CN110180719A - 一种桶状工件内腔的自动喷涂装置 - Google Patents

一种桶状工件内腔的自动喷涂装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于自动喷涂技术领域，更具体的说，本发明涉及一种桶状工件内腔的自动喷涂装置，具体包括三轴机器人、抓取工装、旋转倾斜装置和自动加涂料系统；所述三轴机器人的下方设置有抓取工装，所述三轴机器人与抓取工装连接，所述抓取工装的下方设置有旋转倾斜装置，所述旋转倾斜装置上放置有待喷涂内腔的工件，所述工件为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置的一侧设置有自动加涂料系统。本发明能实现一次性对桶状工件内腔进行自动喷涂，其自动化程度高、结构简单、成本低、环保，环境相对密封便于废气处理。

Description

一种桶状工件内腔的自动喷涂装置
技术领域
本发明属于自动喷涂技术领域，更具体的说，本发明涉及一种桶状工件内腔的自动喷涂装置。
背景技术
随着社会的发展人们对产品的质量要求越来越高。目前，针对直径较小、长度较长、底部为球面、涂层较厚的桶状工件的内腔涂装还没有好的解决办法。比较普遍的两种做法是：1、将涂料一次加入工件内腔，然后将工件水平夹持在能够旋转的设备上进行滚涂，工件的夹持、校平、加涂料、下件等工序均由人工完成，然后对工件的底部进行人工喷涂。2、工件固定，喷枪伸入工件对其底部和侧壁一次完成喷涂。
上述方法1中存在如下问题：(1)人员劳动强度大；(2)人工操作存在操作误差；(3)涂料挥发气体对人员有危害；(4)由于滚涂过程中无法完成工件底部的喷涂，所以需要人工对工件的底部进行二次喷涂，这就导致底部和内侧壁涂层处有接缝，致使涂层质量很难保证。上述方法2中存在如下问题：工件不旋转、不倾斜，涂层较厚时会有涂料“流淌”现象，产生不合格品，造成浪费。因此，需要研发一种一次实现底部和内侧壁喷涂的装置或设备。
发明内容
为了克服上述问题，本发明的目的在于提供一种桶状工件内腔的自动喷涂装置，实现工件内腔侧壁和底部一次喷涂完成。
本发明的实现过程如下：
一种桶状工件内腔的自动喷涂装置，包括三轴机器人、抓取工装、旋转倾斜装置和自动加涂料系统；所述三轴机器人的下方设置有抓取工装，所述三轴机器人与抓取工装连接，所述抓取工装的下方设置有旋转倾斜装置，所述旋转倾斜装置上放置有待喷涂内腔的工件，所述工件为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置的一侧设置有自动加涂料系统。
进一步，所述三轴机器人为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。
进一步，所述三轴机器人包括三轴机器人固定架，所述三轴机器人固定架顶部的左侧设置有第一侧横梁，所述三轴机器人固定架顶部的右侧设置有第二侧横梁，所述第一侧横梁和第二侧横梁上分别设置有Y轴直线导轨，所述第一侧横梁的内侧设置有Y轴齿条，所述三轴机器人固定架的上方设置有行走架，所述行走架为长方体骨架，所述行走架左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨上自由滑动的Y轴滑块，所述行走架左内侧设置有Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机下方设置有Y轴减速机，所述Y轴减速机下方设置有Y轴驱动齿轮，所述Y轴驱动齿轮的齿与Y轴齿条的齿相啮合；所述行走架前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨，所述行走架前侧外部设置有X轴齿条，所述行走架上方设置有X轴行走板，所述X轴行走板下方设置有与行走架前后两侧的X轴直线导轨相匹配的X轴滑块，所述X轴行走板前侧设置有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机下方设置有X轴减速机，所述X轴减速机的下方设置有X轴驱动齿轮，所述X轴驱动齿轮的齿与X轴齿条的齿相啮合；所述X轴行走板上设置有Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机与Z轴减速机连接，所述Z轴减速机与Z轴驱动齿轮连接，所述X轴行走板上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂，所述Z轴机械臂的外表面设置有与Z轴滑块相匹配的Z轴直线导轨，所述Z轴直线导轨上设置有与Z轴驱动齿轮的齿相啮合的Z轴齿条；所述Z轴机械臂的下端设置有抓取工装安装板；通过Y轴伺服电机经Y轴减速机增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮啮合Y轴齿条来实现Z轴机械臂沿Y轴运动；通过X轴伺服电机经X轴减速机增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮啮合X轴齿条来实现Z轴机械臂沿X轴运动；通过Z轴伺服电机经Z轴减速机增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮啮合Z轴齿条来实现Z轴机械臂(30)沿Z轴运动，所述三轴机器人的一侧设置有第一电缆拖链，所述抓取工装安装板与抓取工装通过螺栓固定连接。
进一步，所述抓取工装安装在所述三轴机器人下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。
进一步，所述抓取工装包括基板，所述基板上方设置有第一无杆气缸，所述第一无杆气缸上设置有与三轴机器人下端连接的安装孔；所述基板前后两侧下方设置有若干组相对称的导向轴支座，每组相对称的两个导向轴支座之间设置有导向轴，所述导向轴的两端分别固定在相对称的两个导向轴支座上，所述导向轴的一端固定有固定夹，所述导向轴上设置有可移动的活动夹，所述活动夹由内镶直线轴承滑块和夹板组成，所述内镶直线轴承滑块与夹板上端连接，所述内镶直线轴承滑块贯穿在导向轴上，所述夹板与固定夹的位置相对应，所述第一无杆气缸与内镶直线轴承滑块连接，并驱动内镶直线轴承滑块在导向轴上滑动实现对不同直径工件的抓取。
进一步，所述旋转倾斜装置为实现工件旋转和倾斜的装置。
进一步，所述旋转倾斜装置包括固定架，所述固定架上方设置有翻转架，所述翻转架通过倾斜旋转轴与固定架连接，所述固定架上设置有用于安装倾斜旋转轴的旋转轴支座，所述翻转架左端的下方与滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠的下端与联轴器连接，所述联轴器的下端与第一伺服电机连接，所述第一伺服电机固定在固定架的支腿上，所述翻转架左端的上方设置有卡盘支架，所述卡盘支架上设置有自动三爪卡盘，所述自动三爪卡盘的右端设置有卡爪，所述自动三爪卡盘的左端设置有从动轮，所述翻转架左端设置有变频电机，所述变频电机与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘旋转；所述翻转架上还设置有第二无杆气缸、顶头安装架、端盖、旋转轴承和顶紧装置，所述第二无杆气缸与所述翻转架固定连接，所述顶头安装架的下端设置有轴承滑块，所述顶头安装架的轴承滑块贯穿第二无杆气缸，所述顶头安装架上内嵌有旋转轴承，所述旋转轴承的内侧设置有顶紧装置，所述顶紧装置的一端与旋转轴承的内侧固定连接，所述顶紧装置的另一端为圆锥面，所述旋转轴承的外侧设置有用于固定旋转轴承的端盖，所述端盖与顶头安装架通过螺栓固定，所述端盖的内径小于旋转轴承的外径；所述第二无杆气缸与所述翻转架、所述自动三爪卡盘、顶头安装架、旋转轴承、顶紧装置为同一轴向。
进一步，所述自动三爪卡盘为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪的张开与闭合；所述工件的开口端设置有堵头，所述堵头的中部设置有与所述顶紧装置的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔，所述工件的底部卡放在自动三爪卡盘右端的卡爪内，所述工件的堵头卡在所述顶紧装置的圆锥面端。
进一步，所述自动加涂料系统包括XY两轴输送机和长管自动喷枪，所述XY两轴输送机带动长管自动喷枪沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪的喷嘴朝向旋转倾斜装置上放置的所述工件开口端。
进一步，所述XY两轴输送机包括机架，所述机架侧面设置有第二电缆拖链，所述机架上方两侧分别设置有第一导轨，所述第一导轨上设置有移动架，所述移动架的下端设置有与所述第一导轨相匹配的第一滑块，所述移动架通过第一滑块在所述第一导轨上自由滑动，所述移动架上设置有自动供漆系统和涂料桶，所述涂料桶与自动供漆系统连接，所述自动供漆系统与长管自动喷枪连接，所述机架上表面还设置有驱动电机、三角带传动系统、第一带座轴承、第二带座轴承、同步带从动轮、同步带主动轮和同步带，所述驱动电机、第一带座轴承、第二带座轴承均固定在机架上表面，所述驱动电机与三角带传动系统连接，所述第一带座轴承与同步带主动轮连接，所述第二带座轴承与同步带从动轮连接，所述同步带的两端分别套在同步带主动轮、同步带从动轮上，所述三角带传动系统与同步带主动轮的中心轴连接，所述同步带与移动架固定连接，所述驱动电机驱动三角带传动系统转动，所述三角带传动系统带动同步带主动轮转动，所述同步带主动轮转动带动同步带从动轮转动，同时带动同步带移动，同步带移动带动移动架在Y轴移动；所述移动架下方设置有KK模组，所述KK模组上设置有喷枪安装架，所述喷枪安装架上安装有长管自动喷枪，所述长管自动喷枪的喷嘴朝向旋转倾斜装置上放置的所述工件开口端。
本发明所述一个无杆气缸驱动一个内镶直线轴承滑块；还可以在相邻两个内镶直线轴承滑块之间设置连接板将两个内镶直线轴承滑块连接起来，并由一个无杆气缸驱动；所述抓取工装适用于抓取至直径的不同工件。本发明所述各种电机、自动供漆系统等需要供电才能工作，所以均连接有电缆，附图中未显示。所述桶状工件内腔的自动喷涂装置上可以设置若干组所述旋转倾斜装置，根据产能需要也可以将若干套翻转倾斜装置对接起来提高产能。所述长管自动喷枪在退出工件后，不影响工件旋转为宜。
本发明的积极效果：
(1)本发明所述桶状工件内腔的自动喷涂装置实现了工件搬运、工件装夹、工件校平、添加涂料、下件等整个生产过程的自动化、涂装区域的无人化，节约了人力成本，避免涂料挥发气体对人员的伤害。
(2)整个生产过程自动化后消除了产品因人工操作误差带来的不合格品导致的浪费。
(3)通用性强，能够生产直径至长度100mm至1500mm的桶状工件。
(4)整个装置可以放置在相对密闭的空间内生产，便于生产过程中产生的废气进行处理，比较环保。
(5)结构简单，便于设备维护，成本较低。
(6)本发明所述桶状工件内腔的自动喷涂装置解决了底部为球面、涂层较厚的工件内腔涂装作业，避免了涂层较厚时喷涂过程中的涂料“流淌”现象，产生不合格品，造成的浪费。
附图说明
图1为本发明所述桶状工件内腔的自动喷涂装置的结构示意图；
图2为本发明所述三轴机器人的结构示意图；
图3为本发明所述行走架的局部放大图；
图4为本发明所述X轴行走板的局部放大图；
图5为本发明所述Z轴机械臂的局部放大图；
图6为本发明所述抓取工装的结构示意图；
图7为本发明所述旋转倾斜装置的结构示意图；
图8为本发明所述旋转倾斜装置的局部放大图；
图9为本发明所述工件的结构示意图；
图10为本发明所述自动加涂料系统的结构示意图；
图11为本发明所述KK模组、长管自动喷枪、喷枪安装架的位置关系图；
图12为本发明所述移动架的结构示意图；
图13为本发明所述驱动电机、三角带传动系统、第一带座轴承的位置关系图；
图中，1三轴机器人，2抓取工装，3旋转倾斜装置，4自动加涂料系统，36工件；
11三轴机器人固定架，111第一侧横梁，112第二侧横梁，12Y轴直线导轨，13Y轴齿条，14行走架，15Y轴滑块，16Y轴伺服电机，17Y轴减速机，18Y轴驱动齿轮，19X轴直线导轨，20X轴齿条，21X轴行走板，22X轴滑块，23X轴伺服电机，24X轴减速机，25X轴驱动齿轮，26Z轴伺服电机，27Z轴减速机，28Z轴驱动齿轮(图中未显示)，29Z轴滑块，30Z轴机械臂，31Z轴直线导轨，311Z轴齿条，312抓取工装安装板，32第一电缆拖链；
33基板，331第一无杆气缸，332导向轴支座，333导向轴，334固定夹，335活动夹，336内镶直线轴承滑块，337夹板；
34固定架，341翻转架，342倾斜旋转轴，343旋转轴支座，344滚珠丝杠，345联轴器，346第一伺服电机，347卡盘支架，348自动三爪卡盘，349卡爪，350变频电机，35第二无杆气缸，351顶头安装架，352端盖，353旋转轴承，354顶紧装置，355轴承滑块，37堵头，371内锥面顶紧孔；
41XY两轴输送机，42长管自动喷枪，411机架，50第二电缆拖链，412第一导轨，413移动架，414第一滑块，415自动供漆系统，416涂料桶，43驱动电机，44三角带传动系统，45第一带座轴承，46第二带座轴承，47同步带从动轮，48同步带主动轮，49同步带，421KK模组，422喷枪安装架。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步说明。
为了实现工件内腔侧壁和底部一次喷涂完成，本发明提供一种桶状工件内腔的自动喷涂装置。
实施例1
本实施例所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，包括三轴机器人1、抓取工装2、旋转倾斜装置3和自动加涂料系统4；所述三轴机器人1的下方设置有抓取工装2，所述三轴机器人1与抓取工装2连接，所述抓取工装2的下方设置有旋转倾斜装置3，所述旋转倾斜装置3上放置有待喷涂内腔的工件36，所述工件36为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置3的一侧设置有自动加涂料系统4。所述三轴机器人1为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。所述抓取工装2安装在所述三轴机器人1下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。所述旋转倾斜装置3为实现工件旋转和倾斜的装置。所述旋转倾斜装置3，具体包括固定架34，所述固定架34上方设置有翻转架341，所述翻转架341通过倾斜旋转轴342与固定架34连接，所述固定架34上设置有用于安装倾斜旋转轴342的旋转轴支座343，所述翻转架341左端的下方与滚珠丝杠344连接，所述滚珠丝杠344的下端与联轴器345连接，所述联轴器345的下端与第一伺服电机346连接，所述第一伺服电机346固定在固定架34的支腿上，所述翻转架341左端的上方设置有卡盘支架347，所述卡盘支架347上设置有自动三爪卡盘348，所述自动三爪卡盘348的右端设置有卡爪349，所述自动三爪卡盘348的左端设置有从动轮，所述翻转架341左端设置有变频电机350，所述变频电机350与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机350驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘348旋转；所述翻转架341上还设置有第二无杆气缸35、顶头安装架351、端盖352、旋转轴承353和顶紧装置354，所述第二无杆气缸35与所述翻转架341固定连接，所述顶头安装架351的下端设置有轴承滑块355，所述顶头安装架351的轴承滑块355贯穿第二无杆气缸35，所述顶头安装架351上内嵌有旋转轴承353，所述旋转轴承353的内侧设置有顶紧装置354，所述顶紧装置354的一端与旋转轴承353的内侧固定连接，所述顶紧装置354的另一端为圆锥面，所述旋转轴承353的外侧设置有用于固定旋转轴承353的端盖352，所述端盖352与顶头安装架351通过螺栓固定，所述端盖352的内径小于旋转轴承353的外径；所述第二无杆气缸35与所述翻转架341、所述自动三爪卡盘348、顶头安装架351、旋转轴承353、顶紧装置354为同一轴向。所述自动三爪卡盘348为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪349的张开与闭合；所述工件36的开口端设置有堵头37，所述堵头37的中部设置有与所述顶紧装置354的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔371，所述工件36的底部卡放在自动三爪卡盘348右端的卡爪349内，所述工件36的堵头37卡在所述顶紧装置354的圆锥面端。所述自动加涂料系统4包括XY两轴输送机41和长管自动喷枪42，所述XY两轴输送机41带动长管自动喷枪42沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪42的喷嘴朝向旋转倾斜装置3上放置的所述工件36开口端。
实施例2
本实施例所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，包括三轴机器人1、抓取工装2、旋转倾斜装置3和自动加涂料系统4；所述三轴机器人1的下方设置有抓取工装2，所述三轴机器人1与抓取工装2连接，所述抓取工装2的下方设置有旋转倾斜装置3，所述旋转倾斜装置3上放置有待喷涂内腔的工件36，所述工件36为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置3的一侧设置有自动加涂料系统4。
所述三轴机器人1为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。所述三轴机器人1，具体包括三轴机器人固定架11，所述三轴机器人固定架11顶部的左侧设置有第一侧横梁111，所述三轴机器人固定架11顶部的右侧设置有第二侧横梁112，所述第一侧横梁111和第二侧横梁112上分别设置有Y轴直线导轨12，所述第一侧横梁111的内侧设置有Y轴齿条13，所述三轴机器人固定架11的上方设置有行走架14，所述行走架14为长方体骨架，所述行走架14左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨12上自由滑动的Y轴滑块15，所述行走架14左内侧设置有Y轴伺服电机16，所述Y轴伺服电机16下方设置有Y轴减速机17，所述Y轴减速机17下方设置有Y轴驱动齿轮18，所述Y轴驱动齿轮18的齿与Y轴齿条13的齿相啮合；所述行走架14前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨19，所述行走架14前侧外部设置有X轴齿条20，所述行走架14上方设置有X轴行走板21，所述X轴行走板21下方设置有与行走架14前后两侧的X轴直线导轨19相匹配的X轴滑块22，所述X轴行走板21前侧设置有X轴伺服电机23，所述X轴伺服电机23下方设置有X轴减速机24，所述X轴减速机24的下方设置有X轴驱动齿轮25，所述X轴驱动齿轮25的齿与X轴齿条20的齿相啮合；所述X轴行走板21上设置有Z轴伺服电机26，所述Z轴伺服电机26与Z轴减速机27连接，所述Z轴减速机27与Z轴驱动齿轮28连接，所述X轴行走板21上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块29，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂30，所述Z轴机械臂30的外表面设置有与Z轴滑块29相匹配的Z轴直线导轨31，所述Z轴直线导轨31上设置有与Z轴驱动齿轮28的齿相啮合的Z轴齿条311；所述Z轴机械臂30的下端设置有抓取工装安装板312；通过Y轴伺服电机16经Y轴减速机17增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮18啮合Y轴齿条13来实现Z轴机械臂30沿Y轴运动；通过X轴伺服电机23经X轴减速机24增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮25啮合X轴齿条20来实现Z轴机械臂30沿X轴运动；通过Z轴伺服电机26经Z轴减速机27增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮28啮合Z轴齿条311来实现Z轴机械臂30沿Z轴运动，所述三轴机器人1的一侧设置有第一电缆拖链32，所述抓取工装安装板312与抓取工装2通过螺栓固定连接。
所述抓取工装2安装在所述三轴机器人1下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。所述旋转倾斜装置3为实现工件旋转和倾斜的装置。所述旋转倾斜装置3，具体包括固定架34，所述固定架34上方设置有翻转架341，所述翻转架341通过倾斜旋转轴342与固定架34连接，所述固定架34上设置有用于安装倾斜旋转轴342的旋转轴支座343，所述翻转架341左端的下方与滚珠丝杠344连接，所述滚珠丝杠344的下端与联轴器345连接，所述联轴器345的下端与第一伺服电机346连接，所述第一伺服电机346固定在固定架34的支腿上，所述翻转架341左端的上方设置有卡盘支架347，所述卡盘支架347上设置有自动三爪卡盘348，所述自动三爪卡盘348的右端设置有卡爪349，所述自动三爪卡盘348的左端设置有从动轮，所述翻转架341左端设置有变频电机350，所述变频电机350与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机350驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘348旋转；所述翻转架341上还设置有第二无杆气缸35、顶头安装架(351)、端盖352、旋转轴承353和顶紧装置354，所述第二无杆气缸35与所述翻转架341固定连接，所述顶头安装架351的下端设置有轴承滑块355，所述顶头安装架351的轴承滑块355贯穿第二无杆气缸35，所述顶头安装架351上内嵌有旋转轴承353，所述旋转轴承353的内侧设置有顶紧装置354，所述顶紧装置354的一端与旋转轴承353的内侧固定连接，所述顶紧装置354的另一端为圆锥面，所述旋转轴承353的外侧设置有用于固定旋转轴承353的端盖352，所述端盖352与顶头安装架351通过螺栓固定，所述端盖352的内径小于旋转轴承353的外径；所述第二无杆气缸35与所述翻转架341、所述自动三爪卡盘348、顶头安装架351、旋转轴承353、顶紧装置354为同一轴向。所述自动三爪卡盘348为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪349的张开与闭合；所述工件36的开口端设置有堵头37，所述堵头37的中部设置有与所述顶紧装置354的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔371，所述工件36的底部卡放在自动三爪卡盘348右端的卡爪349内，所述工件36的堵头37卡在所述顶紧装置354的圆锥面端。所述自动加涂料系统4包括XY两轴输送机41和长管自动喷枪42，所述XY两轴输送机41带动长管自动喷枪42沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪42的喷嘴朝向旋转倾斜装置3上放置的所述工件36开口端。
实施例3
本实施例所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，包括三轴机器人1、抓取工装2、旋转倾斜装置3和自动加涂料系统4；所述三轴机器人1的下方设置有抓取工装2，所述三轴机器人1与抓取工装2连接，所述抓取工装2的下方设置有旋转倾斜装置3，所述旋转倾斜装置3上放置有待喷涂内腔的工件36，所述工件36为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置3的一侧设置有自动加涂料系统4。
所述三轴机器人1为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。所述三轴机器人1，具体包括三轴机器人固定架11，所述三轴机器人固定架11顶部的左侧设置有第一侧横梁111，所述三轴机器人固定架11顶部的右侧设置有第二侧横梁112，所述第一侧横梁111和第二侧横梁112上分别设置有Y轴直线导轨12，所述第一侧横梁111的内侧设置有Y轴齿条13，所述三轴机器人固定架11的上方设置有行走架14，所述行走架14为长方体骨架，所述行走架14左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨12上自由滑动的Y轴滑块15，所述行走架14左内侧设置有Y轴伺服电机16，所述Y轴伺服电机16下方设置有Y轴减速机17，所述Y轴减速机17下方设置有Y轴驱动齿轮18，所述Y轴驱动齿轮18的齿与Y轴齿条13的齿相啮合；所述行走架14前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨19，所述行走架14前侧外部设置有X轴齿条20，所述行走架14上方设置有X轴行走板21，所述X轴行走板21下方设置有与行走架14前后两侧的X轴直线导轨19相匹配的X轴滑块22，所述X轴行走板21前侧设置有X轴伺服电机23，所述X轴伺服电机23下方设置有X轴减速机24，所述X轴减速机24的下方设置有X轴驱动齿轮25，所述X轴驱动齿轮25的齿与X轴齿条20的齿相啮合；所述X轴行走板21上设置有Z轴伺服电机26，所述Z轴伺服电机26与Z轴减速机27连接，所述Z轴减速机27与Z轴驱动齿轮28连接，所述X轴行走板21上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块29，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂30，所述Z轴机械臂30的外表面设置有与Z轴滑块29相匹配的Z轴直线导轨31，所述Z轴直线导轨31上设置有与Z轴驱动齿轮28的齿相啮合的Z轴齿条311；所述Z轴机械臂30的下端设置有抓取工装安装板312；通过Y轴伺服电机16经Y轴减速机17增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮18啮合Y轴齿条13来实现Z轴机械臂30沿Y轴运动；通过X轴伺服电机23经X轴减速机24增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮25啮合X轴齿条20来实现Z轴机械臂30沿X轴运动；通过Z轴伺服电机26经Z轴减速机27增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮28啮合Z轴齿条311来实现Z轴机械臂30沿Z轴运动，所述三轴机器人1的一侧设置有第一电缆拖链32，所述抓取工装安装板312与抓取工装2通过螺栓固定连接。
所述抓取工装2安装在所述三轴机器人1下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。所述抓取工装2，具体包括基板33，所述基板33上方设置有第一无杆气缸331，所述第一无杆气缸331上设置有与三轴机器人1下端连接的安装孔。所述基板(33)前后两侧下方设置有若干组相对称的导向轴支座332，每组相对称的两个导向轴支座332之间设置有导向轴333，所述导向轴333的两端分别固定在相对称的两个导向轴支座332上，所述导向轴333的一端固定有固定夹334，所述导向轴333上设置有可移动的活动夹335，所述活动夹335由内镶直线轴承滑块336和夹板337组成，所述内镶直线轴承滑块336与夹板337上端连接，所述内镶直线轴承滑块336贯穿在导向轴333上，所述夹板337与固定夹334的位置相对应，所述第一无杆气缸331与内镶直线轴承滑块336连接，并驱动内镶直线轴承滑块336在导向轴333上滑动实现对不同直径工件的抓取。本发明所述一个无杆气缸331驱动一个内镶直线轴承滑块336；还可以在相邻两个内镶直线轴承滑块336之间设置连接板将两个内镶直线轴承滑块336连接起来，并由一个无杆气缸331驱动；所述抓取工装2适用于抓取至直径的不同工件。
所述旋转倾斜装置3为实现工件旋转和倾斜的装置。所述旋转倾斜装置3，具体包括固定架34，所述固定架34上方设置有翻转架341，所述翻转架341通过倾斜旋转轴342与固定架34连接，所述固定架34上设置有用于安装倾斜旋转轴342的旋转轴支座343，所述翻转架341左端的下方与滚珠丝杠344连接，所述滚珠丝杠344的下端与联轴器345连接，所述联轴器345的下端与第一伺服电机346连接，所述第一伺服电机346固定在固定架34的支腿上，所述翻转架341左端的上方设置有卡盘支架347，所述卡盘支架347上设置有自动三爪卡盘348，所述自动三爪卡盘348的右端设置有卡爪349，所述自动三爪卡盘348的左端设置有从动轮，所述翻转架341左端设置有变频电机350，所述变频电机350与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机350驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘348旋转；所述翻转架341上还设置有第二无杆气缸35、顶头安装架351、端盖352、旋转轴承353和顶紧装置354，所述第二无杆气缸35与所述翻转架341固定连接，所述顶头安装架351的下端设置有轴承滑块355，所述顶头安装架351的轴承滑块355贯穿第二无杆气缸35，所述顶头安装架351上内嵌有旋转轴承353，所述旋转轴承353的内侧设置有顶紧装置354，所述顶紧装置354的一端与旋转轴承353的内侧固定连接，所述顶紧装置354的另一端为圆锥面，所述旋转轴承353的外侧设置有用于固定旋转轴承353的端盖352，所述端盖352与顶头安装架351通过螺栓固定，所述端盖352的内径小于旋转轴承353的外径；所述第二无杆气缸35与所述翻转架341、所述自动三爪卡盘348、顶头安装架351、旋转轴承353、顶紧装置354为同一轴向。所述自动三爪卡盘348为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪349的张开与闭合；所述工件36的开口端设置有堵头37，所述堵头37的中部设置有与所述顶紧装置354的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔371，所述工件36的底部卡放在自动三爪卡盘348右端的卡爪349内，所述工件36的堵头37卡在所述顶紧装置354的圆锥面端。所述自动加涂料系统4包括XY两轴输送机41和长管自动喷枪42，所述XY两轴输送机41带动长管自动喷枪42沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪42的喷嘴朝向旋转倾斜装置3上放置的所述工件36开口端。
实施例4
本实施例所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，见图1，包括三轴机器人1、抓取工装2、旋转倾斜装置3和自动加涂料系统4；所述三轴机器人1的下方设置有抓取工装2，所述三轴机器人1与抓取工装2连接，所述抓取工装2的下方设置有旋转倾斜装置3，所述旋转倾斜装置3上放置有待喷涂内腔的工件36，所述工件36为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置3的一侧设置有自动加涂料系统4。
所述三轴机器人1为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人，见图2-图5。所述三轴机器人1，具体包括三轴机器人固定架11，所述三轴机器人固定架11顶部的左侧设置有第一侧横梁111，所述三轴机器人固定架11顶部的右侧设置有第二侧横梁112，所述第一侧横梁111和第二侧横梁112上分别设置有Y轴直线导轨12，所述第一侧横梁111的内侧设置有Y轴齿条13，所述三轴机器人固定架11的上方设置有行走架14，所述行走架14为长方体骨架，所述行走架14左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨12上自由滑动的Y轴滑块15，所述行走架14左内侧设置有Y轴伺服电机16，所述Y轴伺服电机16下方设置有Y轴减速机17，所述Y轴减速机17下方设置有Y轴驱动齿轮18，所述Y轴驱动齿轮18的齿与Y轴齿条13的齿相啮合；所述行走架14前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨19，所述行走架14前侧外部设置有X轴齿条20，所述行走架14上方设置有X轴行走板21，所述X轴行走板21下方设置有与行走架14前后两侧的X轴直线导轨19相匹配的X轴滑块22，所述X轴行走板21前侧设置有X轴伺服电机23，所述X轴伺服电机23下方设置有X轴减速机24，所述X轴减速机24的下方设置有X轴驱动齿轮25，所述X轴驱动齿轮25的齿与X轴齿条20的齿相啮合；所述X轴行走板21上设置有Z轴伺服电机26，所述Z轴伺服电机26与Z轴减速机27连接，所述Z轴减速机27与Z轴驱动齿轮28连接，所述X轴行走板21上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块29，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂30，所述Z轴机械臂30的外表面设置有与Z轴滑块29相匹配的Z轴直线导轨31，所述Z轴直线导轨31上设置有与Z轴驱动齿轮28的齿相啮合的Z轴齿条311；所述Z轴机械臂30的下端设置有抓取工装安装板312；通过Y轴伺服电机16经Y轴减速机17增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮18啮合Y轴齿条13来实现Z轴机械臂30沿Y轴运动；通过X轴伺服电机23经X轴减速机24增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮25啮合X轴齿条20来实现Z轴机械臂30沿X轴运动；通过Z轴伺服电机26经Z轴减速机27增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮28啮合Z轴齿条311来实现Z轴机械臂30沿Z轴运动，所述三轴机器人1的一侧设置有第一电缆拖链32，所述抓取工装安装板312与抓取工装2通过螺栓固定连接。
所述抓取工装2安装在所述三轴机器人1下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件，见图6。所述抓取工装2，具体包括基板33，所述基板33上方设置有第一无杆气缸331，所述第一无杆气缸331上设置有与三轴机器人1下端连接的安装孔；所述基板(33)前后两侧下方设置有若干组相对称的导向轴支座332，每组相对称的两个导向轴支座332之间设置有导向轴333，所述导向轴333的两端分别固定在相对称的两个导向轴支座332上，所述导向轴333的一端固定有固定夹334，所述导向轴333上设置有可移动的活动夹335，所述活动夹335由内镶直线轴承滑块336和夹板337组成，所述内镶直线轴承滑块336与夹板337上端连接，所述内镶直线轴承滑块336贯穿在导向轴333上，所述夹板337与固定夹334的位置相对应，所述第一无杆气缸331与内镶直线轴承滑块336连接，并驱动内镶直线轴承滑块336在导向轴333上滑动实现对不同直径工件的抓取。本发明所述一个无杆气缸331驱动一个内镶直线轴承滑块336；还可以在相邻两个内镶直线轴承滑块336之间设置连接板将两个内镶直线轴承滑块336连接起来，并由一个无杆气缸331驱动；所述抓取工装2适用于抓取至直径的不同工件。
所述旋转倾斜装置3为实现工件旋转和倾斜的装置，见图7-图8。所述旋转倾斜装置3，具体包括固定架34，所述固定架34上方设置有翻转架341，所述翻转架341通过倾斜旋转轴342与固定架34连接，所述固定架34上设置有用于安装倾斜旋转轴342的旋转轴支座343，所述翻转架341左端的下方与滚珠丝杠344连接，所述滚珠丝杠344的下端与联轴器345连接，所述联轴器345的下端与第一伺服电机346连接，所述第一伺服电机346固定在固定架34的支腿上，所述翻转架341左端的上方设置有卡盘支架347，所述卡盘支架347上设置有自动三爪卡盘348，所述自动三爪卡盘348的右端设置有卡爪349，所述自动三爪卡盘348的左端设置有从动轮，所述翻转架341左端设置有变频电机350，所述变频电机350与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机350驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘348旋转；所述翻转架341上还设置有第二无杆气缸35、顶头安装架351、端盖352、旋转轴承353和顶紧装置354，所述第二无杆气缸35与所述翻转架341固定连接，所述顶头安装架351的下端设置有轴承滑块355，所述顶头安装架351的轴承滑块355贯穿第二无杆气缸35，所述顶头安装架351上内嵌有旋转轴承353，所述旋转轴承353的内侧设置有顶紧装置354，所述顶紧装置354的一端与旋转轴承353的内侧固定连接，所述顶紧装置354的另一端为圆锥面，所述旋转轴承353的外侧设置有用于固定旋转轴承353的端盖352，所述端盖352与顶头安装架351通过螺栓固定，所述端盖352的内径小于旋转轴承353的外径；所述第二无杆气缸35与所述翻转架341、所述自动三爪卡盘348、顶头安装架351、旋转轴承353、顶紧装置354为同一轴向。所述自动三爪卡盘348为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪349的张开与闭合；所述工件36的开口端设置有堵头37，见图9，所述堵头37的中部设置有与所述顶紧装置354的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔371，所述工件36的底部卡放在自动三爪卡盘348右端的卡爪349内，所述工件36的堵头37卡在所述顶紧装置354的圆锥面端。
所述自动加涂料系统4包括XY两轴输送机41和长管自动喷枪42，所述XY两轴输送机41带动长管自动喷枪42沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪42的喷嘴朝向旋转倾斜装置3上放置的所述工件36开口端，见图10-图13。所述XY两轴输送机41，具体包括机架411，所述机架411侧面设置有第二电缆拖链50，所述机架411上方两侧分别设置有第一导轨412，所述第一导轨412上设置有移动架413，所述移动架413的下端设置有与所述第一导轨412相匹配的第一滑块414，所述移动架413通过第一滑块414在所述第一导轨412上自由滑动，所述移动架413上设置有自动供漆系统415和涂料桶416，所述涂料桶(416)与自动供漆系统415连接，所述自动供漆系统415与长管自动喷枪42连接，所述机架411上表面还设置有驱动电机43、三角带传动系统44、第一带座轴承45、第二带座轴承46、同步带从动轮47、同步带主动轮48和同步带49，所述驱动电机43、第一带座轴承45、第二带座轴承46均固定在机架411上表面，所述驱动电机43与三角带传动系统44连接，所述第一带座轴承45与同步带主动轮48连接，所述第二带座轴承46与同步带从动轮47连接，所述同步带49的两端分别套在同步带主动轮48、同步带从动轮47上，所述三角带传动系统44与同步带主动轮48的中心轴连接，所述同步带49与移动架413固定连接，所述驱动电机43驱动三角带传动系统44转动，所述三角带传动系统44带动同步带主动轮48转动，所述同步带主动轮48转动带动同步带从动轮47转动，同时带动同步带49移动，同步带49移动带动移动架413在Y轴移动；所述移动架413下方设置有KK模组421，所述KK模组421上设置有喷枪安装架422，所述喷枪安装架422上安装有长管自动喷枪42，所述长管自动喷枪42的喷嘴朝向旋转倾斜装置3上放置的所述工件36开口端。
本发明所述桶状工件内腔的自动喷涂装置的工作原理：
(1)工人将工件36的开口端安装好堵头37；
(2)抓取工装2抓取步骤(1)安装好堵头37的工件36，通过X、Y、Z轴移动，将工件36的底部塞入自动三爪卡盘348的卡爪349中并和卡盘中心同轴后，卡爪349抓紧工件36的外壁，所述自动三爪卡盘348与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪349的张开与闭合，所述顶头安装架351的轴承滑块355贯穿第二无杆气缸35，所述顶头安装架351上内嵌有旋转轴承353，所述旋转轴承353的内侧设置有顶紧装置354，所述顶紧装置354的一端与旋转轴承353的内侧固定连接，所述顶紧装置354的另一端为圆锥面，所述顶紧装置354的圆锥面顶在堵头37中部的内锥面顶紧孔371，所述旋转轴承353的外侧设置有用于固定旋转轴承353的端盖352，所述端盖352与顶头安装架351通过螺栓固定，所述被夹紧，此时抓取工装2松开工件36并离开。
(3)所述变频电机350驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘348旋转，自动三爪卡盘348旋转带动工件36、堵头37、顶紧装置354、旋转轴承353的内圈一起自旋转；
同时固定在XY两轴输送机41上的长管自动喷枪42通过移动架413在Y轴上移动，使得长管自动喷枪42的喷嘴对准工件36的开口端，具体是所述驱动电机43驱动三角带传动系统44转动，所述三角带传动系统44带动同步带主动轮48转动，所述同步带主动轮48转动带动同步带从动轮47转动，同时带动同步带49移动，同步带49移动带动移动架413在Y轴移动，长管自动喷枪42的喷嘴对准工件36的开口端后，通过KK模组421控制长管自动喷枪42在X轴移动，将长管自动喷枪42的喷嘴伸入工件36的内腔中部，自动供漆系统415为长管自动喷枪42供给涂料，KK模组421控制长管自动喷枪42在X轴做往复式运动对工件36内腔进行喷涂，此时工件36仍在进行自旋转，当喷涂结束后，第一伺服电机346启动，以倾斜旋转轴342为支点，滚珠丝杠344将翻转架341的左端向下拉，使得翻转架341做不同角度的倾斜，随着工件36的自旋转，使得工件36内腔的涂料将工件36的内腔底部涂均匀，整个喷涂和旋转滚动过程根据涂层厚度不同而参数设置有所不同。
(4)喷涂过程结束后，变频电机350停止工作，第一伺服电机346通过滚珠丝杠(344)将翻转架341拉至水平，抓取工装2抓住已经喷涂结束的工件36，自动三爪卡盘348的卡爪349张开，第二无杆气缸35控制顶紧装置354退出堵头37的内锥面371，三轴机器人1通过抓取工装2将喷涂完成的工件36搬运至下道工序。
整个过程中长管自动喷枪42只在翻转架341未倾斜的状态下进行喷涂作业。翻转架341下面装有销轴活动链与滚珠丝杠344相连，通过滚珠丝杠344的旋转实现翻转架341的倾斜，所述倾斜角度可为0°至60°。所述顶紧装置354的圆锥面和堵头37中部的内锥面顶紧孔371接触，圆锥面主要起导向作用。所述顶紧装置354和自动三爪卡盘348可顶紧不同长度(100mm至1500mm)的工件。所述抓取工装2适于抓取至直径的不同工件。
简单的说本发明所述桶状工件内腔的自动喷涂装置是由三轴机器人1上的抓取工装2将工件36自动抓取安装在旋转倾斜装置3的自动三爪卡盘348上，自动三爪卡盘348夹紧工件36的底部，顶紧装置354顶紧工件36带堵头37的一端，然后抓取工装2松开，自动三爪卡盘348开始带动工件36旋转，长管自动喷枪42伸入工件36内腔并往复喷涂，长管自动喷枪42喷完后离开工件36，工件36在旋转的过程中做倾斜，最后工件36恢复水平状态并停止旋转，抓取工装2抓住工件36，自动三爪卡盘348和顶紧装置354松开，三轴机器人1将工件36搬运至下道工序。此设备能实现一次性对桶状工件内腔进行自动喷涂，其自动化程度高、结构简单、成本低、环保，环境相对密封便于废气处理。
本发明中未能详述的零部件或结构均为现有技术中的结构，不再进行陈述。所述翻转架341左端的下方与滚珠丝杠344通过销轴活动连接，所述自动三爪卡盘348为气动三爪卡盘(品牌：倍得福、比优特)，KK模组自带防护罩(品牌：THK、上银)，长管自动喷枪42为台湾宝丽RA103-PX-P13长管内壁自动喷枪，自动供漆系统为德国沃德供漆系统或美国GRACO308供漆系统。自动供漆系统利用压缩空气为动力，从涂料桶吸取调好的涂料用软管送给自动喷枪实现喷涂作业。上述外购件品牌供参考，但不限于上述品牌。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作出的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施仅限于这些说明。对于本发明所属领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干简单推演或替换，都应该视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：包括三轴机器人(1)、抓取工装(2)、旋转倾斜装置(3)和自动加涂料系统(4)；所述三轴机器人(1)的下方设置有抓取工装(2)，所述三轴机器人(1)与抓取工装(2)连接，所述抓取工装(2)的下方设置有旋转倾斜装置(3)，所述旋转倾斜装置(3)上放置有待喷涂内腔的工件(36)，所述工件(36)为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置(3)的一侧设置有自动加涂料系统(4)。
2.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述三轴机器人(1)为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。
3.根据权利要求2所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述三轴机器人(1)包括三轴机器人固定架(11)，所述三轴机器人固定架(11)顶部的左侧设置有第一侧横梁(111)，所述三轴机器人固定架(11)顶部的右侧设置有第二侧横梁(112)，所述第一侧横梁(111)和第二侧横梁(112)上分别设置有Y轴直线导轨(12)，所述第一侧横梁(111)的内侧设置有Y轴齿条(13)，所述三轴机器人固定架(11)的上方设置有行走架(14)，所述行走架(14)为长方体骨架，所述行走架(14)左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨(12)上自由滑动的Y轴滑块(15)，所述行走架(14)左内侧设置有Y轴伺服电机(16)，所述Y轴伺服电机(16)下方设置有Y轴减速机(17)，所述Y轴减速机(17)下方设置有Y轴驱动齿轮(18)，所述Y轴驱动齿轮(18)的齿与Y轴齿条(13)的齿相啮合；所述行走架(14)前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨(19)，所述行走架(14)前侧外部设置有X轴齿条(20)，所述行走架(14)上方设置有X轴行走板(21)，所述X轴行走板(21)下方设置有与行走架(14)前后两侧的X轴直线导轨(19)相匹配的X轴滑块(22)，所述X轴行走板(21)前侧设置有X轴伺服电机(23)，所述X轴伺服电机(23)下方设置有X轴减速机(24)，所述X轴减速机(24)的下方设置有X轴驱动齿轮(25)，所述X轴驱动齿轮(25)的齿与X轴齿条(20)的齿相啮合；所述X轴行走板(21)上设置有Z轴伺服电机(26)，所述Z轴伺服电机(26)与Z轴减速机(27)连接，所述Z轴减速机(27)与Z轴驱动齿轮(28)连接，所述X轴行走板(21)上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块(29)，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂(30)，所述Z轴机械臂(30)的外表面设置有与Z轴滑块(29)相匹配的Z轴直线导轨(31)，所述Z轴直线导轨(31)上设置有与Z轴驱动齿轮(28)的齿相啮合的Z轴齿条(311)；所述Z轴机械臂(30)的下端设置有抓取工装安装板(312)；通过Y轴伺服电机(16)经Y轴减速机(17)增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮(18)啮合Y轴齿条(13)来实现Z轴机械臂(30)沿Y轴运动；通过X轴伺服电机(23)经X轴减速机(24)增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮(25)啮合X轴齿条(20)来实现Z轴机械臂(30)沿X轴运动；通过Z轴伺服电机(26)经Z轴减速机(27)增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮(28)啮合Z轴齿条(311)来实现Z轴机械臂(30)沿Z轴运动，所述三轴机器人(1)的一侧设置有第一电缆拖链(32)，所述抓取工装安装板(312)与抓取工装(2)通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述抓取工装(2)安装在所述三轴机器人(1)下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。
5.根据权利要求4所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述抓取工装(2)包括基板(33)，所述基板(33)上方设置有第一无杆气缸(331)，所述第一无杆气缸(331)上设置有与三轴机器人(1)下端连接的安装孔；所述基板(33)前后两侧下方设置有若干组相对称的导向轴支座(332)，每组相对称的两个导向轴支座(332)之间设置有导向轴(333)，所述导向轴(333)的两端分别固定在相对称的两个导向轴支座(332)上，所述导向轴(333)的一端固定有固定夹(334)，所述导向轴(333)上设置有可移动的活动夹(335)，所述活动夹(335)由内镶直线轴承滑块(336)和夹板(337)组成，所述内镶直线轴承滑块(336)与夹板(337)上端连接，所述内镶直线轴承滑块(336)贯穿在导向轴(333)上，所述夹板(337)与固定夹(334)的位置相对应，所述第一无杆气缸(331)与内镶直线轴承滑块(336)连接，并驱动内镶直线轴承滑块(336)在导向轴(333)上滑动实现对不同直径工件(36)的抓取。
6.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述旋转倾斜装置(3)为实现工件(36)旋转和倾斜的装置。
7.根据权利要求6所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述旋转倾斜装置(3)包括固定架(34)，所述固定架(34)上方设置有翻转架(341)，所述翻转架(341)通过倾斜旋转轴(342)与固定架(34)连接，所述固定架(34)上设置有用于安装倾斜旋转轴(342)的旋转轴支座(343)，所述翻转架(341)左端的下方与滚珠丝杠(344)连接，所述滚珠丝杠(344)的下端与联轴器(345)连接，所述联轴器(345)的下端与第一伺服电机(346)连接，所述第一伺服电机(346)固定在固定架(34)的支腿上，所述翻转架(341)左端的上方设置有卡盘支架(347)，所述卡盘支架(347)上设置有自动三爪卡盘(348)，所述自动三爪卡盘(348)的右端设置有卡爪(349)，所述自动三爪卡盘(348)的左端设置有从动轮，所述翻转架(341)左端设置有变频电机(350)，所述变频电机(350)与主动轮连接，所述主动轮与从动轮上设置有皮带，所述变频电机(350)驱动主动轮旋转，所述主动轮通过皮带带动从动轮旋转，所述从动轮旋转带动自动三爪卡盘(348)旋转；所述翻转架(341)上还设置有第二无杆气缸(35)、顶头安装架(351)、端盖(352)、旋转轴承(353)和顶紧装置(354)，所述第二无杆气缸(35)与所述翻转架(341)固定连接，所述顶头安装架(351)的下端设置有轴承滑块(355)，所述顶头安装架(351)的轴承滑块(355)贯穿第二无杆气缸(35)，所述顶头安装架(351)上内嵌有旋转轴承(353)，所述旋转轴承(353)的内侧设置有顶紧装置(354)，所述顶紧装置(354)的一端与旋转轴承(353)的内侧固定连接，所述顶紧装置(354)的另一端为圆锥面，所述旋转轴承(353)的外侧设置有用于固定旋转轴承(353)的端盖(352)，所述端盖(352)与顶头安装架(351)通过螺栓固定，所述端盖(352)的内径小于旋转轴承(353)的外径；所述第二无杆气缸(35)与所述翻转架(341)、所述自动三爪卡盘(348)、顶头安装架(351)、旋转轴承(353)、顶紧装置(354)为同一轴向。
8.根据权利要求7所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述自动三爪卡盘(348)为气动三爪卡盘，所述气动三爪卡盘与经过电磁阀控制的压缩空气气源连接后，通过控制电磁阀来实现卡爪(349)的张开与闭合；所述工件(36)的开口端设置有堵头(37)，所述堵头(37)的中部设置有与所述顶紧装置(354)的圆锥面相匹配的内锥面顶紧孔(371)，所述工件(36)的底部卡放在自动三爪卡盘(348)右端的卡爪(349)内，所述工件(36)的堵头(37)卡在所述顶紧装置(354)的圆锥面端。
9.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述自动加涂料系统(4)包括XY两轴输送机(41)和长管自动喷枪(42)，所述XY两轴输送机(41)带动长管自动喷枪(42)沿X、Y轴运动，所述长管自动喷枪(42)的喷嘴朝向旋转倾斜装置(3)上放置的所述工件(36)开口端。
10.根据权利要求9所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述XY两轴输送机(41)包括机架(411)，所述机架(411)侧面设置有第二电缆拖链(50)，所述机架(411)上方两侧分别设置有第一导轨(412)，所述第一导轨(412)上设置有移动架(413)，所述移动架(413)的下端设置有与所述第一导轨(412)相匹配的第一滑块(414)，所述移动架(413)通过第一滑块(414)在所述第一导轨(412)上自由滑动，所述移动架(413)上设置有自动供漆系统(415)和涂料桶(416)，所述涂料桶(416)与自动供漆系统(415)连接，所述自动供漆系统(415)与长管自动喷枪(42)连接，所述机架(411)上表面还设置有驱动电机(43)、三角带传动系统(44)、第一带座轴承(45)、第二带座轴承(46)、同步带从动轮(47)、同步带主动轮(48)和同步带(49)，所述驱动电机(43)、第一带座轴承(45)、第二带座轴承(46)均固定在机架(411)上表面，所述驱动电机(43)与三角带传动系统(44)连接，所述第一带座轴承(45)与同步带主动轮(48)连接，所述第二带座轴承(46)与同步带从动轮(47)连接，所述同步带(49)的两端分别套在同步带主动轮(48)、同步带从动轮(47)上，所述三角带传动系统(44)与同步带主动轮(48)的中心轴连接，所述同步带(49)与移动架(413)固定连接，所述驱动电机(43)驱动三角带传动系统(44)转动，所述三角带传动系统(44)带动同步带主动轮(48)转动，所述同步带主动轮(48)转动带动同步带从动轮(47)转动，同时带动同步带(49)移动，同步带(49)移动带动移动架(413)在Y轴移动；所述移动架(413)下方设置有KK模组(421)，所述KK模组(421)上设置有喷枪安装架(422)，所述喷枪安装架(422)上安装有长管自动喷枪(42)，所述长管自动喷枪(42)的喷嘴朝向旋转倾斜装置(3)上放置的所述工件(36)开口端。
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