的座椅的姿态之后，再次由复原开关366A、366B接受到操作的情况下，使切换控制部142从自动驾驶向手动驾驶切换。由此，座椅控制部160能够更安全地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。

另外，座椅控制部160例如也可以预先将自动驾驶时的座椅310的滑动位置及躺倒角度作为未图示的自动驾驶时姿态信息而保存于存储部180，在车辆M从手动驾驶切换到自动驾驶之后，座椅310的滑动位置或躺倒角度不变更，而在由复原开关366A、366B接受到操作的情况下，不返回手动驾驶时的座椅的姿态，而是参照自动驾驶时姿态信息而复原成上次的自动驾驶时的座椅310的姿态。由此，能够向上次的自动驾驶时的姿态迅速地变更。

另外，在自动驾驶时，在由乘客检测部390检测出就座于座椅310的乘客D有可能切换成了其他乘客、且由复原开关366A、366B接受到操作的情况下，座椅控制部160基于存储于存储部180中的基本姿态信息182来使座椅310的姿态向基本姿态变更。

需要说明的是，其他乘客在想要变更成为了基本姿态的座椅310的姿态的情况下，操作滑动开关362及躺倒开关364。

另外，座椅控制部160在使座椅装置300成为了基本姿态的情况下，删除保存于存储部180中的手动驾驶时姿态信息181。手动驾驶时姿态信息181的删除例如也适用于在乘客a就座于座椅装置300之后乘客b就座于座椅装置300、且之后乘客a再次就座的情况。各乘客的识别例如可以通过对车室内相机90的图像进行解析来进行，也可以通过乘客输入自身的识别信息来进行。由此，能够抑制使用其他乘客设定的手动驾驶时姿态信息181来变更座椅310的姿态的情况。

[处理流程]

以下，说明第一实施方式的座椅控制的流程。图7是表示第一实施方式的座椅控制的流程的流程图。图7所示的流程图在车辆M的驾驶控制中周期性地反复执行。在图7的例子中，座椅控制部160取得车辆M的驾驶模式(步骤S100)，并判定取得的驾驶模式是否为自动驾驶(步骤S102)。

在驾驶模式不是自动驾驶的情况下，车辆M的驾驶模式为手动驾驶。在该情况下，座椅控制部160判定是否由调整开关(滑动开关362及躺倒开关364)接受到了乘客D的操作(步骤S104)。在由调整开关接受到乘客D的操作的情况下，座椅控制部160基于由调整开关接受到的操作来变更座椅310的姿态(步骤S106)。在步骤S106的处理中，座椅控制部160将变更后的姿态信息作为手动驾驶时姿态信息181而保存于存储部180。

另外，在步骤S102的处理中，在车辆M的驾驶模式为自动驾驶的情况下，座椅控制部160使复原开关366A、366B点亮(步骤S108)。

接着，座椅控制部160判定是否由调整开关接受到乘客D的操作(步骤S110)。在由调整开关接受到乘客D的操作的情况下，座椅控制部160基于由调整开关接受到的操作来变更座椅310的姿态(步骤S112)。

接着，座椅控制部160判定是否由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作(步骤S114)。在由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作的情况下，座椅控制部160判定就座于座椅310的乘客D是否可能进行了切换(步骤S116)。在就座于座椅310的乘客D不可能进行切换的情况下，座椅控制部160基于保存于存储部180中的手动驾驶时姿态信息181而向在手动驾驶时被操作后的座椅310的姿态变更(步骤S118)。另外，在就座于座椅310的乘客D可能进行了切换的情况下，座椅控制部160基于保存于存储部180中的基本姿态信息182而将座椅310的姿态向预先设定的基本姿态变更(步骤S120)。

在步骤S118及步骤S120的处理后，乘客状态判定部170判定乘客D的姿态是否成为了能够进行手动驾驶的姿态(步骤S122)。在判定为乘客D的姿态未成为能够进行手动驾驶的姿态的情况下，乘客状态判定部170进行待机，直至乘客的姿态成为能够进行手动驾驶的姿态。在该情况下，界面控制部150将对乘客D催促成为能够进行手动驾驶的姿态的信息向HMI30的显示画面输出、或者进行声音输出。另外，第一控制部120也可以在即使经过规定时间乘客D也未成为能够进行手动驾驶的姿态的情况下，进行基于自动驾驶的紧急停止控制。另外，在判定为乘客D的姿态成为了能够进行手动驾驶的姿态的情况下，切换控制部142从自动驾驶向手动驾驶切换(步骤S124)。由此，结束本流程图的处理。

[第一变形例]

图8是表示第一实施方式的座椅控制的流程的第一变形例的流程图。图8所示的流程图与图7所示的流程图相比，代替步骤S122而具有步骤S200的处理。因此，在以下的说明中，进行步骤S200的处理的说明，省略除此以外的处理的说明。

在图8的例子中，在步骤S118或步骤S120的处理后，座椅控制部160判定是否再次由复原开关366A、366B接受到了乘客D的操作(步骤S200)。在未再次由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作的情况下，座椅控制部160进行待机，直至再次由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作。在该情况下，界面控制部150也可以将对乘客D催促若成为能够进行手动驾驶的姿态则对复原开关366A、366B进行操作的信息向HMI30的显示画面输出，或者进行声音输出。另外，第一控制部120也可以在即使经过规定时间复原开关366A、366B也未被操作的情况下，进行基于自动驾驶的紧急停止控制。另外，在再次由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作的情况下，切换控制部142从自动驾驶向手动驾驶切换(步骤S124)。

根据上述的第一变形例，车辆系统1在通过复原开关366A、366B而变更了座椅的姿态之后，再次由复原开关366A、366B接受操作之后向手动驾驶切换，因此能够在乘客D对复原开关366A、366B进行操作的时机向手动驾驶切换。因此，车辆系统1能够更安全地向自动驾驶切换。

[第二变形例]

图9是表示第一实施方式的座椅控制的流程的第二变形例的流程图。图9所示的流程图与图7所示的流程图相比，除了步骤S100～S124的处理以外，还追加了步骤S300及步骤S302的处理。因此，在以下的说明中，进行步骤S300及步骤S302的处理的说明，省略除此以外的处理的说明。

在图9的例子中，座椅控制部160判定是否由复原开关366A、366B接受到了乘客D的操作(步骤S114)。在由复原开关366A、366B接受到乘客D的操作的情况下，座椅控制部160判定在从手动驾驶向自动驾驶切换之后是否由调整开关接受到了操作(步骤S300)。在由调整开关接受到操作的情况下，进行步骤S116及步骤S124的处理。另外，在未由调整开关接受到操作的情况下，座椅控制部160使座椅310的姿态向上次的自动驾驶时被操作后的座椅的姿态进行变更(步骤S302)。在该情况下，座椅控制部160预先将上次的自动驾驶时的座椅的姿态作为自动驾驶时姿态信息而保存于存储部180，在步骤S302的处理的执行时，参照自动驾驶时姿态信息来变更座椅的姿态。

根据上述的第二变形例，座椅控制部160能够使座椅310的姿态向上次的自动驾驶时的姿态迅速地变更。另外，车辆系统1不仅能够使用复原开关366A、366B将座椅的姿态向手动驾驶时的姿态切换，还能够向上次的自动驾驶时的姿态切换。

根据以上说明的第一实施方式，能够提高开关的操作性。例如，在车辆M正执行自动驾驶时，即使在乘客D为使靠背部340倾倒而躺下了的状态下，由于复原开关366处于手能够够到的位置，因此乘客D也能够容易操作复原开关366，并且能够使座椅310的姿态向手动驾驶时的姿态迅速地返回。

<第二实施方式>

接着，说明第二实施方式的座椅装置。以下，进行与座椅的结构及动作相关的说明，除此以外的结构与第一实施方式共用。

图10是用于说明第二实施方式的座椅310A的动作的图。第二实施方式的座椅310A与第一实施方式的座椅310相比，还具备弹簧机构400和减震机构410。在图10的例子中，将弹簧机构400与减震机构410在Z轴方向上重叠地表示，但也可以将弹簧机构400与减震机构410在车辆M的底面上(例如Y轴上)排列设置。另外，弹簧机构400和减震机构410也可以设置在比导轨R1及导轨R2靠下侧的位置。弹簧机构400为“施力机构”的一例。减震机构410为“抑制机构”的一例。

弹簧机构400的一端设置于导轨R1及导轨R2、或者车室内的底面，另一端设置于座椅310A的底座部320。弹簧机构400例如通过一端被座椅310A向车辆M的后方侧(-X方向)拉拽，从而使座椅310A产生车辆M的前方侧(X方向)的作用力。需要说明的是，在第二实施方式中，也可以代替弹簧机构400而使用橡胶等弹性构件。

减震机构410的一端设置于导轨R1及导轨R2、或者车室内的底面，另一端设置于座椅310A的底座部320。减震机构410在座椅310A因弹簧机构400的作用力而向车辆M的前方侧移动的情况下，抑制其移动速度。需要说明的是，减震机构410的抑制力比弹簧机构400施加的作用力小。

另外，在第二实施方式的座椅310A中，也可以将上述的弹簧机构400及减震机构410安装于调整躺倒角度的机构。在该情况下，例如，在座椅310A中，弹簧机构400及减震机构410的一端固定于靠背部340，另一端固定于就座部330。由此，座椅控制部160在基于由复原开关366接受到的操作而变更躺倒角度的情况下，能够使弹簧机构400施加的作用力及减震机构410产生的抑制力发挥作用而变更躺倒角度。

根据以上说明的第二实施方式，座椅控制部160在由复原开关366接受到操作的情况下，不仅通过马达等的驱动力，还附加弹簧机构400施加的作用力来使座椅310A移动，由此能够使座椅310A在短时间内返回原来的姿态。因此，乘客D能够具有富余地成为用于进行手动驾驶的姿态。

<第三实施方式>

接着，说明第三实施方式的座椅装置。以下，进行与座椅的结构及动作相关的说明，除此以外的结构与第二实施方式共用。

图11是用于说明第三实施方式的座椅310B的手动驾驶时的状态的图。第三实施方式的座椅310B与第二实施方式的座椅310A相比，代替滑动开关362、躺倒开关364、复原开关366而具备调整滑动位置的滑动操作杆368。另外，座椅310B具备用于在设置于导轨上的固定部420上对位置进行固定的突出机构430。

滑动操作杆368例如设置于上述的设置有复原开关366的位置或其附近的位置。滑动操作杆368是用于调整导轨R1及导轨R2与座椅310B的相对位置、或者在调整后的滑动位置处对座椅310B进行固定的杆。

乘客D在使滑动操作杆368向箭头A方向移动了规定角度以上的状态下，对座椅310B施加向车辆M的前后方向的加载，由此能够调整座椅310B的滑动位置。另外，通过乘客D使滑动操作杆368返回原来的位置，由此滑动位置被固定。

突出机构430例如固定于座椅310的底座部320。另外，突出机构430例如前端部430A形成为球形。在前端部430A作用有由弹簧构件430B向座椅310B的下侧(-Z方向)施加的作用力。例如，在固定部420上设置有凹部420A。在突出机构430的前端部430A插入到凹部420A的情况下，突出机构430由凹部420A的内侧壁把持，从而座椅310B被固定。

图12是用于说明在自动驾驶时使座椅310B移动了的状态的图。

在图12的例子中，示出了乘客D使座椅310B向车辆M的后方侧(-X方向)移动了的图。例如，在车辆M正执行自动驾驶且乘客D操作滑动操作杆368而使座椅310B向后方侧移动了的情况下，由于固定部420在自动驾驶开始前的位置被固定，因此突出机构430的前端部430A成为从固定部420的凹部420A出来的状态。在该情况下，突出机构430的前端部430A通过由弹簧构件430B向下方向施加的作用力而向座椅310B的下侧突出。

另外，在该状态下使滑动操作杆368返回原来的位置时，座椅310B被固定。此时，在座椅310B上作用有由弹簧机构400向车辆M的前方侧施加的作用力。

在使座椅310B返回原来的位置的情况下，乘客D使滑动操作杆368向箭头A方向移动规定角度以上。由此，座椅310B的固定被解除，被弹簧机构400拉拽而向车辆M的前方侧(X方向)移动。另外，在座椅310B向车辆M的前方侧移动的情况下，通过弹簧机构400的作用力进行移动的移动速度被减震机构410抑制。另外，在座椅310B移动而突出机构430的前端部430A插入到固定部420的凹部420A时，座椅310B被固定。由此，座椅310B能够向移动前的姿态迅速返回。

需要说明的是，在上述的例子中，说明了座椅310B的滑动位置的移动，但若对座椅310B的躺倒角度的变更也设置同样的机构，则能够实现第三实施方式中的躺倒角度的调整。在该情况下，在座椅310B中，将与上述的滑动操作杆368对应的躺倒操作杆设置于设置有复原开关366A、366B的位置或其附近的位置。另外，在座椅310B中，在调整躺倒角度的机构上设置有与固定部420及突出机构430同样的机构。由此，座椅310B能够接受躺倒操作杆的操作而使座椅310B的躺倒角度容易向原来的姿态复原。

根据以上说明的第三实施方式，乘客D能够通过操作杆、固定部420及突出机构430而使座椅310B容易向原来的姿态复原。需要说明的是，上述的第一实施方式～第三实施方式分别可以与其他实施方式的一部分或全部组合。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及置换。

Claims (16)

1.一种车辆系统，其特征在于，具备：

座椅，其供车辆的乘客就座；

第一操作接受部及第二操作接受部，它们由所述乘客操作；以及

座椅驱动单元，其基于由所述第一操作接受部接受到的操作来变更所述座椅的位置，并且在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，

所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

所述第二操作接受部设置于所述侧方构件的上表面侧。

3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

在所述车辆正执行自动驾驶的程度为规定程度以上的第一驾驶模式的情况下，所述座椅驱动单元使由所述第二操作接受部接受到的操作有效。

4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中，

所述第二操作接受部能够点亮，

在正执行所述第一驾驶模式的情况下，所述座椅驱动单元使所述第二操作接受部点亮。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

在由所述第二操作接受部接受到规定时间以上的操作的情况下，所述座椅驱动单元使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的所述座椅的姿态返回变更前的姿态。

6.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统具备多个所述第二操作接受部，

在由多个第二操作接受部接受到操作的情况下，所述座椅驱动单元使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的所述座椅的姿态返回变更前的姿态。

7.根据权利要求3所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统还具备：

切换控制部，其对所述第一驾驶模式与第二驾驶模式的切换进行控制，所述第二驾驶模式是所述车辆的自动驾驶的程度小于规定程度的模式；以及

乘客状态判定部，其判定所述乘客是否处于能够驾驶所述车辆的姿态，

在由所述乘客状态判定部判定为所述乘客处于能够驾驶所述车辆的姿态的情况下，所述座椅驱动单元许可所述切换控制部进行从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

8.根据权利要求7所述的车辆系统，其中，

所述座椅驱动单元在基于由所述第二操作接受部接受到的操作使通过所述第一操作接受部而进行了变更的座椅的姿态返回变更前的姿态之后，再次由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，许可所述切换控制部进行从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换。

9.根据权利要求7所述的车辆系统，其中，

所述座椅驱动单元在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，使通过由所述第一操作接受部接受到的操作而进行了变更的座椅的姿态返回变更前的姿态，且在所述切换控制部进行了从所述第一驾驶模式向所述第二驾驶模式的切换之后由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，向之前执行所述第一驾驶模式时的座椅的姿态进行变更。

10.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统还具备乘客检测部，该乘客检测部检测就座于所述座椅的乘客是否可能切换成了其他乘客，

在由所述乘客检测部判定为就座于所述座椅的乘客可能切换成了其他乘客且由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，所述座椅驱动单元使所述座椅的姿态向预先设定的基本姿态进行变更。

11.根据权利要求10所述的车辆系统，其中，

所述乘客检测部检测所述座椅的载荷，在检测出的所述座椅的载荷从超过阈值的状态成为阈值以下之后，所述座椅的载荷再次超过阈值的情况下，检测出所述乘客可能进行了切换。

12.根据权利要求10所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统还具备摄像部，该摄像部对所述车辆的车室内进行拍摄，

所述乘客检测部对从所述摄像部得到的图像进行解析，并基于通过解析得到的乘客的特征量而检测出所述乘客可能进行了切换。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆系统，其中，

所述座椅驱动单元还具备施力机构和抑制机构，该施力机构通过作用于所述座椅的作用力来使所述座椅移动，该抑制机构抑制所述施力机构使所述座椅移动的移动速度，

所述座椅在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，基于所述施力机构对所述座椅作用的作用力而向由所述第二操作接受部接受操作之前的座椅的姿态进行变更。

14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中，

所述车辆系统还具备固定部和突出机构，该固定部固定所述座椅，该突出机构向在所述固定部上设置的凹部插入，

所述座椅驱动单元使所述突出机构伴随所述座椅的移动而突出，并且在由所述第二操作接受部接受到操作的情况下，通过所述施力机构作用的作用力使所述座椅移动而使所述突出机构向所述凹部插入，由此固定所述座椅。

15.一种车辆控制方法，其特征在于，

基于由第一操作接受部接受到的操作，来变更乘客就座的座椅的位置，

在由第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，其中，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。

16.一种存储车辆控制程序的介质，其特征在于，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

基于由第一操作接受部接受到的操作，来变更乘客就座的座椅的位置；以及

在由第二操作接受部接受到操作的情况下，使所述座椅的位置返回通过所述第一操作接受部而进行变更之前的位置，其中，所述第二操作接受部设置于侧方构件中的比与所述座椅的就座部的行进方向上的中央部对应的部位靠后方的位置，所述侧方构件设置于所述座椅的侧部。