CN107958573A - 一种应用于智能车辆中的行车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种应用于智能车辆中的行车控制方法，包括疲劳驾驶探测系统、疲劳驾驶识别系统、疲劳驾驶控制系统、疲劳驾驶输出系统和座椅靠背干扰系统，所述疲劳驾驶探测系统和疲劳驾驶输出系统分别与所述疲劳驾驶控制系统连接；所述疲劳驾驶识别系统内置于疲劳驾驶控制系统内，并与疲劳驾驶控制系统连接；所述座椅靠背干扰系统与所述疲劳驾驶控制系统相连，所述疲劳驾驶控制系统与车辆中央控制模块连接。通过多点位置图像变化的交叉校核识别，能够相互验证和纠错，有效预防错误指令实施，大大提高了智能语音输入的准确性，且对车内其他车在附件以及车联网、车和家等之间的互联互通的准确指令接收奠定了基础。

Description

一种应用于智能车辆中的行车控制方法

技术领域

本发明属于汽车智能出行行业车辆控制系统制造技术领域及控制方法技术领域，具体地说，涉及一种应用于智能车辆中的行车控制系统和控制方法。

背景技术

随着社会的不断发展进步，智能出行越来越受到关注，同时也受到了各个智能研究机构及汽车行业的广泛关注。全球智能出行的“中国时刻”有望率先到来。2017年12月20日，Apollo第一届理事会在雄安新区顺利召开。该理事会由互联网与车企构成，将制定整个Apollo生态整体战略性的大方向，并共同商讨城市无人车的发展、管理，推动相关法规、政策的制定，探寻可复制、可推广的无人驾驶示范模式。

现有技术中的“智能车辆”，就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。通过对车辆智能化技术的研究和开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全畅通、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极大地促进道路交通的安全性。

现有技术中的智能出行的车辆多采用语音输入的方式，实现人车互动互通，达到智能出行的目的和效果。但是，在现有技术中，尤其是出现在智能车辆的驾驶过程中，由于车辆智能程度不断提高，使得人工操作的动作越来越少，驾驶者在舒适的驾驶环境下极易引发疲劳驾驶，而在现有技术中并无有效预防和控制疲劳驾驶发生的控制系统及控制方法，当司机处于疲劳状态进行车辆驾驶，频频出现交通事故，造成悲剧的发生。

发明内容

本发明为解决现有技术中由于车辆智能程度不断提高，使得人工操作的动作越来越少，驾驶者在舒适的驾驶环境下极易引发疲劳驾驶，而在现有技术中并无有效的防疲劳驾驶控制系统及控制方法，使得司机处于疲劳状态进行车辆驾驶，频频出现交通事故，造成悲剧的发生。本发明为克服上述技术问题的技术方案，提供了一种应用于智能车辆中的行车控制系统和控制方法，本发明技术方案能够提供除有效针对驾驶者的疲劳驾驶状态进行识别、判断，及时发出警报或输出与驾驶者互动信息或及时采取强制执行措施，使得驾驶者始终处于清醒状态和安全的环境中。有效提醒和防止驾驶者在疲劳驾驶后的继续驾驶行车。

本发明的技术构思是，本发明针对现有技术中现有技术中由于车辆智能程度不断提高，使得人工操作的动作越来越少，驾驶者在舒适的驾驶环境下极易引发疲劳驾驶，而在现有技术中并无有效的防疲劳驾驶控制系统及控制方法，使得司机处于疲劳状态进行车辆驾驶，频频出现交通事故，造成悲剧的发生等技术问题，提供了一套可以预防或解除疲劳驾驶的行车控制系统，通过疲劳驾驶探测系统、疲劳驾驶识别系统、疲劳驾驶控制系统、疲劳驾驶输出系统和座椅靠背干扰系统等相互作用，确保驾驶员处于清醒状态或处于安全环境中。当疲劳驾驶识别控制系统检测到驾驶者疲劳驾驶时，第一步，输出警报信号；第二步，施行语音提示与互动；第三步，自动启动座椅靠背干扰系统，第四步，启动强制减速停车执行程序，识别道路车辆通行情况，在确认安全的情况下，自动逐步减速靠边停车。

本发明提供的技术方案是，一种应用于智能车辆中的疲劳驾驶识别控制方法，包括疲劳驾驶探测系统、疲劳驾驶识别系统、疲劳驾驶控制系统、疲劳驾驶输出系统和座椅靠背干扰系统，所述疲劳驾驶探测系统和疲劳驾驶输出系统分别与所述疲劳驾驶控制系统连接；所述疲劳驾驶识别系统内置于疲劳驾驶控制系统内，并与疲劳驾驶控制系统连接；所述座椅靠背干扰系统与所述疲劳驾驶控制系统相连，所述疲劳驾驶控制系统与车辆中央控制模块连接，控制方法如下：

第一步，判断驾驶者是否处于驾驶位置上；

第二步，通过疲劳驾驶探测系统对驾驶者的驾驶状态进行探测，并向疲劳驾驶识别系统进行信号传递；

第三步，疲劳驾驶识别系统对接收到驾驶状态信息进行逻辑综合判断，并向疲劳驾驶控制系统进行信号传递；

第四步，疲劳驾驶控制系统优选向疲劳驾驶输出系统传递执行信号，次选向座椅靠背干扰系统输传递执行信号，最后向车辆中央控制模块传递执行信号。

所述座椅靠背干扰系统包括靠背敲击控制系统、靠背敲击执行系统，所述靠背敲击执行系统布置在驾驶座椅靠背中部。

所述靠背敲击执行系统包括电机、敲击回旋丝杠、敲击锤、回位弹簧，所述电机与所述敲击回旋丝杠相连，所述敲击回旋丝杠与所述敲击锤相连，所述回位弹簧与所述敲击锤相连。

所述靠背敲击执行系统与所述靠背敲击控制系统相连，所述靠背敲击控制系统与所述疲劳驾驶控制系统(3)相连，所述靠背敲击控制系统设定的敲击频率1-5次/秒。

当车辆启动30分钟以上时，所述疲劳驾驶探测系统自动启动工作状态，对驾驶者状态进行持续扫描，所述扫描频率为1-3分钟/次，所述疲劳驾驶探测系统包括高清度摄像头或影像识别探测系统，所述疲劳驾驶探测系统同时抓取相隔大于等于10厘米的两处或两处以上图像变化。

所述高清度摄像头或影像识别探测系统将获取的动作变化信号转化为图像变化脉冲信号，所述高清度摄像头或影像识别探测系统将所述图像变化脉冲信号传递给所述疲劳驾驶识别系统。

所述疲劳驾驶识别系统同时对接收到的两处或两处以上图像变化的图像变化脉冲信号做逻辑判断，并将判断的信息传递给疲劳驾驶控制系统；所述疲劳驾驶识别系统可同时对驾驶者的眼睛、嘴巴、面部表情、驾驶姿态进行图像抓取与对比，所述疲劳驾驶识别系统同时对上述各部位的图像变化信号进行逻辑判断。

所述疲劳驾驶输出系统包括警报装置和语音装置，所述语音装置包括语音输出装置与语音输入装置，所述疲劳驾驶输出系统设置在汽车仪表台的中上部，所述疲劳驾驶输出系统对驾驶者输出警报信息或互动信息。

当所述疲劳驾驶控制系统接收来自所述疲劳驾驶识别系统的信号后，优选向所述疲劳驾驶输出系统输出控制信号；次选向所述座椅靠背干扰系统输出控制信号，最后向所述车辆中央控制模块输出控制信号，具体步骤如下：

第一步，向疲劳驾驶输出系统发出警报指令，所述疲劳驾驶输出系统对驾驶者发出警报，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则警报解除，否则进入第二步；

第二步，向疲劳驾驶输出语音互动信息，询问驾驶者是否处于疲劳驾驶状态或是否需要靠边停车，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第三步；

第三步，向所述座椅靠背干扰系统输出干扰执行信号，所述靠背敲击执行系统向驾驶者背部进行慢动作敲击，且敲击频率由弱变强，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第四步；

第四步，向车辆中央控制模块输出强制执行信号，所述车辆中央控制模块通过执行系统，在判断车辆行驶状态及车辆环境状态的前提下，迫使车辆自动减速并靠边停车。

所述执行系统与车辆加减速装置、车辆制动装置、车辆转向装置相连。

所述中央控制模块包括车辆状态感应系统、车辆环境探测系统和执行系统，所述中央控制模块接收到来自所述疲劳驾驶控制系统的信号后，逻辑综合判断车辆状态及车辆所处的环境信息；所述中央控制模块同时判断车辆是否处于高速行驶状态，车辆所处的周围环境是否适合靠边停车，驾驶者是否处于疲劳驾驶状态，若是，则中央控制模块向所述执行模块发出强制执行指令，迫使车辆自动减速并变道靠边停车。

一种应用于智能车辆中的行车控制系统，包括疲劳驾驶探测系统、疲劳驾驶识别系统、疲劳驾驶控制系统、疲劳驾驶输出系统和座椅靠背干扰系统，所述疲劳驾驶探测系统和疲劳驾驶输出系统分别与所述疲劳驾驶控制系统连接；所述疲劳驾驶识别系统内置于疲劳驾驶控制系统内，并与疲劳驾驶控制系统连接；所述座椅靠背干扰系统与所述疲劳驾驶控制系统相连，所述疲劳驾驶控制系统与车辆中央控制模块连接。

所述座椅靠背干扰系统包括靠背敲击控制系统、靠背敲击执行系统，所述靠背敲击执行系统布置在驾驶座椅靠背中部。

所述靠背敲击执行系统包括电机、敲击回旋丝杠、敲击锤、回位弹簧，所述电机与所述敲击回旋丝杠相连，所述敲击回旋丝杠与所述敲击锤相连，所述回位弹簧与所述敲击锤相连。

所述靠背敲击执行系统与所述靠背敲击控制系统相连，所述靠背敲击控制系统与所述疲劳驾驶控制系统相连，所述靠背敲击控制系统设定的敲击频率1-5次/秒。

所述疲劳驾驶探测系统包括高清度摄像头或影像识别探测系统，所述疲劳驾驶探测系统同时抓取相隔大于等于10厘米的两处或两处以上图像变化。

所述高清度摄像头或影像识别探测系统将获取的动作变化信号转化为图像变化脉冲信号，所述高清度摄像头或影像识别探测系统将所述图像变化脉冲信号传递给所述疲劳驾驶识别系统。

所述疲劳驾驶识别系统同时对接收到的两处或两处以上图像变化的图像变化脉冲信号做逻辑判断，并将判断的信息传递给疲劳驾驶控制系统。

所述疲劳驾驶识别系统可同时对驾驶者的眼睛、嘴巴、面部表情、驾驶姿态进行图像抓取与对比，所述疲劳驾驶识别系统同时对上述各部位的图像变化信号进行逻辑判断。

所述疲劳驾驶控制系统接收来自所述疲劳驾驶识别系统的信号后，优选向所述疲劳驾驶输出系统输出控制信号。

所述疲劳驾驶输出系统包括警报装置和语音装置，所述语音装置包括语音输出装置与语音输入装置，所述疲劳驾驶输出系统设置在汽车仪表台的中上部，所述疲劳驾驶输出系统对驾驶者输出警报信息或互动信息。

当疲劳驾驶输出系统输出信息后，疲劳驾驶控制系统根据疲劳驾驶识别系统的输入信号，次选座椅靠背干扰系统输出控制信号。

当座椅靠背干扰系统输出信息后，疲劳驾驶控制系统根据疲劳驾驶识别系统的输入信号，最后向所述车辆中央控制模块输出控制信号。

所述中央控制模块包括车辆状态感应系统、车辆环境探测系统和执行系统，所述中央控制模块接收到来自所述疲劳驾驶控制系统的信号后，逻辑综合判断车辆状态及车辆所处的环境信息。

所述中央控制模块同时判断车辆是否处于高速行驶状态，车辆所处的周围环境是否适合靠边停车，驾驶者是否处于疲劳驾驶状态，若是，则中央控制模块向所述执行模块发出强制执行指令，迫使车辆自动减速并变道靠边停车。

采用本发明所提供的技术方案，能够带来优于现有技术的如下技术效果：

1、本发明的技术方案克服了现有技术中由于车辆智能程度不断提高，使得人工操作的动作越来越少，驾驶者在舒适的驾驶环境下极易引发疲劳驾驶，而在现有技术中并无有效的防疲劳驾驶控制系统及控制方法，使得司机处于疲劳状态进行车辆驾驶，频频出现交通事故等技术问题。本发明有效提醒和防止驾驶者在疲劳驾驶后的继续驾驶行车，当疲劳驾驶识别控制系统检测到有疲劳驾驶信号时：首先通过主语音输出系统输出警报信号；其次，输出与驾驶者的互动信息，询问是否为疲劳驾驶状态或是否需要停车休息；最后，通过中央控制模块向执行机构输出强制执行命令，迫使车辆自动减速，在判断路况安全的情况下，逐渐减速至路边停车。

2、采用本发明提供的技术方案，能够促使驾驶者养成良好的驾驶习惯。

3、采用本发明提供的技术方案，能够降低车辆的使用成本和事故带来的维修费用，还具有稳定性好、反应灵敏。

4、本发明提供的技术方案能有效防止疲劳驾驶，对长时间驾驶或面部表情疲劳或面部表情僵硬的驾驶者给予及时警报提醒，也可采取自动降速，直至缓慢靠右马路边停着的自动运行指令，大大降低了交通事故发生。

5、采用本发明提供的技术方案，快速有效的将不同位置的图像变化进行同步分析对比，同时将二者相互交互校核、验证，确保系统安全、稳定、精确运行。

6、本发明所提供技术方案，具有简单直接的语音操作机制和实现机构，无需阅读繁琐复杂的用户操作指南即可进行操作，尤其方便对车内电器元件如导航仪等没有操作经验的乘客；司机无需分散驾驶注意力便可进行操作，其仅用声音即可操作，或者交由乘客进行操作。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

其中，1为疲劳驾驶探测系统、2为疲劳驾驶识别系统、3为疲劳驾驶控制系统、4为疲劳驾驶输出系统、5为车辆中央控制模块、6为座椅靠背干扰系统。

具体实施方式

如附图所述，本发明提供的技术方案是，一种应用于智能车辆中的疲劳驾驶识别控制方法，其特征在于，包括疲劳驾驶探测系统1、疲劳驾驶识别系统2、疲劳驾驶控制系统3、疲劳驾驶输出系统4和座椅靠背干扰系统6，所述疲劳驾驶探测系统1和疲劳驾驶输出系统4分别与所述疲劳驾驶控制系统3连接；所述疲劳驾驶识别系统2内置于疲劳驾驶控制系统3内，并与疲劳驾驶控制系统3连接；所述座椅靠背干扰系统6与所述疲劳驾驶控制系统3相连；所述疲劳驾驶控制系统3与车辆中央控制模块5连接，控制方法如下：

第一步，判断驾驶者是否处于驾驶位置上；

第二步，通过疲劳驾驶探测系统1对驾驶者的驾驶状态进行探测，并向疲劳驾驶识别系统2进行信号传递；

第三步，疲劳驾驶识别系统2对接收到驾驶状态信息进行逻辑综合判断，并向疲劳驾驶控制系统3进行信号传递；

第四步，疲劳驾驶控制系统3优选向疲劳驾驶输出系统4传递执行信号，次选向座椅靠背干扰系统6输传递执行信号，最后向车辆中央控制模块5传递执行信号。

所述座椅靠背干扰系统包括靠背敲击控制系统、靠背敲击执行系统，所述靠背敲击执行系统布置在驾驶座椅靠背中部。

所述靠背敲击执行系统包括电机、敲击回旋丝杠、敲击锤、回位弹簧，所述电机与所述敲击回旋丝杠相连，所述敲击回旋丝杠与所述敲击锤相连，所述回位弹簧与所述敲击锤相连。

所述靠背敲击执行系统与所述靠背敲击控制系统相连，所述靠背敲击控制系统与所述疲劳驾驶控制系统(3)相连，所述靠背敲击控制系统设定的敲击频率1-5次/秒。

当所述座椅靠背干扰系统接6收到疲劳驾驶控制系统3的执行指令后，立即指示向所述座椅靠背干扰系统输出干扰执行信号，所述靠背敲击执行系统向驾驶者背部进行慢动作敲击，且敲击频率由弱变强，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束。

当车辆启动30分钟以上时，所述疲劳驾驶探测系统1自动启动工作状态，对驾驶者状态进行持续扫描，所述扫描频率为1-3分钟/次，所述疲劳驾驶探测系统1包括高清度摄像头或影像识别探测系统，所述疲劳驾驶探测系统1同时抓取相隔大于等于10厘米的两处或两处以上图像变化。

所述高清度摄像头或影像识别探测系统将获取的动作变化信号转化为图像变化脉冲信号，所述高清度摄像头或影像识别探测系统将所述图像变化脉冲信号传递给所述疲劳驾驶识别系统2。

所述疲劳驾驶识别系统2同时对接收到的两处或两处以上图像变化的图像变化脉冲信号做逻辑判断，并将判断的信息传递给疲劳驾驶控制系统3；所述疲劳驾驶识别系统2可同时对驾驶者的眼睛、嘴巴、面部表情、驾驶姿态进行图像抓取与对比，所述疲劳驾驶识别系统2同时对上述各部位的图像变化信号进行逻辑判断。

所述疲劳驾驶输出系统4包括警报装置和语音装置，所述语音装置包括语音输出装置与语音输入装置，所述疲劳驾驶输出系统4设置在汽车仪表台的中上部，所述疲劳驾驶输出系统4对驾驶者输出警报信息或互动信息。

当所述疲劳驾驶控制系统3接收来自所述疲劳驾驶识别系统2的信号后，优选向所述疲劳驾驶输出系统4输出控制信号；次选向所述座椅靠背干扰系统6输出控制信号，最后向所述车辆中央控制模块5输出控制信号，具体步骤如下：

第一步，向疲劳驾驶输出系统4发出警报指令，所述疲劳驾驶输出系统4对驾驶者发出警报，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则警报解除，否则进入第二步；

第二步，向疲劳驾驶输出语音互动信息，询问驾驶者是否处于疲劳驾驶状态或是否需要靠边停车，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第三步；

第三步，向所述座椅靠背干扰系统6输出干扰执行信号，所述靠背敲击执行系统向驾驶者背部进行慢动作敲击，且敲击频率由弱变强，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第四步；

第四步，向车辆中央控制模块5输出强制执行信号，所述车辆中央控制模块5通过执行系统，在判断车辆行驶状态及车辆环境状态的前提下，迫使车辆自动减速并靠边停车。

所述执行系统与车辆加减速装置、车辆制动装置、车辆转向装置相连。

所述中央控制模块包括车辆状态感应系统、车辆环境探测系统和执行系统，所述中央控制模块接收到来自所述疲劳驾驶控制系统3的信号后，逻辑综合判断车辆状态及车辆所处的环境信息；所述中央控制模块同时判断车辆是否处于高速行驶状态，车辆所处的周围环境是否适合靠边停车，驾驶者是否处于疲劳驾驶状态，若是，则中央控制模块向所述执行模块发出强制执行指令，迫使车辆自动减速并变道靠边停车。

一种应用于智能车辆中的行车控制系统，包括疲劳驾驶探测系统1、疲劳驾驶识别系统2、疲劳驾驶控制系统3、疲劳驾驶输出系统4和座椅靠背干扰系统6，所述疲劳驾驶探测系统1和疲劳驾驶输出系统4分别与所述疲劳驾驶控制系统3连接；所述疲劳驾驶识别系统2内置于疲劳驾驶控制系统3内，并与疲劳驾驶控制系统3连接；所述座椅靠背干扰系统6与所述疲劳驾驶控制系统3相连，所述疲劳驾驶控制系统3与车辆中央控制模块5连接。通过多点位置图像变化的交叉校核识别，能够相互验证和纠错，有效预防错误指令实施，大大提高了智能语音输入的准确性，且对车内其他车在附件以及车联网、车和家等之间的互联互通的准确指令接收奠定了基础。本发明增设互动校核疲劳驾驶控制系统，有效提醒和防止驾驶者在疲劳驾驶后的继续驾驶行车，当疲劳驾驶控制系统检测到有疲劳驾驶信号时：首先通过主语音输出系统输出警报信号；若无反应，则进入第二步，输出与驾驶者的互动信息，询问是否为疲劳驾驶状态或是否需要停车休息；若无反应，则进入第三步向所述座椅靠背干扰系统输出执行命令，若无反应，则进入第四步通过中央控制模块向执行机构输出强制执行命令，迫使车辆自动减速，在判断路况安全的情况下，逐渐减速至路边停车。

所述座椅靠背干扰系统6包括靠背敲击控制系统、靠背敲击执行系统，所述靠背敲击执行系统布置在驾驶座椅靠背中部。

所述靠背敲击执行系统包括电机、敲击回旋丝杠、敲击锤、回位弹簧，所述电机与所述敲击回旋丝杠相连，所述敲击回旋丝杠与所述敲击锤相连，所述回位弹簧与所述敲击锤相连。

所述靠背敲击执行系统与所述靠背敲击控制系统相连，所述靠背敲击控制系统与所述疲劳驾驶控制系统(3)相连，所述靠背敲击控制系统设定的敲击频率1-5次/秒。

所述疲劳驾驶探测系统1包括高清度摄像头或影像识别探测系统，所述疲劳驾驶探测系统1同时抓取相隔大于等于10厘米的两处或两处以上图像变化。

所述高清度摄像头或影像识别探测系统将获取的动作变化信号转化为图像变化脉冲信号，所述高清度摄像头或影像识别探测系统将所述图像变化脉冲信号传递给所述疲劳驾驶识别系统2。

所述疲劳驾驶识别系统2同时对接收到的两处或两处以上图像变化的图像变化脉冲信号做逻辑判断，并将判断的信息传递给疲劳驾驶控制系统3。

所述疲劳驾驶识别系统2可同时对驾驶者的眼睛、嘴巴、面部表情、驾驶姿态进行图像抓取与对比，所述疲劳驾驶识别系统2同时对上述各部位的图像变化信号进行逻辑判断。

所述疲劳驾驶控制系统3接收来自所述疲劳驾驶识别系统2的信号后，优选向所述疲劳驾驶输出系统4输出控制信号。

所述疲劳驾驶输出系统4包括警报装置和语音装置，所述语音装置包括语音输出装置与语音输入装置，所述疲劳驾驶输出系统4设置在汽车仪表台的中上部，所述疲劳驾驶输出系统4对驾驶者输出警报信息或互动信息。

当疲劳驾驶输出系统4输出信息后，疲劳驾驶控制系统3根据疲劳驾驶识别系统2的输入信号，次选座椅靠背干扰系统6输出控制信号。

当座椅靠背干扰系统6输出信息后，疲劳驾驶控制系统3根据疲劳驾驶识别系统2的输入信号，最后向所述车辆中央控制模块5输出控制信号。

所述中央控制模块包括车辆状态感应系统、车辆环境探测系统和执行系统，所述中央控制模块接收到来自所述疲劳驾驶控制系统3的信号后，逻辑综合判断车辆状态及车辆所处的环境信息。

所述中央控制模块同时判断车辆是否处于高速行驶状态，车辆所处的周围环境是否适合靠边停车，驾驶者是否处于疲劳驾驶状态，若是，则中央控制模块向所述执行模块发出强制执行指令，迫使车辆自动减速并变道靠边停车。

实施例2

本发明所提供的技术方案一种用于智能出行的车辆语音输入控制系统还包括智能导航模块其中，所述智能导航模块包括显示装置、GPS信号接收装置、储存器和电子地图，电子地图储存在储存器中。其中，语音输入模块包括麦克风阵列，麦克风阵列包括多个麦克风。其中，语音识别模块包括语音数据库和语音指令映射表，语音指令映射表包括多个与语音命令对应的控制模块的处理器可执行指令，其中该可执行指令包括导航模块启动指令。其中，麦克风阵列中的麦克风捕获汽车乘客的语音命令，语音数据库把该语音命令匹配为对应的文本命令，语音指令映射表把该文本命令映射到对应的处理器可执行指令，并由控制模块控制导航模块执行相应的导航功能。

本发明包括但不限于如下的技术优势及效果：智能汽车首先有一套导航信息资料库，存有全国高速公路、普通公路、城市道路以及各种服务设施(餐饮、旅馆、加油站、景点、停车场)的信息资料；其次是GPS定位系统，利用这个系统精确定位车辆所在的位置，与道路资料库中的数据相比较，确定以后的行驶方向；道路状况信息系统，由交通管理中心提供实时的前方道路状况信息，如堵车、事故等，必要时及时改变行驶路线；车辆防碰系统，包括探测雷达、信息处理系统、驾驶控制系统，控制与其他车辆的距离，在探测到障碍物时及时减速或刹车，并把信息传给指挥中心和其他车辆；紧急报警系统，如果出了事故，自动报告指挥中心进行救援；无线通信系统，用于汽车与指挥中心的联络；自动驾驶系统，用于控制汽车的点火、改变速度和转向等。通常对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。

本发明所提供的技术方案，还可以能够有效现有技术中如下一些技术问题或给人们带来的不便，驾驶员既要接受环境如道路、拥挤、方向、行人等的信息，还要感受汽车如车速、侧向偏移、横摆角速度等的信息，然后经过判断、分析和决策，并与自己的驾驶经验相比较，确定出应该做的操纵动作，最后由身体、手、脚等来完成操纵车辆的动作。因此在整个驾驶过程中，驾驶员的人为因素占了很大的比重。一旦出现驾驶员长时间驾车、疲劳驾车、判断失误的情况，很容易造成交通事故。本发明能够有效解决上述驾驶者疲劳驾驶问题。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，包括疲劳驾驶探测系统(1)、疲劳驾驶识别系统(2)、疲劳驾驶控制系统(3)、疲劳驾驶输出系统(4)和座椅靠背干扰系统(6)，所述疲劳驾驶探测系统(1)和疲劳驾驶输出系统(4)分别与所述疲劳驾驶控制系统(3)连接；所述疲劳驾驶识别系统(2)内置于疲劳驾驶控制系统(3)内，并与疲劳驾驶控制系统(3)连接；所述座椅靠背干扰系统(6)与所述疲劳驾驶控制系统(3)相连，所述疲劳驾驶控制系统(3)与车辆中央控制模块(5)连接，控制方法如下：

第一步，判断驾驶者是否处于驾驶位置上；

第二步，通过疲劳驾驶探测系统(1)对驾驶者的驾驶状态进行探测，并向疲劳驾驶识别系统(2)进行信号传递；

第三步，疲劳驾驶识别系统(2)对接收到驾驶状态信息进行逻辑综合判断，并向疲劳驾驶控制系统(3)进行信号传递；

第四步，疲劳驾驶控制系统(3)优选向疲劳驾驶输出系统(4)传递执行信号，次选向座椅靠背干扰系统(6)输传递执行信号，最后向车辆中央控制模块5传递执行信号。

2.如权利要求1所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述座椅靠背干扰系统包括靠背敲击控制系统、靠背敲击执行系统，所述靠背敲击执行系统布置在驾驶座椅靠背中部。

3.如权利要求1或2所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述靠背敲击执行系统包括电机、敲击回旋丝杠、敲击锤、回位弹簧，所述电机与所述敲击回旋丝杠相连，所述敲击回旋丝杠与所述敲击锤相连，所述回位弹簧与所述敲击锤相连。

4.如权利要求1-3任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述靠背敲击执行系统与所述靠背敲击控制系统相连，所述靠背敲击控制系统与所述疲劳驾驶控制系统(3)相连，所述靠背敲击控制系统设定的敲击频率1-5次/秒。

5.如权利要求1-4任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，当车辆启动30分钟以上时，所述疲劳驾驶探测系统(1)自动启动工作状态，对驾驶者状态进行持续扫描，所述扫描频率为1-3分钟/次，所述疲劳驾驶探测系统(1)包括高清度摄像头或影像识别探测系统，所述疲劳驾驶探测系统(1)同时抓取相隔大于等于10厘米的两处或两处以上图像变化；

所述高清度摄像头或影像识别探测系统将获取的动作变化信号转化为图像变化脉冲信号，所述高清度摄像头或影像识别探测系统将所述图像变化脉冲信号传递给所述疲劳驾驶识别系统(2)；

所述疲劳驾驶识别系统(2)同时对接收到的两处或两处以上图像变化的图像变化脉冲信号做逻辑判断，并将判断的信息传递给疲劳驾驶控制系统(3)；所述疲劳驾驶识别系统(2)可同时对驾驶者的眼睛、嘴巴、面部表情、驾驶姿态进行图像抓取与对比，所述疲劳驾驶识别系统(2)同时对上述各部位的图像变化信号进行逻辑判断；

所述疲劳驾驶输出系统(4)包括警报装置和语音装置，所述语音装置包括语音输出装置与语音输入装置，所述疲劳驾驶输出系统(4)设置在汽车仪表台的中上部，所述疲劳驾驶输出系统(4)对驾驶者输出警报信息或互动信息。

6.如权利要求1-5任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，当所述疲劳驾驶控制系统(3)接收来自所述疲劳驾驶识别系统(2)的信号后，优选向所述疲劳驾驶输出系统(4)输出控制信号；次选向所述座椅靠背干扰系统输出控制信号，最后向所述车辆中央控制模块(5)输出控制信号，具体步骤如下：

第一步，向疲劳驾驶输出系统(4)发出警报指令，所述疲劳驾驶输出系统(4)对驾驶者发出警报，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则警报解除，否则进入第二步；

第二步，向疲劳驾驶输出语音互动信息，询问驾驶者是否处于疲劳驾驶状态或是否需要靠边停车，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第三步；

第三步，向所述座椅靠背干扰系统输出干扰执行信号，所述靠背敲击执行系统向驾驶者背部进行慢动作敲击，且敲击频率由弱变强，若30秒内若驾驶者改变驾驶姿态或主动靠边停车，则该互动动作结束，否则进入第四步；

第四步，向车辆中央控制模块(5)输出强制执行信号，所述车辆中央控制模块(5)通过执行系统，在判断车辆行驶状态及车辆环境状态的前提下，迫使车辆自动减速并靠边停车。

7.如权利要求1-6任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述执行系统与车辆加减速装置、车辆制动装置、车辆转向装置相连。

8.如权利要求1-7任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述中央控制模块包括车辆状态感应系统、车辆环境探测系统和执行系统，所述中央控制模块接收到来自所述疲劳驾驶控制系统(3)的信号后，逻辑综合判断车辆状态及车辆所处的环境信息。

9.如权利要求1-8任意一项所述的一种应用于智能车辆中的行车控制方法，其特征在于，所述中央控制模块同时判断车辆是否处于高速行驶状态，车辆所处的周围环境是否适合靠边停车，驾驶者是否处于疲劳驾驶状态，若是，则中央控制模块向所述执行模块发出强制执行指令，迫使车辆自动减速并变道靠边停车。