JP6806726B2

JP6806726B2 - 作業車両

Info

Publication number: JP6806726B2
Application number: JP2018059986A
Authority: JP
Inventors: 啓介内藤; 谷口　龍; 龍谷口
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: CN111051741A; EP3660356A1; CN111051741B; US11167765B2; WO2019188047A1; EP3660356A4; EP3660356B1; US20200247418A1; JP2019173792A

Description

本発明は、ホイールローダ等の作業車両に関する。

作業車両としてのホイールローダにおいては、掘削時に大きな走行駆動力が必要なために変速機の速度段を最低速度段である１速に変速して作業を行う。１速への変速は、変速機の速度段を１回の操作毎に１速ずつシフトダウンさせる手動の操作装置と、２速状態にある変速機の速度段を最低速度段にシフトダウンさせ最低速度段に保持させる別の操作装置とを備えたものが従来知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１４−８３８５５号公報

ホイールローダにおける掘削作業は、主に平地で行われる。掘削作業では、掘削対象物までは迅速に移動し、掘削対象物に接近した状態では、速やかに変速機を１速に切り替えることが作業速度を早め、また作業効率を向上させる面では望ましい。そのため、掘削対象物までは、高めの速度段で走行速度を維持して走行し、掘削対象物の直前で、１速に切替る必要があるが、上述した従来技術では、２速状態で掘削対象物に接近し、操作装置により１回の操作で最低速度段にシフトダウンさせるか、又は１回の操作毎に１速ずつシフトダウンさせる別の操作装置により掘削対象物までの距離に応じて徐々にシフトダウンしていく必要があり、掘削対象物まで迅速に接近することが難しい。また、それらの操作装置をオペレータが使い分ける必要があるので、操作が煩雑であり、経験の浅い不慣れなオペレータにとっては操作が難しいものであった。

本発明の目的は、少ないスイッチ数で変速機の速度段切替を容易に行えるホイールローダを提供することにある。

上記目的を達成するため、代表的な本発明に係る作業車両は、前後にそれぞれ一対の車輪が取り付けられた車体と、前記車体に設けられた作業機と、前記車体の走行駆動力を発生するエンジンと、前記エンジンの駆動力がトルクコンバータを介して伝えられる複数の速度段を有する変速機と、操作により前記変速機に速度段のシフトダウンを指令するシフトダウンスイッチと、前記車体の速度を検出する速度センサと、前記シフトダウンスイッチから指令された指令信号もしくは前記速度センサにより検出された前記車体の速度に基づいて前記変速機を変速制御する変速機制御装置と、を備えた作業車両において、前記車体の傾斜を検出する傾斜角検出器を備え、前記変速機制御装置は、前記車体の走行中の変速機の速度段と、前記速度センサにより検出される前記車体の速度と、前記傾斜角検出器で検出された傾斜角とに基づいて、前記シフトダウンスイッチが一回操作されときに前記変速機に指令する指令信号を、シフトダウンする速度段を一段ずつとする指令、又は最低速度段とする指令とし、前記車体の前記変速機が最低速度段よりも高い速度段で走行し、かつ前記速度センサによって検出される車体の速度が所定の速度閾値より小さく、前記傾斜角検出器により検出された傾斜角に基づき登坂又は降坂でないと判定された場合には、前記シフトダウンスイッチが一回操作されると前記変速機の速度段を最低速度段にシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力することを特徴とする。

本発明によれば、少ないスイッチ数で変速機の速度段切替を容易に行える。これ以外の課題、構成及び効果は、以下に記載する実施の形態の説明により明らかにされる。

実施形態に係るホイールローダの外観図である。実施形態に係るホイールローダのシステム構成図である。実施形態に係るホイールローダの運転席周辺を示す上面図である。実施形態に係る前後進レバー装置の構成図であり、（ａ）は拡大した側面図、（ｂ）は正面図である。実施形態に係る変速モード切替スイッチを示す図である。実施形態に係る表示装置のモード表示画面を示す図であり、（ａ）は第１のモードが選択されたときの表示内容を示す図、（ｂ）は第２のモードが選択されたときの表示内容を示す図である。実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。実施形態に係るＲＯＭのフォーマット構成図である。実施形態に係るホイールローダの速度段切替処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の作業車両のとしてのホイールローダを図に基づいて説明する。

図１は実施形態に係るホイールローダの外観図、図２は実施形態に係るホイールローダのシステム構成図である。図１に示すように、実施形態に係るホイールローダ１は、キャブ２を備えた後フレーム３と、連結ピン４を介して後フレーム３の前方側（ホイールローダ１の前進側）に連結された前フレーム５と、これら後フレーム３及び前フレーム５に設けられた後輪６及び前輪７と、前フレーム５の前方部分に取り付けられた作業機８と、から主に構成されている。なお、本明細書においては、後フレーム３及び前フレーム５を総称して「車体」という。車体には、対地角度を検出する傾斜角センサ９が設けられ、この傾斜角センサ９によって検出される車体の対地角度は、後述のコントローラ４４に入力されて、ホイールローダ１が登坂走行中、降坂走行中又は平地走行中であることを検出する。

作業機８は、一端が連結ピン１０を介して前フレーム５に連結されたブーム１１と、連結ピン１２を介してブーム１１の先端部に連結されたバケット１３と、連結ピン１４、１５を介して両端部が前フレーム５とブーム１１とに連結されたブームシリンダ１６と、連結ピン１７を介してブーム１１に揺動可能に連結されたベルクランク１８と、一端がベルクランク１８に連結され、他端がバケット１３に連結されたリンク部材１９と、連結ピン２０、２１を介して両端部が前フレーム５とベルクランク１８とに連結されたバケットシリンダ２２と、からなる。ブーム１１は、ブームシリンダ１６を駆動することによって上下方向に回動（俯仰動）し、バケット１３は、バケットシリンダ２２を駆動することによって上下方向に回動（ダンプ又はクラウド）する。

なお、本例においては、ブーム１１、連結ピン１２、１４、１５、ブームシリンダ１６がそれぞれ１つずつしか備えられていないが、実機においては、これらの各部材がバケット１３の左右に一組ずつ備えられる。本明細書においては、ブームシリンダ１６及びバケットシリンダ２２を総称して「作業用アクチュエータ３０」という。

ホイールローダ１は、キャブ２内に乗り込んだオペレータによって操作され、平地走行、登坂走行、降坂走行を行いながら、掘削、積込等の作業を行う。

図２に示すように、実施形態に係るホイールローダ１には、動力源であるエンジン３１が備えられている。エンジン３１の出力軸には、トルクコンバータ３２（以下、トルコンと呼ぶ）の不図示の入力軸が連結され、トルコン３２の不図示の出力軸は、トランスミッション３３に連結されている。トルコン３２は、周知のインペラ、タービン及びステータからなる流体クラッチであり、エンジン３１の回転は、トルコン３２を介してトランスミッション３３に伝達される。

トランスミッション３３は、その速度段を１速〜５速に変速する液圧クラッチを有し、トルコン３２の出力軸の回転は、トランスミッション３３で変速される。変速後の回転は、プロペラシャフト３４及びアクスル３５を介して後輪６及び前輪７に伝達され、ホイールローダ１が走行する。エンジン３１の回転数は、エンジン回転数センサ３６で検出される。トルコン３２の入力軸には、回転数センサ３７、トルコン３２の出力軸には回転数センサ３８、プロペラシャフト３４には車速を検知する回転数センサ（車速センサ）３９がそれぞれ設けられている。

油圧ポンプ４１は、エンジン３１により駆動され、油圧ポンプ４１からの吐出油は、方向制御弁４２を介してブームシリンダ１６等の作業用アクチュエータ３０に導かれる。方向制御弁４２は、作業機レバー４３の操作により駆動され、作業機レバー４３の操作量に応じて作業用アクチュエータ３０を伸長又は収縮させる。

トルコン３２は、入力トルクに対して出力トルクを増大させる機能、つまりトルク比を１以上とする機能を有する。トルク比は、トルコン３２の入力軸の回転数Ｎｉと出力軸の回転数Ｎｔの比であるトルコン速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｉ）の増加に伴い小さくなる。例えばエンジン回転数が一定状態で走行中に走行負荷が大きくなると、トルコン３２の出力軸の回転数、つまり車速が減少し、トルコン速度比ｅが小さくなる。このとき、トルク比は増加するため、より大きな駆動力（牽引力）でホイールローダ１の走行が可能となる。

トランスミッション３３は、各速度段に対応したソレノイドバルブを有する変速機である。ソレノイドバルブは、コントローラ４４からトランスミッション制御装置（変速機制御装置）４５へ出力される制御信号によって駆動され、これにより１速〜５速の間で速度段が変更される。本実施の形態では、トランスミッション３３の速度段は、例えば１速度段から５速度段まで設けられている。

図３は、ホイールローダの運転席周辺を示す上面図である。図３に示すように、ホイールローダ１のキャブ２内には、オペレータが着座する運転席５１、ホイールローダ１を操舵するためのステアリングホイール５２、アクセルペダル５３、ブレーキペダル５４、作業機８を操作する作業機レバー５５、及びタッチパネル付きの液晶表示装置等の表示装置５６が設けられている。表示装置５６は、オペレータがタッチパネルを操作することにより、種々の情報を入力できる。

運転席５１は、キャブ２の車幅方向のほぼ中央に配置してある。ステアリングホイール５２は、運転席５１の前方に配置してある。アクセルペダル５３とブレーキペダル５４は、ステアリングホイール５２を支持するステアリングコラム５７の基端部の側方に左右に並べてある。ブーム１１及びバケット１３を操作するための作業機レバー５５は、運転席５１の右側方に設けられるコンソール５８の上面の前端部に配置してある。表示装置５６は、運転席５１の前方のオペレータが目視しやすい位置に配置される。更に、ステアリングホイール５２の下方には、ステアリングコラム５７から側方に突出し、手動で切替操作される前後進レバー装置６１が備えられている。

図４は実施形態に係る前後進レバー装置の構成図である。図４に示すように、前後進レバー装置６１は、前後進レバー６１ａを有し、この前後進レバー６１ａの操作に応じて、前進を指示する前進指示信号、後進を指示する後進指示信号及び中立を指示する中立指示信号を出力する。前後進レバー６１ａは、前進を指示する前進位置Ｆ、後進を指示する後進位置Ｒ、中立を指示する中立位置Ｎに切替可能であって、前進位置Ｆ、後進位置Ｒ及び中立位置Ｎのそれぞれに保持可能に構成してある。

前後進レバー６１ａは、ステアリングコラム５７から左側方に突出し、オペレータが左手で操作可能であるように配置されている。これに対して、作業機レバー５５は、キャブ２の右前方に配置され、オペレータが右手で操作可能であるように配置されている。

また、前後進レバー６１ａの自由端側には、変速レバーとしての機能を有した速度段切替スイッチ６１ｂを備えている。速度段切替スイッチ６１ｂは、前後進レバー６１ａと同心に配置されており、前後進レバー６１ａの中心軸回りに回転操作できるようになっている。本例の速度段切替スイッチ６１ｂは、図４（ｂ）に示すように、トランスミッション３３の速度段を２速、３速、４速、５速の４段階に切り替えられるように構成されている。なお、図４においては、３速を選択した状態を示している。

作業機レバー５５には、シフトダウンスイッチ６２が設けられ、コンソール５８上には、手動・自動変速制御切替スイッチ６３が設けられている。

シフトダウンスイッチ６２は、１回操作する毎に１速度段ずつ最低速度段までトランスミッション３３をシフトダウンできるように設定されている。また、シフトダウンスイッチ６２は、これを操作することにより１速までシフトダウンされた状態において、前後進レバー６１ａにより前後進を切り替えると１速固定の状態は解除され、２速で発進するように設定されている。

なお、シフトダウンスイッチ６２は、操作されると、速度段切替スイッチ６１ｂによる速度段切替え操作よりも優先されるように設定してあり、例えば速度段切替スイッチ６１ｂにより３速を指示した状態であっても、シフトダウンスイッチ６２の操作の度に、２速、１速へとシフトダウン操作される。

シフトダウンスイッチ６２による１速選択時において、作業機にかかる負荷（掘削時の負荷や登坂走行時における負荷）が所定値以下になった場合には、２速へ自動でシフトアップされる。

手動・自動変速制御切替スイッチ６３は、速度段切替スイッチ６１ｂの操作により手動で速度段を切替え可能にするマニュアル（手動）変速と、速度段切替スイッチ６１ｂにより選択された速度段を上限に自動で速度段を切替え可能にするオート（自動）変速とに切り替えるスイッチである。マニュアル変速が選択された状態では、後述するコントローラ４４が行う制御により、速度段切替スイッチ６１ｂで選択されている速度段に保持する。一方、オート変速が選択された状態では、後述するコントローラ４４が行う制御により、速度段切替スイッチ６１ｂで選択されている速度段を上限に、回転数センサ３９により検出される車速に基づいて自動変速を行う。また、自動変速制御切替スイッチ６３は、オート変速でシフトダウンする最低速度段を発進時に使用する速度段（２速）までとするオート変速１と、トランスミッションの最低速度段（１速）までとするオート変速２とを切替える機能を備えている。

実施形態に係るホイールローダ１は、上述の各切替スイッチ６１ｂ、６２、６３に加えて、変速モード切替スイッチ６４を備えている。変速モード切替スイッチ６４は、シフトダウンスイッチ６２の操作モードを、１回操作する毎にトランスミッション３３の速度段を１速ずつ低速段に切り替える第１のモード、又は、１回の操作でトランスミッション３３の速度段を最低速段（１速）に切り替える第２のモードのいずれかに切り替えるスイッチである。

変速モード切替スイッチ６４としては、例えばプッシュスイッチ等の機械式スイッチを運転席５１の周囲に設けることもできるし、表示装置５６に表示することもできる。図５は、表示装置５６に変速モード切替スイッチ６４ａ、６４ｂを表示した例を示している。図５に示すように、変速モード切替スイッチ６４ａは、シフトダウンスイッチ６２の操作モードを第１のモードに切り替えるものであり、変速モード切替スイッチ６４ｂは、シフトダウンスイッチ６２の操作モードを第２のモードに切り替えるものである。

オペレータが変速モード切替スイッチ６４ａをタッチ操作すると、白丸（○）で表された変速モード切替スイッチ６４ａの内部に黒丸（●）が表示され、オペレータは第１のモードを選択したことを確認できる。この状態からオペレータが変速モード切替スイッチ６４ｂをタッチ操作すると、白丸（○）で表された変速モード切替スイッチ６４ｂの内部に黒丸（●）が表示され、変速モード切替スイッチ６４ａの内部に表示されていた黒丸が消失して、オペレータは第２のモードを選択したことを確認できる。

図６は実施形態に係る表示装置のモード表示画面を示す図である。オペレータが変速モード切替スイッチ６４ａを操作して第１のモードを選択したときは、図６（ａ）に示すように、「第１のモードが選択されていますシフトダウンスイッチ６２を１回操作する毎にトランスミッション３３の速度段を１速ずつ低速段に切り替えます」の文字データが表示装置５６に表示される。一方、オペレータが変速モード切替スイッチ６４ｂを操作して第２のモードを選択したときは、図６（ｂ）に示すように、「第２のモードが選択されていますシフトダウンスイッチ６２を操作するとトランスミッション３３の速度段を１速まで切り替えます」の文字データが表示装置５６に表示される。これによりオペレータは、変速モードの切替状況を確認できる。

後述するように、表示装置５６はコントローラ４４に接続されており、コントローラ４４からの表示制御信号に基づいて変速モード切替スイッチ６４を含む各種の画像データが表示されると共に、変速モード切替スイッチ６４ａ、６４ｂ等を操作することによって表示装置５６から出力される信号がコントローラ４４に取り込まれ、トランスミッション３３の速度段切替制御を含む各種の駆動制御が行われる。

なお、図２においては、コントローラ４４とトランスミッション制御装置４５とが別体に記載されているが、コントローラ４４とトランスミッション制御装置４５とは一体に構成することもできる。

図７は実施形態に係るコントローラの機能ブロック図である。本例のコントローラ４４は、図７に示すように、バス７１を介して相互に接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７４、信号入力部７５、信号出力部７６及び表示装置５６等のハードウエア資源を備えたコンピュータによって構成されている。トランスミッション制御装置４５も、表示装置５６を備えない点を除き、これと同様のコンピュータによって構成される。

ＲＯＭ７２は、電源を切ってもプログラムやデータを保持することができる不揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ７２には、ＳＤメモリカード、マイクロＳＤメモリカード及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等が含まれる。

図８は実施形態に係るＲＯＭのフォーマット構成図である。図８に示すように、ＲＯＭ７２には、基本ソフトウェアであるＯＳ（Operating System）の記憶部８１と、ＯＳ上で動作してホイールローダ１の駆動制御を行う駆動制御プログラムの記憶部８２と、トランスミッション３３の速度段切替制御を行う切替制御プログラムの記憶部８３と、トランスミッション３３の速度段を１速に切り替える際の基準となる傾斜角閾値の記憶部８４及び車速閾値の記憶部８５と、が設けられる。切替制御プログラムは、駆動制御プログラムの一部として記憶される。

傾斜角閾値は、例えば、最高速度段での最高速度で登坂走行ができる傾斜角度からその速度で惰性走行ができる降坂の傾斜角度の範囲を平坦路の傾斜角閾値として設定する。平坦路の傾斜範囲より大きい傾斜角度を登坂路、小さい傾斜角度を降坂路と設定する。登坂路では、高い速度段で最高速度が出ない場合は、１速ずつシフトダウンした方が走行中の登坂に必要な速度が得られる速度段を選択しやすい。また降坂路では、１速ずつシフトダウンした方が、その傾斜角度における適切なエンジンブレーキが得やすい。車速閾値は、トランスミッション３３の速度段を１速に切り替えてもエンジン３１がその車速に対応する回転数とトルクによりエンジン３１がオーバーランしない車速に設定される。

ＲＡＭ７３は、プログラムやデータを一時保持する揮発性の半導体メモリである。

ＣＰＵ７４は、ＲＯＭ７２からプログラム及び閾値その他のデータを読み出してＲＡＭ７３上に展開し、トランスミッション３３の速度段切替制御を含むホイールローダ１の駆動制御プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵ７４は、ホイールローダ１の作業状態及び走行状態に合わせた適切な速度段切替制御を実現させる制御装置として機能する。

以下、図９を用いて実施形態に係るホイールローダ１の速度段切替制御処理手順を説明する。図９は、実施形態に係るホイールローダ１の速度段切替制御処理手順を示すフローチャートである。図９に示す速度段切替制御処理は、変速モード切替スイッチ６４ａ、６４ｂによって第１モード、第２モードのいずれかが選択されていた場合でも、コントローラ４４のＲＯＭ７２に記憶された速度段の切替制御プログラムにしたがって実行される。

速度段切替制御処理手順が開始されると、コントローラ４４は、シフトダウンスイッチ６２が操作されるのを待って（ステップＳ１のＹＥＳ）、ホイールローダ１の傾斜角、速度段、及び車速の各データを、傾斜角センサ９、トランスミッション制御装置４５、及び回転数センサ３９から取得する（ステップＳ２）。次に、コントローラ４４は、それらの取得したデータに基づき、ホイールローダ１が最低速度段よりも高い速度段で走行中であるか否かの判定（ステップＳ３）と、車速は車速閾値よりも小さいか否かの判定（ステップＳ４）と、登坂路又は降坂路を走行中か否かの判定（ステップＳ５）を順次行う。

ステップＳ３でホイールローダ１は最低速度段よりも高い速度段で走行中であると判定（ＹＥＳ）した場合は、ステップＳ４に移行して、ホイールローダ１の車速は車速閾値よりも小さいか否かの判定を行う。車速閾値は、ＲＯＭ７２の車速閾値記憶部８５から読み出す。

ステップＳ４でホイールローダ１の車速は車速閾値よりも小さいと判定（ＹＥＳ）した場合は、ステップＳ５に移行して、登坂路又は降坂路を走行中か否かの判定を行う。登坂路、降坂路の判定は、傾斜角センサ９から取得した傾斜角が、ＲＯＭ７２の傾斜角閾値記憶部８４に記憶された傾斜角閾値よりも大きい場合には登坂路、小さい場合には降坂路と判定する。

ステップＳ５で登坂路又は降坂路を走行中と判定（ＹＥＳ）した場合は、ステップＳ６に進み、シフトダウンスイッチ６２が１回操作される毎にトランスミッション３３を１速度段ずつシフトダウンする。これにより、エンジン３１のオーバーランを防止できる。これに対して、ステップＳ５でホイールローダ１が登坂路又は降坂路を走行中でない、つまり平坦路を走行中と判定（ＮＯ）した場合は、ステップＳ７に移行して、シフトダウンスイッチ６２が１回操作されるとトランスミッション３３の速度段を１速（最低速度段）に直接シフトダウンする。これにより、登坂走行中の掘削作業、急坂の登坂走行及び降坂走行に迅速に対応できる。

実施形態に係るホイールローダ１は、１つのシフトダウンスイッチ６２を使い分けることによって、トランスミッション３３の速度段を１回の操作毎に１速度段ずつシフトダウンさせる制御と、１回の操作で直接最低速度段までシフトダウンさせる制御とを行うことができるので、複数のシフトダウン用のスイッチを備える場合に比べてホイールローダ１のシステム構成を簡略化できると共に操作の複雑性が解消され、ホイールローダ１の操作性を改善できる。

更に、実施形態に係るホイールローダ１は、シフトダウンスイッチ６２を１回操作する毎にトランスミッション３３の速度段を１速度段ずつシフトダウンさせる第１のモードと、シフトダウンスイッチ６２を１回操作することによりトランスミッション３３の速度段を最低速度段までシフトダウンさせる第２モードとをコントローラ４４に設定し、変速モード切替スイッチ６４によってオペレータにより選択されたいずれか一方のモードでトランスミッション３３の速度段切替制御が行えるようにした場合でも、路面の傾斜角に応じて作業場面と登坂路や降坂路での走行場面でモードを自動的に切替えることができるので、作業場面で第１のモードを選択したり、走行場面で第２のモードを選択したりなどの不適切なモード選択がなく、作業性、操作性が改善できる。

なお、上述した実施形態では、シフトダウンスイッチ６２が１回操作されると直接シフトダウンされるトランスミッション３３の最低速度段を１速としたが、前述した自動変速制御切替スイッチ６３にて選択されるオート変速１、オート変速２でシフトダウンされる最低速度段とすることができる。つまり、オート変速１が選択されている場合には、シフトダウンスイッチ６２が１回操作された時に直接シフトダウンされる最低速度段をトランスミッションの発進速度段（２速）とし、オート変速２が選択されている場合には、シフトダウンスイッチ６２が１回操作された時に直接シフトダウンされる最低速度段を、１速とするものである。これにより、オペレータが意図した変速範囲でのシフトダウンとすることができる。また、シフトダウンスイッチ６２が１回操作されると直接シフトダウンされるトランスミッション３３の最低速度段を、自動変速制御切替スイッチ６３の変速モードで選択せずに、前記変速モード切替スイッチ６４で変速モードを切替えるときに、選択できる構成としても良い。また、実施形態においては、傾斜角を検出する手段として傾斜センサを備える構成としたが、ＧＰＳの座標データの変化から傾斜角を算出する手段で構成することもできる。

なお、本発明の範囲は、上記実施形態の記載に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で上記の実施形態に適宜変更、追加、削除を施したものが含まれる。例えば、前記実施形態においては、作業車両としてホイールローダ１を例にとって説明したが、ダンプトラック等の他の作業車両に本発明を適用することもできる。

１ホイールローダ
８作業機
９傾斜角センサ
１１ブーム
１３バケット
３１エンジン
３２トルクコンバータ
３３トランスミッション
３６、３７、３８回転数センサ
３９速度センサ
４４コントローラ
５６表示装置
６２シフトダウンスイッチ

Claims

前後にそれぞれ一対の車輪が取り付けられた車体と、
前記車体に設けられた作業機と、
前記車体の走行駆動力を発生するエンジンと、
前記エンジンの駆動力がトルクコンバータを介して伝えられる複数の速度段を有する変速機と、
操作により前記変速機に速度段のシフトダウンを指令するシフトダウンスイッチと、
前記車体の速度を検出する速度センサと、
前記シフトダウンスイッチから指令された指令信号もしくは前記速度センサにより検出された前記車体の速度に基づいて前記変速機を変速制御する変速機制御装置と、
を備えた作業車両において、
前記車体の傾斜を検出する傾斜角検出器を備え、
前記変速機制御装置は、
前記車体の走行中の変速機の速度段と、前記速度センサにより検出される前記車体の速度と、前記傾斜角検出器で検出された傾斜角とに基づいて、前記シフトダウンスイッチが一回操作されときに前記変速機に指令する指令信号を、シフトダウンする速度段を一段ずつとする指令、又は最低速度段とする指令とし、
前記車体の前記変速機が最低速度段よりも高い速度段で走行し、かつ前記速度センサによって検出される車体の速度が所定の速度閾値より小さく、前記傾斜角検出器により検出された傾斜角に基づき登坂又は降坂でないと判定された場合には、前記シフトダウンスイッチが一回操作されると前記変速機の速度段を最低速度段にシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力することを特徴とする作業車両。
前後にそれぞれ一対の車輪が取り付けられた車体と、
前記車体に設けられた作業機と、
前記車体の走行駆動力を発生するエンジンと、
前記エンジンの駆動力がトルクコンバータを介して伝えられる複数の速度段を有する変速機と、
操作により前記変速機に速度段のシフトダウンを指令するシフトダウンスイッチと、
前記車体の速度を検出する速度センサと、
前記シフトダウンスイッチから指令された指令信号もしくは前記速度センサにより検出された前記車体の速度に基づいて前記変速機を変速制御する変速機制御装置と、
を備えた作業車両において、
前記車体の傾斜を検出する傾斜角検出器を備え、
前記変速機制御装置は、
前記車体の走行中の変速機の速度段と、前記速度センサにより検出される前記車体の速度と、前記傾斜角検出器で検出された傾斜角とに基づいて、前記シフトダウンスイッチが一回操作されときに前記変速機に指令する指令信号を、シフトダウンする速度段を一段ずつとする指令、又は最低速度段とする指令とし、
前記車体の前記変速機が最低速度段よりも高い速度段で走行し、かつ前記速度センサによって検出される車体の速度が所定の速度閾値より小さく、前記傾斜角検出器により検出された傾斜角に基づき登坂又は降坂と判定された場合には、前記シフトダウンスイッチが一回操作される毎に前記変速機の速度段を一段ずつシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力することを特徴とする作業車両。
前後にそれぞれ一対の車輪が取り付けられた車体と、
前記車体に設けられた作業機と、
前記車体の走行駆動力を発生するエンジンと、
前記エンジンの駆動力がトルクコンバータを介して伝えられる複数の速度段を有する変速機と、
操作により前記変速機に速度段のシフトダウンを指令するシフトダウンスイッチと、
前記車体の速度を検出する速度センサと、
前記シフトダウンスイッチから指令された指令信号もしくは前記速度センサにより検出された前記車体の速度に基づいて前記変速機を変速制御する変速機制御装置と、
を備えた作業車両において、
前記車体の傾斜を検出する傾斜角検出器と、
前記シフトダウンスイッチが一回操作される毎に前記変速機の速度段を一段ずつシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力する第１のモードと、前記シフトダウンスイッチが一回操作されると最低速度段にシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力する第２のモードとを切替える変速モード切替スイッチとを備え、
前記変速機制御装置は、
前記車体の走行中の変速機の速度段と、前記速度センサにより検出される前記車体の速度と、前記傾斜角検出器で検出された傾斜角とに基づいて、前記シフトダウンスイッチが一回操作されときに前記変速機に指令する指令信号を、シフトダウンする速度段を一段ずつとする指令、又は最低速度段とする指令とし、
前記車体の前記変速機が最低速度段よりも高い速度段で走行し、かつ前記速度センサによって検出される車体の速度が所定の速度閾値より小さく、前記傾斜角検出器により検出された傾斜角に基づき登坂又は降坂と判定された場合には前記変速モード切替スイッチによって前記第２のモードが選択されても、前記シフトダウンスイッチが一回操作される毎に前記変速機の速度段を一段ずつシフトダウンさせる指令を前記変速機に出力することを特徴とすることを特徴とする作業車両。