CN110168175B - 作业车辆及控制方法 - Google Patents

作业车辆及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110168175B
CN110168175B CN201880006352.4A CN201880006352A CN110168175B CN 110168175 B CN110168175 B CN 110168175B CN 201880006352 A CN201880006352 A CN 201880006352A CN 110168175 B CN110168175 B CN 110168175B
Authority
CN
China
Prior art keywords
upper limit
speed
switching upper
stage
switching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880006352.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110168175A (zh
Inventor
萩原宏仁
米俊宏
池田直人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN110168175A publication Critical patent/CN110168175A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110168175B publication Critical patent/CN110168175B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/7636—Graders with the scraper blade mounted under the tractor chassis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/202—Mechanical transmission, e.g. clutches, gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K20/00—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles
    • B60K20/02—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles of initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/411—Bulldozers, Graders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/417—Articulated frame vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/003—Transmissions for multiple ratios characterised by the number of forward speeds
    • F16H2200/006—Transmissions for multiple ratios characterised by the number of forward speeds the gear ratios comprising eight forward speeds
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

作业车辆具备：操作装置；具有多个速度级的变速器；以及控制器，其基于作业车辆的车速来进行将变速器的速度级切换成切换上限级以下的控制。控制器基于对操作装置进行了第一操作的情况，来进行将切换上限级提升一级的设定。控制器基于对操作装置进行了与第一操作不同的第二操作的情况，来进行将切换上限级从进行第二操作之前的第一切换上限级变更为第二切换上限级的控制。第二切换上限级比第一切换上限级至少高出两级以上。

Description

作业车辆及控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆及作业车辆中的控制方法。
背景技术
以往，在作业车辆中，基于车速等来设定多级变速器的速度级。
作为这样的作业车辆，在日本特开平10-121522号公报(专利文献1)中，公开了在动臂用操作杆具有第一开关和第二开关的建设机械车辆。在该建设机械车辆中，在进行手动变速的设定的情况下，当按下第一开关时，进行速度级的降档，当按下第二开关时，进行速度级的升档。需要说明的是，通过该升档及降档来设定多级变速器的切换上限级。实际的速度级在不超过切换上限级的范围内基于车速而设定。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平10-121522号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的建设机械车辆中，每当按下一次第二开关时，切换上限级上升一级。因此，在操作员欲将切换上限级上升多级的情况下，操作员需要按下多次第二开关。
本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够将变速器的切换上限级迅速地提升至多级以上的规定的速度级的作业车辆及控制方法。
用于解决课题的方案
按照本发明的一个方案，作业车辆具备：第一操作装置；具有多个速度级的变速器；以及控制器，其基于作业车辆的车速来进行将变速器的速度级切换成切换上限级以下的控制。控制器基于对第一操作装置进行了第一操作的情况，来进行将切换上限级提升一级的设定。控制器基于对第一操作装置进行了与第一操作不同的第二操作的情况，来进行将切换上限级从进行第二操作之前的第一切换上限级变更为第二切换上限级的控制。第二切换上限级比第一切换上限级至少高出两级以上。
发明效果
根据本发明，能够将切换上限级迅速地提升至多级以上的规定的速度级。
附图说明
图1是概要地示出机动平路机的结构的立体图。
图2是用于说明驾驶室的详细结构的图。
图3是表示机动平路机的硬件结构的一部分的图。
图4是表示前进时的切换上限级与速度级的关系的图。
图5是重复进行了朝上升方向的短按压操作时的时序图。
图6是进行了朝上升方向的长按压操作时的时序图。
图7是表示主控制器的功能结构的功能框图。
图8是用于说明机动平路机的前进时的控制处理流程的流程图。
图9是表示作为变更速度级的操作装置而使用按钮开关的结构的图。
图10是表示作为执行跳跃处理的装置而使用按钮开关的结构的图。
具体实施方式
以下，对实施方式的作业车辆进行说明。在以下的说明中，对相同的部件标注相同的附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。
适当组合实施方式中的结构来使用的情况是当初就预定的。另外，也有时不使用一部分的构成要素。
另外，以下，作为作业车辆以机动平路机为例来进行说明。然而，作业车辆不局限于机动平路机，也可以为液压挖掘机、轮式装载机、推土机、自卸车、履带式自卸车等。
以下，参照附图对机动平路机进行说明。需要说明的是，在以下的图的说明中，将机动平路机直行行驶的方向称为机动平路机的前后方向。在机动平路机的前后方向上，将相对于工作装置而配置有前轮的一侧设为前方向。在机动平路机的前后方向上，将相对于工作装置而配置有后轮的一侧设为后方向。机动平路机的左右方向是指在俯视观察时与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平路机的上下方向是指与由前后方向及左右方向决定的平面正交的方向。在上下方向上地面所处的一侧为下侧，天空所处的一侧为上侧。
<A.外观>
图1是概要地示出本发明的一实施方式中的机动平路机1的结构的立体图。
如图1所示，本实施方式的机动平路机1主要具备行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3以及工作装置4。另外，机动平路机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括铲刀42。机动平路机1能够利用铲刀42来进行平整作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。
行驶轮11、12包括前轮11和后轮12。在图1中，示出由单侧各一个轮的两个前轮11和单侧各两个轮的四个后轮12构成的行驶轮，但前轮及后轮的数量及配置不局限于此。
车身框架2包括后框架21和前框架22。后框架21对配置于发动机室6的发动机等构成部件进行支承。
上述的例如四个后轮12分别以能够被来自发动机的驱动力驱动而旋转的方式安装于后框架21。前框架22安装于后框架21的前方。上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于在前框架22的前端部。
驾驶室3载置于前框架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、用于操作工作装置4的工作装置杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。
工作装置4主要具有牵引杆40和铲刀42。
牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部借助一对提升缸44、45而支承于前框架22。
机动平路机1具备具有多个速度级的变速箱。
<B.驾驶室>
图2是用于说明驾驶室3的详细结构的图。
如图2所示，驾驶室3具备方向盘310、驾驶席320以及控制台340、350。控制台340配置在驾驶席320的右侧。控制台350配置在驾驶席320的左侧。
在控制台340上配置有前进后退切换开关341、换档杆3421、工作装置锁定开关343以及多个工作装置杆390。
在控制台350上配置有多个工作装置杆390。
前进后退切换开关341是能够沿前后方向操作的开关。当操作员使前进后退切换开关341向前方向移动而使前进后退切换开关341处于前进位置时，前进离合器(未图示)成为卡合状态。当操作员使前进后退切换开关341向后方向移动而使前进后退切换开关341处于后退位置时，后退离合器(未图示)成为卡合状态。
换档杆3421是构成操纵杆342(图3)的操作杆。换档杆3421具有中立位置、通过操作员从中立位置向右方向的操作而将切换上限级提升一级的位置(以下也称为“上升位置”)、以及通过操作员从中立位置向左方向的操作而将切换上限级降低一级的位置(以下也称为“下降位置”)。操作员在将换档杆3421从中立位置向右方向倾倒时成为上升位置。操作员在将换档杆3421从中立位置向左方向倾倒时成为下降位置。
“切换上限级”表示变速箱的多个变速级中的允许使用的最高的速度级。例如，在变速箱关于前进而具有8速的速度级的情况下，当将切换上限级设定为七级时，机动平路机1不会将速度级升档到八级。关于切换上限级与实际的速度级的关系在后面叙述(图4)。
<C.硬件结构>
图3是表示机动平路机1的硬件结构的一部分的图。
如图3所示，机动平路机1具备前进后退切换开关341、操纵杆342、工作装置锁定开关343、主控制器400、变速箱500、电磁比例控制阀511、512、电磁比例控制阀521～528以及后轴600。
(c1.操纵杆)
操纵杆342具有换档杆3421和操作检测器3422。
操纵杆342具有使换档杆3421自动地复位到中立位置的自动复位功能。操纵杆342在操作员使手离开换档杆3421时，借助内置的弹簧而使换档杆3421返回到中立位置。
操作检测器3422在换档杆3421处于中立位置的情况下、处于上升位置的情况下以及处于下降位置的情况下，向主控制器400发送互不相同的电压值的指令信号。操作检测器3422每次受理到换档杆3421从中立位置向上升位置移动的操作时，向主控制器400输出比换档杆3421处于中立位置时高出规定值的电压值的指令信号。另外，在换档杆3421处于上升位置的情况下，操作检测器3422在此期间持续输出上述指令信号。操作检测器3422在此期间向连结操作检测器3422与主控制器400的配线施加比换档杆3421处于中立位置时高出规定值的电压。
需要说明的是，操作检测器3422也可以构成为，在换档杆3421处于中立位置的情况下、处于上升位置的情况下以及处于下降位置的情况下，向主控制器400发送互不相同的电流值的指令信号。另外，也可以构成为，操作检测器3422与主控制器400通过三根配线而连接，在中间位置、上升位置以及下降位置处施加不同的配线。
以下，为了方便说明，将针对操纵杆342的预先决定的时间Th以上的连续操作称为“长按压操作”。另外，将“长按压操作”中的、操作员使换档杆3421从中立位置向上升位置移动且使换档杆3421在上升位置处维持预先决定的时间Th以上的操作也成为“向上升方向的长按压操作”。
另一方面，将针对操纵杆342的小于预先决定的时间Th的连续操作称为“短按压操作”。另外，将“短按压操作”中的、操作员使换档杆3421从中立位置向上升位置移动的操作也称为“向上升方向的短按压操作”。
(c2.前进后退切换开关)
前进后退切换开关341在前进后退切换开关341的可动部处于中立位置的情况下、处于前进位置的情况下以及处于后退位置的情况下，向主控制器400发送互不相同的电压值的指令信号。前进后退切换开关341在上述可动部处于上升位置的情况下，在此期间向主控制器400输出比该可动部处于中立位置时高出规定值的电压值的指令信号
需要说明的是，前进后退切换开关341也可以构成为，在上述可动部处于中立位置的情况下、处于上升位置的情况下以及处于下降位置的情况下，向主控制器400发送互不相同的电流值的指令信号。另外，也可以构成为，前进后退切换开关341与主控制器400通过三根配线而连接，在中间位置、上升位置以及下降位置处施加不同的配线。
(c3.工作装置锁定开关)
工作装置锁定开关343锁定工作装置4的动作。工作装置锁定开关343在按下状态和未按下的状态下向主控制器400发送互不相同的电压值的指令信号。需要说明的是，工作装置锁定开关343也可以构成为在上述按下状态及未按下的状态中的任一方的状态时不输出指令信号(电压值为0V)。
(c4.变速箱、电磁比例控制阀)
变速箱500具有前进离合器、后退离合器以及1速至8速的速度级离合器。通过速度级离合器来设定速度级。
电磁比例控制阀511根据来自主控制器400的指令电流而生成先导压，通过该先导压，将前进离合器设为卡合状态。电磁比例控制阀512根据来自主控制器400的指令电流而生成先导压，通过该先导压，将后退离合器设为卡合状态。
电磁比例控制阀521根据来自主控制器400的指令电流而生成先导压，通过该先导压，将1速的速度级离合器设为卡合状态。电磁比例控制阀522根据来自主控制器400的指令电流而生成先导压，通过该先导压，将2速的速度级离合器设为卡合状态。以下同样地，电磁比例控制阀523～528分别将3速至8速的一个速度级离合器设为卡合状态。
(c5.主控制器)
主控制器400对机动平路机1的整体的动作进行控制。主控制器400从前进后退切换开关341、操纵杆342以及工作装置锁定开关343接收指令信号。
主控制器400通过针对前进后退切换开关341的操作员操作，将变速箱500的前进离合器设为卡合状态、或者将后退离合器设为卡合状态。主控制器400通过对流向与变速箱500连接的电磁比例控制阀511的指令电流进行控制，从而控制前进离合器的卡合状态。主控制器400通过对流向与变速箱500连接的电磁比例控制阀512的指令电流进行控制，从而控制后退离合器的卡合状态。
主控制器400基于通过针对操纵杆342的操作员操作而设定的切换上限级的信息和机动平路机1的车速的信息，来进行切换变速箱500的速度级的控制。主控制器400通过对流向与变速箱500连接的电磁比例控制阀521～528的指令电流进行控制，从而切换变速箱的速度级。
主控制器400在从操纵杆342接收到基于向上升方向的短按压操作而得到的指令信号时，进行使变速箱500的速度级的切换上限级提升一级的设定。另外，主控制器400以维持切换上限级以下的速度级的方式对变速箱500进行控制。关于主控制器400从操纵杆342接收到基于向上升方向的长按压操作而得到的指令信号时的切换上限级的设定，之后进行叙述(图6)。
需要说明的是，操纵杆342、换档杆3421、上升位置、下降位置分别是本发明中的“第一操作装置”、“操作杆”、“第一位置”、“第二位置”的一例。另外，前进后退切换开关341、变速箱500、主控制器400分别是本发明中的“第三操作装置”、“变速器”、“控制器”的一例。此外，向上升方向的短按压操作、向上升方向的长按压操作分别是本发明中的“第一操作”、“第二操作”的一例。
<D.换挡>
图4是表示前进时的切换上限级与速度级的关系的图。
如图4所示，在主控制器400中将切换上限级设定为1速(图4中表记为“F-1”)的情况下，主控制器400将变速箱的速度级设定为1速(图4中表记为“F-1”)。同样，在将切换上限级设定为2速、3速、4速的情况下，主控制器400分别将变速箱的速度级设定为2速、3速、4速。
在将切换上限级设定为5速的情况下，主控制器400基于车速，将速度级控制在4速与5速之间。需要说明的是，图4中的双重圆的记号表示在高速时锁定。
在将切换上限级设定为6速的情况下，主控制器400基于车速，将速度级控制在4速至6速之间。在将切换上限级设定为7速的情况下，主控制器400基于车速，将速度级控制在4速至7速之间。在将切换上限级设定为8速的情况下，主控制器400基于车速，将速度级控制在4速至8速之间。
这样，主控制器400在切换上限级为5速至8速之间，基于车速来进行自动变速。另外，在将切换上限级设定为5速至8速之间时，主控制器400不将速度级设定为3速以下。
以下，针对前进时的换档杆3421的操作、切换上限级以及速度级的关系，举出两个例子来进行说明。
图5是重复进行了向上升方向的短按压操作时的时序图。
如图5所示，在切换上限级与速度级为1速的状态下，在时刻t1，操作员开始进行向上升方向的短按压操作时，从操纵杆342向主控制器400输出指令信号。需要说明的是，在该图的例子中，指令信号输出至时刻ta为止。主控制器400在从时刻t1起算的Δt秒之后，将切换上限级从1速提升到2速，并且，基于图4所示的切换上限级与速度级的关系，将速度级从1速提升到2速。
在时刻t2，操作员开始进行向上升方向的短按压操作时，向主控制器400输出指令信号。需要说明的是，在该图的例子中，指令信号输出至时刻tb为止。主控制器400在从时刻t2起算的Δt秒之后，将切换上限级从2速提升到3速，并且，基于图4所示的切换上限级与速度级的关系，将速度级从2速提升到3速。
在时刻t3，操作员开始进行向上升方向的短按压操作时，向主控制器400输出指令信号。主控制器400在从时刻t3起算的Δt秒之后，将切换上限级从3速提升到4速，并且，基于图4所示的切换上限级与速度级的关系，将速度级从3速提升到4速。
在时刻t4，操作员开始进行向上升方向的短按压操作时，向主控制器400输出指令信号。主控制器400在从时刻t4起算的Δt秒之后，将切换上限级从4速提升到5速。在该情况下，主控制器400如图4所示的切换上限级与速度级的关系所示那样执行自动变速。主控制器400基于车速，将速度级设定为4速或5速。
图6是进行了向上升方向的长按压操作时的时序图。
如图6所示，在切换上限级与速度级为1速的状态下，在时刻t1，操作员进行向上升方向的短按压操作时，从操纵杆342向主控制器400输出指令信号。主控制器400在从时刻t1起算的Δt秒之后，将切换上限级从1速提升到2速，并且，基于图4所示的切换上限级与速度级的关系，将速度级从1速提升到2速。
在时刻t2，操作员开始进行向上升方向的长按压操作时，向主控制器400输出指令信号。需要说明的是，在该图的例子中，指令信号输出至时刻tc为止。从时刻t2到时刻tc为止的时间Tm比预先决定的时间Th长。时间Th例如能够设为1秒。
主控制器400在从时刻t2起算的Δt秒之后，将切换上限级从2速提升到3速，并且，基于图4所示的切换上限级与速度级的关系，将速度级从2速提升到3速。此外，在从时刻t2经过时间Th以上时(在成为时刻t3时)，主控制器400判断为受理到将切换上限级设为最高速度级的8速的指令。
在该情况下，主控制器400在从时刻t2经过时间Th+Δt之后(在成为时刻t3+Δt时)，将切换上限级从3速变更为8速。这样，在机动平路机1中，作为切换上限级，在3速之后设定为8速。详细而言，主控制器400执行不经由4速、5速、6速、7速而将切换上限级设定为至少两级以上的切换上限级(例如8速)的处理(以下也称为“跳跃处理”)。
之后，主控制器400如图4所示的切换上限级与速度级的关系所示那样执行自动变速。主控制器400基于车速，将速度级控制在4速至8速之间。
如以上那样，主控制器400基于进行了向上升方向的长按压操作的情况，进行将切换上限级从进行该操作之前的切换上限级变更为变速箱500的最高速度级即8速的控制。
需要说明的是，在通过重复进行向上升方向的短按压操作而使切换上限级成为7速的情况下，由于速度级到8速为止，因此，即便如上述那样进行向上升方向的长按压操作，切换上限级也只能提升一级。
需要说明的是，变速箱500的最高速度级即8速是本发明的“第二切换上限级”的一例。第二切换上限级也可以为比最高速度级低的速度级(例如7速)。需要说明的是，第二切换上限级也可以说是设定在第一切换上限级之后的切换上限级。另外，切换上限级中的4速是本发明中的“预先决定的阈值级”的一例。
<E.功能结构>
图7是表示主控制器400的功能结构的功能框图。
如图7所示，主控制器400具备切换上限级设定部410、存储部420以及变速级控制部430。切换上限级设定部410包括接收时间判断部411。
存储部420存储有当前的切换上限级。
切换上限级设定部410基于从操纵杆342接收到的指令信号，来设定切换上限级。切换上限级设定部410每次进行设定时，将存储部420所存储的切换上限级更新为该设定的值。该更新处理的内容如下所述。
切换上限级设定部410在从操纵杆342接收到指令信号时，将切换上限级提升一级。切换上限级设定部410在判断为持续预先决定的时间Th以上地接收到该指令信号时，将切换上限级变更为最高速度级即8速。需要说明的是，由接收时间判断部411判断是否持续预先决定的时间Th以上地接收到指令信号。
变速级控制部430基于机动干路机1的车速信息来控制变速箱500，以使得维持存储部420所存储的切换上限级以下的速度级。变速级控制部430向电磁比例控制阀521～528输出指令电流，作为用于切换变速箱500的速度级的速度级切换指令。
另外，如图4所示，变速级控制部430在切换上限级为4速以下的情况下，以使变速箱500的速度级成为与设定上限级相同的速度级的方式对变速箱500进行控制。变速级控制部430在切换上限级高于4速的情况下，以使速度级成为4速以上且切换上限级以下的范围内的速度级的方式对变速箱500进行控制。
需要说明的是，在图7中，记载了存储部420与切换上限级设定部410分开设置的结构，但也可以构成为，每次在切换上限级设定部410中存储切换上限级且进行切换上限级的变更(更新)时，切换上限级设定部410向变速级控制部通知变更后的切换上限级。
图8是用于说明机动平路机1中的前进时的控制处理流程的流程图。
如图8所示，在步骤S1中，主控制器400基于操纵杆342被向右方向操作，从操纵杆342接收提升切换上限级的指令。在步骤S2中，主控制器400将切换上限级提升一级。
在步骤S3中，主控制器400判断是否持续预先决定的时间Th以上地接收到指令信号。主控制器400在判断为持续预先决定的时间Th以上地接收到指令信号时(步骤S3中为是)，在步骤S4中，判断是否通过工作装置锁定开关343将工作装置4转变到锁定状态。主控制器400在判断为未持续预先决定的时间Th以上地接收到指令信号时(步骤S3中为否)，结束一系列的处理。
主控制器400在判断为工作装置4处于锁定状态的情况下(步骤S4中为是)，将设定上限级从当前的设定上限级变更为最高速度级(8速)。主控制器400在判断为工作装置4不处于锁定状态的情况下(步骤S4中为否)，不将设定上限级从当前的设定上限级变更为最高速度级，而是结束一系列的处理。
在步骤S4中，判断工作装置4是否处于锁定状态是为了，仅在不伴随平整作业的行驶时等执行将切换上限级设定为8速的跳跃处理。但是，不局限于此，也可以将主控制器400构成为工作装置4在锁定状态下许可上述跳跃处理。另外，在上述中举出了在前进时执行跳跃处理的例子，但也能够应用于后退的速度级。
<F.优点>
(1)机动平路机1具备：操纵杆342；具有多个速度级的变速箱500；以及主控制器400，其基于机动平路机1的车速来进行将变速箱500的速度级切换成切换上限级以下的控制。主控制器400基于对操纵杆342进行了向上升方向的短按压操作的情况，来进行将切换上限级提升一级的设定。主控制器400基于进行了向上升方向的长按压操作的情况，来进行将切换上限级从进行向上升方向的长按压操作之前的切换上限级变更为最高速度级(8速)的控制。
根据这样的结构，操作员仅通过进行向上升方向的长按压操作，就能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。另外，仅通过对操纵杆342的操作，就能够进行将切换上限级仅提升一级的处理、以及将切换上限级提升至最高速度级的处理。
(2)第一操作及第二操作是针对操纵杆342的换档杆3421进行的操作。因此，通过连续地将换档杆3421操作预先决定的时间以上，能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。
(3)换档杆3421采取中立位置、通过向上升方向的短按压操作而将切换上限级提升一级的上升位置、以及通过在与向上升方向的短按压操作相反的方向上使换档杆3421移动的操作而将切换上限级降低一级的下降位置。向上升方向的长按压操作为如下操作：使换档杆3421从中立位置向上升位置移动，并且将换档杆3421在上升位置处维持预先决定的时间以上。
根据这样的结构，操作员通过使换档杆3421从中立位置向上升位置移动，并且将换档杆3421在上升位置处维持预先决定的时间以上，能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。
(4)主控制器400在切换上限级为4速以下的情况下，以使速度级成为与切换上限级相同的速度级的方式对变速箱500进行控制。主控制器400在切换上限级高于4速的情况下，以使速度级成为4速以上且切换上限级以下的范围内的速度级的方式对变速箱500进行控制。
根据这样的结构，在切换上限级高于4速的情况下，速度级不会成为4速以下的速度级。因此，即便在速度下降的情况下，也不会成为4速以下的速度级。因此，与在速度下降时成为4速以下的速度级这样的结构相比，能够减少速度级的变速次数。
(5)机动平路机1还具备切换前进及后退的前进后退切换开关341。主控制器400将前进后退切换开关341处于前进位置作为条件，来进行将切换上限级变更为最高速度级的控制。
根据这样的结构，通过在机动平路机1前进时操作员进行向上升方向的长按压操作，能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。
(6)机动平路机1具备工作装置4和将工作装置4的动作锁定的工作装置锁定开关343。主控制器400将通过工作装置锁定开关343锁定了工作装置的动作作为条件，来进行将切换上限级变更为最高速度级的控制。
根据这样的结构，通过在工作装置4的动作被锁定时操作员进行向上升方向的长按压操作，能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。
<G.变形例>
(1)第一变形例
在上述实施方式中，作为变更变速箱500的速度级的操作装置，以操纵杆342为例进行了说明，但不局限于此。
图9是表示作为变更速度级的操作装置而使用按钮开关的结构的图。如图9所示，控制台340具备作为操作装置的按钮开关361、362来代替操纵杆342。
按钮开关361作为用于降低切换上限级的开关发挥功能。按钮开关362作为用于提升切换上限级的开关发挥功能。
当将按钮开关362持续地按下了预先决定的时间Th以上时，主控制器400执行上述的向8速跳跃的跳跃处理。在按钮开关362的按下操作小于预先决定的时间Th的情况下，主控制器400仅将切换上限级提升一级。
因此，操作员仅通过长按按钮开关362，就能够将切换上限级一下子提升至最高速度级。
需要说明的是，按钮开关361、362也是本发明的“第一操作装置”的一例。另外，按钮开关361、按钮开关362分别是本发明中的“第二按钮开关”、“第一按钮开关”的一例。
(2)第二变形例
在上述实施方式中，以使用操纵杆342来执行向8速跳跃的跳跃处理的结构为例进行了说明，但不局限于此。也可以将主控制器400构成为，使用与操纵杆342分开设置的操作装置(例如按钮开关)来执行向8速跳跃的跳跃处理。
图10是表示作为执行跳跃处理的装置而使用按钮开关的结构的图。如图10所示，控制台340具备按钮开关370。作为一例，按钮开关370配置在操纵杆342与工作装置锁定开关343之间。按钮开关370也可以设置于操纵杆342的换档杆3421。
在这样的结构中，当按钮开关370被按下时，主控制器400执行上述的向8速跳跃的跳跃处理。
另外，在按钮开关362为自动复位型的按钮的情况下，作为一例，也可以将主控制器400构成为，将按钮开关370的按下时间比阈值长作为条件，来执行跳跃处理。
需要说明的是，按钮开关370是本发明中的“第二操作装置”及“按钮开关”的一例。
(3)第三变形例
在上述实施方式中，作为针对转向装置(未图示)的输入装置，仅以方向盘310为例进行了说明。在本变形例中，对作为转向装置的输入装置而具备方向盘310和转向用的转向杆的结构进行说明。
典型的是，该转向杆设置于控制台340。另外，能够通过操作员操作，将转向杆的功能切换成有效或无效中的任一方。
主控制器400将成为能够基于针对转向杆的操作员操作而通过转向杆来控制转向装置的状态(转向杆的功能为有效的状态)作为条件，来进行将切换上限级变更为最高速度级的控制(跳跃处理)。
在这样的结构中，例如，也可以代替图8的步骤S4，而进行“主控制器400判断是否成为能够通过转向杆的操作来控制转向装置的状态”这一处理。在该情况下，主控制器400在成为能够通过转向杆的操作来控制转向装置的状态的情况下，将处理进入步骤S5即可。
此次公开的实施方式是例示，不仅仅限制于上述内容。本发明的范围由权利请求的范围示出，包括与权利请求的范围同等的含义及范围内的所有变更。
附图标记说明：
1机动平路机，2车身框架，3驾驶室，4工作装置，6发动机室，11前轮，12后轮，21后框架，22前框架，40牵引杆，42铲刀，44、45提升缸，310方向盘，320驾驶席，340、350控制台，341前进后退切换开关，342操纵杆，343工作装置锁定开关，361、362、370按钮开关，390工作装置杆，400主控制器，410切换上限级设定部，411接收时间判断部，420存储部，430变速级控制部，500变速箱，511、512、521、522、523、528电磁比例控制阀，600后轴，3421换档杆，3422操作检测器。

Claims (10)

1.一种作业车辆，具备：
操作杆，其具有中立位置和第一位置；
变速器，其具有多个速度级；以及
控制器，其基于所述作业车辆的车速，来将所述变速器的速度级控制成切换上限级以下，
所述控制器基于对所述操作杆进行了第一操作的情况，来进行将所述切换上限级提升一级的设定，
所述控制器基于对所述操作杆进行了与所述第一操作不同的第二操作的情况，来进行将所述切换上限级从进行所述第二操作之前的第一切换上限级变更为第二切换上限级的控制，
所述第二切换上限级比所述第一切换上限级至少高出两级以上，
所述第一操作是使所述操作杆从所述中立位置向所述第一位置移动、且将所述操作杆在所述第一位置处维持小于预先决定的时间的操作，
所述第二操作是使所述操作杆从所述中立位置向所述第一位置移动、且将所述操作杆在所述第一位置处维持所述预先决定的时间以上的操作。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述控制器在所述第二切换上限级的设定中，基于所述作业车辆的车速设定与所述第二切换上限级相同的所述速度级和比所述第二切换上限级低的所述速度级中的任一方。
3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述第二切换上限级是所述变速器的最高速度级。
4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述操作杆还具有通过使所述操作杆向与所述第一操作相反的方向移动的第三操作而将所述切换上限级降低一级的第二位置。
5.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述控制器在所述切换上限级为预先决定的阈值级以下的情况下，将所述变速器控制为，所述速度级成为与所述切换上限级相同的速度级，
所述控制器在所述切换上限级高于所述预先决定的阈值级的情况下，将所述变速器控制为，所述速度级成为所述预先决定的阈值级以上且所述切换上限级以下的范围内的速度级。
6.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备：
转向装置；以及
多个转向输入装置，
所述控制器将成为如下的状态作为条件，来进行将所述切换上限级变更为所述第二切换上限级的控制，该状态为，能够基于针对所述多个转向输入装置中的预先决定的所述转向输入装置进行的操作来控制所述转向装置的状态。
7.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备切换前进及后退的操作装置，
所述控制器将所述操作装置处于前进位置作为条件，来进行将所述切换上限级变更为所述第二切换上限级的控制。
8.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆还具备：
工作装置；以及
锁定装置，其锁定所述工作装置的动作，
所述控制器将通过所述锁定装置锁定了所述工作装置的动作作为条件，来进行将所述切换上限级变更为所述第二切换上限级的控制。
9.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆是平路机。
10.一种控制方法，其为具备具有中立位置和规定位置的操作杆的作业车辆中的控制方法，其中，
所述控制方法具备如下步骤：
基于对所述操作杆进行了第一操作的情况，将变速器的速度级的切换上限级提升一级；
基于对所述操作杆进行了与所述第一操作不同的第二操作的情况，将所述切换上限级从进行所述第二操作之前的第一切换上限级变更为第二切换上限级；以及
基于所述作业车辆的车速，进行将所述速度级切换成所述切换上限级以下的控制，
所述第二切换上限级比所述第一切换上限级至少高出两级以上，
所述第一操作是使所述操作杆从所述中立位置向所述规定位置移动、且将所述操作杆在所述规定位置处维持小于预先决定的时间的操作，
所述第二操作是使所述操作杆从所述中立位置向所述规定位置移动、且将所述操作杆在所述规定位置处维持所述预先决定的时间以上的操作。
CN201880006352.4A 2017-03-03 2018-02-02 作业车辆及控制方法 Active CN110168175B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017040512A JP6823500B2 (ja) 2017-03-03 2017-03-03 作業車両および制御方法
JP2017-040512 2017-03-03
PCT/JP2018/003584 WO2018159211A1 (ja) 2017-03-03 2018-02-02 作業車両および制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110168175A CN110168175A (zh) 2019-08-23
CN110168175B true CN110168175B (zh) 2021-07-30

Family

ID=63370068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880006352.4A Active CN110168175B (zh) 2017-03-03 2018-02-02 作业车辆及控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11781284B2 (zh)
JP (1) JP6823500B2 (zh)
CN (1) CN110168175B (zh)
WO (1) WO2018159211A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3815983A4 (en) * 2018-06-29 2022-03-09 Kubota Corporation WORK MACHINERY
JP7284019B2 (ja) * 2019-07-22 2023-05-30 株式会社小松製作所 ブルドーザを制御するためのシステム及び方法
US11667326B2 (en) * 2019-09-18 2023-06-06 Deere & Company Automatic guidance performance improvement and transport with articulated machine form
JP7424947B2 (ja) * 2020-09-04 2024-01-30 鹿島道路株式会社 重機の自動制動装置
JP7461841B2 (ja) * 2020-09-15 2024-04-04 株式会社クボタ 作業車両の操作機構、及び作業車両

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62230596A (ja) * 1986-03-28 1987-10-09 株式会社小松製作所 移動式クレ−ンのブ−ム起伏角検出装置
JPH05172221A (ja) * 1991-12-19 1993-07-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車輛の電気制御自動変速機のシフト装置
JPH1128945A (ja) * 1997-05-13 1999-02-02 Motoki Endo 車両用変速切替装置
JPH11294579A (ja) * 1998-04-09 1999-10-29 Nissan Motor Co Ltd マニュアルシフト機能付き自動変速機の制御回路
JP2002127779A (ja) * 2000-10-25 2002-05-08 Toyota Motor Corp 自動変速装置
JP2015089691A (ja) * 2013-11-05 2015-05-11 マツダ株式会社 車両用シフト装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1981821A (en) * 1930-02-07 1934-11-20 Austin Mfg Co Dual drive road machine
US2017101A (en) * 1931-06-29 1935-10-15 Clark Equipment Co Transmission
US2300036A (en) * 1940-05-03 1942-10-27 Carl D Peterson Change speed transmission gearing
US2358846A (en) * 1940-07-29 1944-09-26 Bendix Westinghouse Automotive Gear shifting mechanism
US2581552A (en) * 1946-09-06 1952-01-08 Westinghouse Air Brake Co Railway train describer
JP2874194B2 (ja) * 1989-06-13 1999-03-24 日産自動車株式会社 自動変速機のレンジ選択装置
JPH10121522A (ja) 1996-10-23 1998-05-12 Komatsu Ltd 建設機械車両の作業機および変速機シフトの制御装置
JP2005247293A (ja) 2004-02-04 2005-09-15 Toyota Motor Corp 車両の駆動装置
US7458917B2 (en) * 2005-02-18 2008-12-02 Kubota Corporation Work vehicle with a speed change device
US8137238B2 (en) * 2006-11-30 2012-03-20 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Gearshift controller for industrial vehicle
US8370032B2 (en) * 2007-07-12 2013-02-05 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for shift control for vehicular transmission
JP5351422B2 (ja) * 2007-10-30 2013-11-27 株式会社小松製作所 流体式動力伝達システム
JP2009156434A (ja) * 2007-12-27 2009-07-16 Aisin Aw Co Ltd 自動変速機の制御装置
JP5156693B2 (ja) * 2009-06-17 2013-03-06 日立建機株式会社 産業車両のエンジン回転数制御装置
JP5164933B2 (ja) * 2009-06-19 2013-03-21 日立建機株式会社 作業車両の制御装置
JP5503954B2 (ja) * 2009-12-14 2014-05-28 日立建機株式会社 作業車両のクラッチ制御装置
JP5503955B2 (ja) * 2009-12-14 2014-05-28 日立建機株式会社 作業車両の変速制御装置
JP5427110B2 (ja) * 2010-05-25 2014-02-26 川崎重工業株式会社 建設機械及びその制御方法
JP5119349B2 (ja) * 2011-04-27 2013-01-16 株式会社小松製作所 作業車両の制御装置およびその制御方法
JP5808686B2 (ja) * 2012-02-03 2015-11-10 日立建機株式会社 作業車両のエンジン制御装置
JP5840104B2 (ja) * 2012-10-19 2016-01-06 日立建機株式会社 作業車両の走行制御装置
DE102012220109A1 (de) * 2012-11-05 2014-05-08 Deere & Company Einrichtung zur Erfassung des Betriebszustands einer Arbeitsmaschine
JP6201648B2 (ja) 2013-11-05 2017-09-27 マツダ株式会社 車両用シフト装置
US10018267B2 (en) * 2016-03-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle transmission control module reset detection and mitigation
US11578470B2 (en) * 2017-03-30 2023-02-14 Komatsu Ltd. Control system for work vehicle, method for setting trajectory of work implement, and work vehicle
US10549970B2 (en) * 2017-08-02 2020-02-04 Jlg Industries, Inc. Telehandler with cantilever boom mounting
JP6806726B2 (ja) * 2018-03-27 2021-01-06 日立建機株式会社 作業車両
DE102019206658A1 (de) * 2019-05-09 2020-11-12 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Getriebesteuerung einer Arbeitsmaschine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62230596A (ja) * 1986-03-28 1987-10-09 株式会社小松製作所 移動式クレ−ンのブ−ム起伏角検出装置
JPH05172221A (ja) * 1991-12-19 1993-07-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 車輛の電気制御自動変速機のシフト装置
JPH1128945A (ja) * 1997-05-13 1999-02-02 Motoki Endo 車両用変速切替装置
JPH11294579A (ja) * 1998-04-09 1999-10-29 Nissan Motor Co Ltd マニュアルシフト機能付き自動変速機の制御回路
JP2002127779A (ja) * 2000-10-25 2002-05-08 Toyota Motor Corp 自動変速装置
JP2015089691A (ja) * 2013-11-05 2015-05-11 マツダ株式会社 車両用シフト装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11781284B2 (en) 2023-10-10
WO2018159211A1 (ja) 2018-09-07
JP2018145651A (ja) 2018-09-20
CN110168175A (zh) 2019-08-23
US20190382984A1 (en) 2019-12-19
JP6823500B2 (ja) 2021-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110168175B (zh) 作业车辆及控制方法
KR101882406B1 (ko) 휠 로더
KR101694328B1 (ko) 작업 차량의 제어 장치
JP4975041B2 (ja) 産業車両の変速制御装置
KR101072520B1 (ko) 작업기의 변속제어장치
CN104100700B (zh) 传动系统档位选择器的控制
EP2515006A1 (en) Gear shifting control device for operation vehicle
KR20090083486A (ko) 산업 차량의 변속 제어 장치
JP5061120B2 (ja) 産業車両の変速制御装置
US9383002B2 (en) Operation vehicle travel control device
JP2000233659A (ja) 車両の変速装置
JP4479325B2 (ja) トラクタのｐｔｏ制御装置
JPH0314958A (ja) 作業用車両
JP4696336B2 (ja) 作業車両の変速制御装置
CN111051741B (zh) 作业车辆
JP3891171B2 (ja) 動力車両の変速制御装置
JP2955092B2 (ja) 車輛の電気制御自動変速機のシフト装置
JP5078833B2 (ja) 作業車両の走行変速装置
JP5051196B2 (ja) 車両の変速制御装置
JP2022011031A (ja) 作業車両
JP2005188604A (ja) トラクタの変速制御装置
JP2008006843A (ja) 作業車両の走行速度制御装置
JP2013185605A (ja) 車両用自動変速機

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant