CN111051741B - 作业车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够以很少的开关数容易地进行变速机的速度级切换的轮式装载机。轮式装载机(1)具备对车身的倾斜角进行检测的倾斜角传感器(9)，在车身以比变速器(33)的最低速度级高的速度级在上坡或下坡中行驶时，在由倾斜角传感器(9)检测到的倾斜角为规定的阈值以上的情况下，变速器控制装置(45)向变速器(33)输出每操作一次降档开关(62)则使变速器(33)的速度级降1档的指令。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及轮式装载机等作业车辆。
背景技术
在作为作业车辆的轮式装载机中，由于挖掘时需要很大的行驶驱动力，因此将变速机的速度级变速为作为最低速度级的一速进行作业。对于向一速的变速，以往已知包括每操作一次使变速机的速度级降1档的手动的操作装置和使处于2速状态的变速机的速度级降档为最低速度级并保持为最低速度级的另一操作装置的构造(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-83855号公报
发明内容
发明要解决的课题
轮式装载机中的挖掘作业主要在平地上进行。在挖掘作业中，在迅速移动至挖掘对象物而与挖掘对象物接近的状态下，希望加快快速将变速机切换为一速的作业速度并提高作业效率。因此，需要以高速度级维持行驶速度行驶到达挖掘对象物并在挖掘对象物的正前方切换为一速，但在上述现有技术中，需要以2速状态接近挖掘对象物并通过操作装置以一次操作降档至最低速度级或通过每操作一次降1档的另一操作装置根据到挖掘对象物的距离逐级降档，难以迅速接近挖掘对象物。另外，由于需要操作者分开使用上述操作装置，因此操作繁杂，对于经验不足的非熟练操作者来说操作困难。
本发明的目的在于提供能够以很少的开关数容易地进行变速机的速度级切换的轮式装载机。
用于解决课题的方案
为了达成上述目的，代表性的本发明的作业车辆包括：车身，其在前后安装有一对车轮；作业机，其设置于所述车身；发动机，其产生所述车身的行驶驱动力；变速机，其具有经由变矩器传递所述发动机的驱动力的多个速度级；降档开关，其通过操作向所述变速机指示速度级的降档；速度传感器，其检测所述车身的速度；以及变速机控制装置，其基于从所述降档开关指示的指令信号或通过所述速度传感器检测到的所述车身的速度对所述变速机进行变速控制，所述作业车辆的特征在于，具备对所述车身的倾斜进行检测的倾斜角检测器，所述变速机控制装置基于所述车身的行驶中的所述变速机的速度级、通过所述速度传感器检测的所述车身的速度及由所述倾斜角检测器检测到的倾斜角，将在操作一次所述降档开关时针对所述变速机指示的指令信号设为使速度级逐级降档的指令或为最低速度级的指令。
发明效果
根据本发明，能够容易地以很少的开关数进行变速机的速度级切换。其他课题、构成及效果根据以下记载的实施方式的说明可知。
附图说明
图1是实施方式的轮式装载机的外观图。
图2是实施方式的轮式装载机的系统构成图。
图3是实施方式的轮式装载机的驾驶席周边的俯视图。
图4A是实施方式的前进后退杆装置的放大的侧视图。
图4B是实施方式的前进后退杆装置的主视图。
图5是示出实施方式的变速模式切换开关的图。
图6A是示出在实施方式的显示装置的模式显示画面中选择第1模式时的显示内容的图。
图6B是示出在实施方式的显示装置的模式显示画面的图中选择第2模式时的显示内容的图。
图7是实施方式的控制器的功能框图。
图8是实施方式的ROM的格式构成图。
图9是实施方式的轮式装载机的速度级切换处理步骤的流程图。
具体实施方式
以下基于附图说明作为本发明的作业车辆的轮式装载机。
图1是实施方式的轮式装载机的外观图，图2是实施方式的轮式装载机的系统构成图。如图1所示，实施方式的轮式装载机1主要由具备驾驶室2的后框架3、借助连结销4与后框架3的前方侧(轮式装载机1的前进侧)连结的前框架5、在该后框架3及前框架5设置的后轮6及前轮7以及在前框架5的前方部分安装的作业机8构成。需要说明的，在本说明书中将后框架3及前框架5统称为“车身”。在车身设有检测对地角度的倾斜角传感器9，通过该倾斜角传感器9检测的车身的对地角度被输入至后述的控制器44，检测轮式装载机1处于上坡行驶中、下坡行驶中还是平地行驶中。
作业机8构成为，包括：动臂11，其一端借助连结销10连结于前框架5；铲斗13，其借助连结销12连结于动臂11的前端部；动臂缸16，其两端部借助连结销14、15连结于前框架5和动臂11；双臂曲柄18，其借助连结销17以能够摆动的方式连结于动臂11；连杆部件19，其一端与双臂曲柄18连结，另一端与铲斗13连结；以及铲斗缸22，其两端部借助连结销20、21连结于前框架5和双臂曲柄18。动臂11通过驱动动臂缸16而在上下方向上转动(俯仰移动)，铲斗13通过驱动铲斗缸22而在上下方向上转动(卸放或装载)。
需要说明的，在本例中，动臂11、连结销12、14、15、动臂缸16分别仅具备一个，但在实际设备中，这些部件在铲斗13的左右各具备一组。在本说明书中，将动臂缸16及铲斗缸22统称为“作业用执行机构30”。
轮式装载机1通过进入驾驶室2内的操作者进行操作，一边进行平地行驶、上坡行驶、下坡行驶一边进行挖掘、装载等作业。
如图2所示，实施方式的轮式装载机1具备作为动力源的发动机31。在发动机31的输出轴连结转矩变换器32(以下记为变矩器)的未图示的输入轴，变矩器32的未图示的输出轴与变速器33连结。变矩器32为由公知的叶轮、涡轮及固定件构成的流体离合器，发动机31的旋转经由变矩器32向变速器33传递。
变速器33具有将其速度级变速为一速～5速的液压离合器，变矩器32的输出轴的旋转由变速器33变速。变速后的旋转经由传动轴34及车轴35传递至后轮6及前轮7，轮式装载机1行驶。发动机31的转速由发动机转速传感器36检测。在变矩器32的输入轴设有转速传感器37，在变矩器32的输出轴设有转速传感器38，在传动轴34设有检测车速的转速传感器(车速传感器)39。
液压泵41由发动机31驱动，来自液压泵41的排油经由方向控制阀42被向动臂缸16等作业用执行机构30引导。方向控制阀42由作业机杆43的操作驱动，对应于作业机杆43的操作量使作业用执行机构30伸长或收缩。
变矩器32具有针对输入转矩使输出转矩增大的功能，即具有将转矩比设为1以上的功能。转矩比与变矩器32的输入轴的转速Ni与输出轴的转速Nt的比即变矩器速度比e(＝Nt/Ni)的增加相伴而减小。例如若在以发动机转速恒定的状态行驶中行驶负载增大，则变矩器32的输出轴的转速即车速减小，变矩器速度比e变小。此时，由于转矩比增加，因此轮式装载机1能够以更大的驱动力(牵引力)行驶。
变速器33是具有与各速度级对应的电磁阀的变速机。电磁阀由从控制器44向变速器控制装置(变速机控制装置)45输出的控制信号驱动，由此速度级在一速～5速之间变更。在本实施方式中，变速器33的速度级设置为例如从一速度级到5速度级。
图3是示出轮式装载机的驾驶席周边的俯视图。如图3所示，在轮式装载机1的驾驶室2内设有操作者就座的驾驶席51、用于对轮式装载机1进行操舵的方向盘52、加速踏板53、制动踏板54、对作业机8进行操作的作业机杆55及带触摸面板的液晶显示装置等显示装置56。显示装置56能够通过操作者操作触摸面板来输入多种信息。
驾驶席51配置在驾驶室2的车宽方向的大致中央。方向盘52配置在驾驶席51的前方。加速踏板53与制动踏板54在支承方向盘52的转向柱57的基端部的侧方左右并排。用于操作动臂11及铲斗13的作业机杆55配置于在驾驶席51的右侧方设置的控制台58的上表面的前端部。显示装置56配置在驾驶席51的前方的操作者容易看到的位置。此外，在方向盘52的下方设有前进后退杆装置61，该前进后退杆装置61从转向柱57向侧方突出并手动进行切换操作。
图4A及图4B是实施方式的前进后退杆装置的构成图。如图4A及图4B所示，前进后退杆装置61具有前进后退杆61a，对应于该前进后退杆61a的操作而输出指示前进的前进指示信号、指示后退的后退指示信号及指示中立的中立指示信号。前进后退杆61a构成为，能够切换为指示前进的前进位置F、指示后退的后退位置R、指示中立的中立位置N，并分别保持为前进位置F、后退位置R及中立位置N。
前进后退杆61a从转向柱57向左侧方突出，配置为操作者能够用左手操作。与此相对，作业机杆55配置在驾驶室2的右前方，配置为操作者能够用右手操作。
另外，在前进后退杆61a的自由端侧设有具有作为变速杆的功能的速度级切换开关61b。速度级切换开关61b与前进后退杆61a同心配置，能够绕前进后退杆61a的中心轴进行旋转操作。本例的速度级切换开关61b如图4B所示，构成为将变速器33的速度级切换为2速、3速、4速、5速这四级。需要说明的是，在图4A及图4B中示出选择了3速的状态。
在作业机杆55上设有降档开关62，在控制台58上设有手动/自动变速控制切换开关63。
降档开关62设定为，能够使变速器33每操作一次降低1速度级并降档至最低速度级。另外，降档开关62设定为，在通过对其进行操作而降档至1速的状态下，若通过前进后退杆61a切换前后进退，则解除1速固定的状态而以2速起步。
需要说明的是，降档开关62设定为，若被操作则比速度级切换开关61b进行的速度级切换操作优先，即使在例如通过速度级切换开关61b指示了3速的状态下，每当操作降档开关62时也向2速、1速降档操作。
在基于降档开关62的1速选择时，在作用于作业机的负载(挖掘时的负载、上坡行驶时的负载)变为规定值以下的情况下自动向2速升档。
手动/自动变速控制切换开关63是切换为能够通过速度级切换开关61b的操作而手动切换速度级的手动(manual)变速和能够以通过速度级切换开关61b选择的速度级为上限自动切换速度级的自动(auto)变速开关。在选择了手动变速的状态下，通过后述的控制器44进行的控制而保持为由速度级切换开关61b选择的速度级。另一方面，在选择了自动变速的状态下，通过后述的控制器44进行的控制，以由速度级切换开关61b选择的速度级为上限，基于通过转速传感器39检测的车速进行自动变速。另外，自动变速控制切换开关63具备切换自动变速1和自动变速2的功能，其中，该自动变速1将以自动变速降档的最低速度级设为到在起步时使用的速度级(2速)，该自动变速2将以自动变速降档的最低速度级设为到变速器的最低速度级(1速)。
实施方式的轮式装载机1在上述各切换开关61b、62、63的基础上具备变速模式切换开关64。变速模式切换开关64是将降档开关62的操作模式切换为第1模式和的第2模式中的某一模式的开关，其中，该第1模式为每操作一次将变速器33的速度级切换为降低1速的速度级，该第2模式为通过一次操作将变速器33的速度级切换为最低速度级(1速)。
作为变速模式切换开关64，例如也可以将按压开关等机械式开关设置在驾驶席51的周围并显示在显示装置56上。图5示出在显示装置56上显示变速模式切换开关64a、64b的例子。如图5所示，变速模式切换开关64a将降档开关62的操作模式切换为第1模式，变速模式切换开关64将降档开关62的操作模式切换为第2模式。
若操作者触摸操作变速模式切换开关64a，则在由白圈(○)表示的变速模式切换开关64a的内部显示黑点(●)，操作者能够确认选择了第1模式。若操作者从该状态对变速模式切换开关64b进行触摸操作，则在由白圈(○)表示的变速模式切换开关64b的内部显示黑点(●)，在变速模式切换开关64a的内部显示的黑点消失，操作者能够确认选择了第2模式。
图6A及图6B是示出实施方式的显示装置的模式显示画面的图。在操作者操作变速模式切换开关64a并选择了第1模式时，如图6A所示，在显示装置56上显示“已选择第1模式每操作一次降档开关62将变速器33的速度级切换为降低1速的速度级”的文字数据。另一方面，在操作者操作变速模式切换开关64b选择第2模式时，如图6B所示，在显示装置56上显示“已选择第2模式操作降档开关62将变速器33的速度级切换为1速”的文字数据。由此，操作者能够确认变速模式的切换状况。
如后所述，显示装置56与控制器44连接，基于来自控制器44的显示控制信号显示包含变速模式切换开关64在内的各种图像数据，并且，通过操作变速模式切换开关64a、64b等而从显示装置56输出的信号被控制器44获取，执行包含变速器33的速度级切换控制在内的各种驱动控制。
需要说明的是，在图2中将控制器44与变速器控制装置45分体示出，但控制器44与变速器控制装置45也可以一体构成。
图7是实施方式的控制器的功能框图。本例的控制器44如图7所示，由具备经由总线71相互连接的ROM(Read Only Memory：只读存储器)72、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)73、CPU(Central Processing Unit：中央处理器单元)74、信号输入部75、信号输出部76及显示装置56等硬件资源的计算机构成。变速器控制装置45除了不具备显示装置56以外，也由与之相同的计算机构成。
ROM72为即使切断电源也能够保持程序、数据的非易失性的半导体存储器。在ROM72包含SD存储卡、微型SD存储卡及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等。
图8是实施方式的ROM的格式构成图。如图8所示，在ROM72中设有作为基础软件的OS(Operating System：操作系统)的存储部81、在OS上动作以进行轮式装载机1的驱动控制的驱动控制程序的存储部82、进行变速器33的速度级切换控制的切换控制程序的存储部83、作为将变速器33的速度级切换为1速时的基准的倾斜角阈值的存储部84及车速阈值的存储部85。切换控制程序作为驱动控制程序的一部分存储。
对于倾斜角阈值而言，例如将从能够以最高速度级的最高速度上坡行驶的倾斜角度到以该速度惯性行驶的下坡的倾斜角度的范围设定为平坦路的倾斜角阈值。将大于平坦路的倾斜范围的倾斜角度设定为上坡路，将小于平坦路的倾斜范围的倾斜角度设定为下坡路。在上坡路中，在高速度级未出现最高速度的情况下，容易选择降1档时能够获得行驶中的上坡所需的速度的速度级。另外，在下坡路上，降1档时容易获得该倾斜角度下的恰当的发动机制动。车速阈值设定为即使将变速器33的速度级切换为1速，发动机31也在与该车速对应的转速和转矩的作用下不超限运转的车速。
RAM73是暂时保持程序、数据的易失性半导体存储器。
CPU74从ROM72中读取程序及阈值等数据并在RAM73上展开，执行包含变速器33的速度级切换控制在内的轮式装载机1的驱动控制程序。由此，CPU74作为实现与轮式装载机1的作业状态及行驶状态匹配的恰当的速度级切换控制的控制装置发挥功能。
以下使用图9说明实施方式的轮式装载机1的速度级切换控制处理步骤。图9是示出实施方式的轮式装载机1的速度级切换控制处理步骤的流程图。即使在通过变速模式切换开关64a、64b选择了第1模式、第2模式中的某一模式的情况下，也按照在控制器44的ROM72中存储的速度级的切换控制程序执行图9所示的速度级切换控制处理。
若速度级切换控制处理步骤开始，则控制器44等待降档开关62被操作(步骤S1的是)，从倾斜角传感器9、变速器控制装置45及转速传感器39获取轮式装载机1的倾斜角、速度级及车速各数据(步骤S2)。接下来，控制器44基于以上获取的数据依次进行以下判定：判定轮式装载机1是否正在以比最低速度级高的速度级行驶(步骤S3)；判定车速是否小于车速阈值(步骤S4)；以及判定是否在上坡路或下坡路上行驶(步骤S5)。
在步骤S3中判定轮式装载机1正在以比最低速度级高的速度级行驶(是)的情况下转入步骤S4，进行轮式装载机1的车速是否小于车速阈值的判定。车速阈值从ROM72的车速阈值存储部85读取。
在步骤S4中判定轮式装载机1的车速小于车速阈值(是)的情况下转入步骤S5，进行是否正在上坡路或下坡路上行驶的判定。对于上坡路、下坡路的判定而言，在从倾斜角传感器9获取的倾斜角大于在ROM72的倾斜角阈值存储部84中存储的倾斜角阈值的情况下判定为上坡路，在小于的情况下判定为下坡路。
在步骤S5中判定为正在上坡路或下坡路上行驶(是)的情况下转入步骤S6，每操作一次降档开关62使变速器33降档1速度级。由此能够防止发动机31的超限运转。与此相对，在步骤S5中判定为轮式装载机1未在上坡路或下坡路上行驶即在平坦路上行驶(否)的情况下转入步骤S7，当操作一次降档开关62时将变速器33的速度级直接降档为1速(最低速度级)。由此能够迅速应对上坡行驶中的挖掘作业、陡坡的上坡行驶及下坡行驶。
实施方式的轮式装载机1通过灵活使用一个降档开关62，从而能够进行使变速器33的速度级每操作一次降档1速度级的控制和通过一次操作直接降档至最低速度级的控制，因此与具备多个降档用的开关的情况相比，能够简化轮式装载机1的系统构成，并能够消除操作的复杂性而改善轮式装载机1的操作性。
此外，实施方式的轮式装载机1针对控制器44设定第1模式和第2模式，其中，该第1模式为每操作一次降档开关62使变速器33的速度级降档1速度级，该第2模式为通过操作一次降档开关62而将变速器33的速度级降档至最低速度级，即使在能够以操作者通过变速模式切换开关64选择的某一模式进行变速器33的速度级切换控制的情况下，也能够根据路面的倾斜角在作业情景和上坡路、下坡路的行驶情景中自动切换模式，因此不会在作业情景中选择第1模式或在行驶情景中选择第2模式等选择不恰当的模式，能够改善作业性、操作性。
需要说明的是，在上述实施方式中，操作一次降档开关62则直接将降档的变速器33的最低速度级设为1速，但能够设为以通过前述的自动变速控制切换开关63选择的自动变速1、自动变速2降档的最低速度级。也就是说，在选择了自动变速1的情况下，将操作一次降档开关62时直接降档的最低速度级设为变速器的起步速度级(2速)，在选择了自动变速2的情况下，将操作一次降档开关62时直接降档的最低速度级设为1速。由此能够设为在操作者希望的变速范围内的降档。另外，也可以构成为，能够在以所述变速模式切换开关64切换变速模式时选择操作一次降档开关62则直接降档的变速器33的最低速度级，而不以自动变速控制切换开关63的变速模式进行选择。另外，在实施方式中作为检测倾斜角的机构采用具备倾斜角传感器9的结构，但也可以由根据GPS的坐标数据的变化计算倾斜角的机构构成。
需要说明的是，本发明的范围并非限定于上述实施方式的记载，包含在不变更本发明要旨的范围内对上述实施方式实施适当的变更、追加、删除的内容。例如，在前述实施方式中作为作业车辆以轮式装载机1为例进行了说明，但也可以将本发明应用于自卸卡车等其他作业车辆。
附图标记说明
1 轮式装载机
8 作业机
9 倾斜角传感器
11 动臂
13 铲斗
31 发动机
32 变矩器
33 变速器
36、37、38 转速传感器
39 速度传感器
44 控制器
56 显示装置
62 降档开关

Claims (3)

1.一种作业车辆，其具备：
车身，其在前后分别安装有一对车轮；
作业机，其设置于所述车身；
发动机，其产生所述车身的行驶驱动力；
变速机，其具有经由变矩器传递所述发动机的驱动力的多个速度级；
降档开关，其通过操作向所述变速机指示速度级的降档；
速度传感器，其检测所述车身的速度；以及
变速机控制装置，其基于从所述降档开关指示的指令信号或通过所述速度传感器检测到的所述车身的速度对所述变速机进行变速控制，
所述作业车辆的特征在于，
具备对所述车身的倾斜进行检测的倾斜角检测器，
所述变速机控制装置基于所述车身的行驶中的所述变速机的速度级、通过所述速度传感器检测的所述车身的速度及由所述倾斜角检测器检测到的倾斜角，将在操作一次所述降档开关时针对所述变速机指示的指令信号设为使速度级逐级降档的指令或为最低速度级的指令，
所述变速机控制装置在所述车身的所述变速机以高于最低速度级的速度级行驶，且通过所述速度传感器检测的所述车身的速度小于规定的车速阈值，并基于通过所述倾斜角检测器检测的倾斜角判定为非上坡或非下坡的情况下，向所述变速机输出若操作一次所述降档开关则使所述变速机的速度级降档为最低速度级的指令。
2.一种作业车辆，其具备：
车身，其在前后分别安装有一对车轮；
作业机，其设置于所述车身；
发动机，其产生所述车身的行驶驱动力；
变速机，其具有经由变矩器传递所述发动机的驱动力的多个速度级；
降档开关，其通过操作向所述变速机指示速度级的降档；
速度传感器，其检测所述车身的速度；以及
变速机控制装置，其基于从所述降档开关指示的指令信号或通过所述速度传感器检测到的所述车身的速度对所述变速机进行变速控制，
所述作业车辆的特征在于，
具备对所述车身的倾斜进行检测的倾斜角检测器，
所述变速机控制装置基于所述车身的行驶中的所述变速机的速度级、通过所述速度传感器检测的所述车身的速度及由所述倾斜角检测器检测到的倾斜角，将在操作一次所述降档开关时针对所述变速机指示的指令信号设为使速度级逐级降档的指令或为最低速度级的指令，
所述变速机控制装置在所述车身的所述变速机以高于最低速度级的速度级行驶，且通过所述速度传感器检测的所述车身的速度小于规定的车速阈值，并基于通过所述倾斜角检测器检测的倾斜角判定为上坡或下坡的情况下，向所述变速机输出每操作一次所述降档开关则使所述变速机的速度级降1档的指令。
3.一种作业车辆，其具备：
车身，其在前后分别安装有一对车轮；
作业机，其设置于所述车身；
发动机，其产生所述车身的行驶驱动力；
变速机，其具有经由变矩器传递所述发动机的驱动力的多个速度级；
降档开关，其通过操作向所述变速机指示速度级的降档；
速度传感器，其检测所述车身的速度；以及
变速机控制装置，其基于从所述降档开关指示的指令信号或通过所述速度传感器检测到的所述车身的速度对所述变速机进行变速控制，
所述作业车辆的特征在于，
具备对所述车身的倾斜进行检测的倾斜角检测器，
所述变速机控制装置基于所述车身的行驶中的所述变速机的速度级、通过所述速度传感器检测的所述车身的速度及由所述倾斜角检测器检测到的倾斜角，将在操作一次所述降档开关时针对所述变速机指示的指令信号设为使速度级逐级降档的指令或为最低速度级的指令，
具备变速模式切换开关，该变速模式切换开关切换第1模式和第2模式，其中，该第1模式为向所述变速机输出每操作一次所述降档开关则使所述变速机的速度级降1档的指令，该第2模式为向所述变速机输出若操作一次所述降档开关则降档为最低速度级的指令，
在所述车身的所述变速机以高于最低速度级的速度级行驶，且通过所述速度传感器检测的所述车身的速度小于规定的车速阈值，并基于通过所述倾斜角检测器检测的倾斜角判定为上坡或下坡的情况下，即使通过所述变速模式切换开关选择所述第2模式，所述变速机控制装置也向所述变速机输出每操作一次所述降档开关则使所述变速机的速度级降1档的指令。
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