CN110155736A - 一种真空吸具行走装置 - Google Patents

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许习军
王巧文
刘艳伟
要健飞
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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Abstract

本发明涉及一种真空吸具行走装置，属于物流拆垛设备技术领域。本发明主要解决现有拆垛装置存在的抓取负载和适用性差、拆垛效率低、无法实现货物XYZ三方向的自由运动及精准定位的技术问题。本发明的技术方案是：一种真空吸具行走装置，其中：包括顶部支架、固定组件、升降组件、连接组件、X向伺服电机同步带传送装置、Y向伺服电机同步带传送装置、Z向伺服电机齿轮传送装置和真空吸具。本发明具有结构设计合理、运行定位精准、噪音小等优点。

Description

一种真空吸具行走装置
技术领域
本发明属于物流拆垛设备技术领域，特别涉及一种真空吸具行走装置。
背景技术
为了方便存放和节省空间，生产过程中通常会将大量物料成垛堆放，但是在生产时须将其拆垛分开，需消耗大量人力物力。现有的拆垛装置在实际使用中存在抓取负载和适用性差、拆垛效率低、无法实现货物X、Y、Z三方向的自由运动及精准定位等缺陷。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种真空吸具行走装置，解决现有拆垛装置存在的抓取负载和适用性差、拆垛效率低、无法实现货物XYZ三方向的自由运动及精准定位的技术问题。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种真空吸具行走装置，其中：包括顶部支架、固定组件、升降组件、连接组件、X向伺服电机同步带传送装置、Y向伺服电机同步带传送装置、Z向伺服电机齿轮传送装置和真空吸具；
所述X向伺服电机同步带传送装置和Y向伺服电机同步带传送装置均包括伺服电机和伺服电机所控制的传送带；所述Z向伺服电机齿轮传送装置包括伺服电机、伺服电机所控制的传送齿轮和与传送齿轮相配合的传送齿条；
所述固定组件和升降组件均是由管材焊接而成的框架结构；所述连接组件为钢板折弯加筋焊接而成的结构；
所述固定组件设在顶部支架下方，所述顶部支架底面设有固定组件滑轨，所述固定组件顶部两侧设有与固定组件滑轨相配合的固定组件滑块，所述固定组件通过固定组件滑块和固定组件滑轨与顶部支架连接；所述X向伺服电机同步带传送装置水平设在顶部支架上，所述固定组件的顶面与X向伺服电机同步带传送装置连接，通过X向伺服电机同步带传送装置控制固定组件沿顶部支架左右运动；
所述升降组件套装在固定组件外侧，所述固定组件外侧壁竖直方向设有升降滑轨，所述升降组件内侧壁设有与升降滑轨相配合的升降滑块，所述升降组件通过升降滑轨和升降滑块与固定组件连接；所述Y向伺服电机同步带传送装置竖直设在固定组件内侧，所述升降组件的侧壁与Y向伺服电机同步带传送装置连接，通过Y向伺服电机同步带传送装置控制升降组件沿固定组件上下运动；
所述连接组件设在升降组件下方，所述升降组件底面设有连接组件滑轨，所述连接组件顶面设有与连接组件滑轨相配合的连接组件滑块，所述连接组件通过连接组件滑轨和连接组件滑块与升降组件连接；所述Z向伺服电机齿轮传送装置水平设在连接组件上，所述升降组件的底面与Z向伺服电机齿轮传送装置的传送齿条连接，通过Z向伺服电机齿轮传送装置控制连接组件沿升降组件前后运动；
所述真空吸具设在连接组件底面；所述真空吸具包括25个腔体，所述腔体内均设有单独控制的电磁阀。
本发明中的X向伺服电机同步带传送装置、Y向伺服电机同步带传送装置和Z向伺服电机齿轮传送装置分别通过其控制实现真空吸具在X、Y、Z三方向的自由运动及精准定位；真空吸具中分成25个独立的腔体，再通过25个电磁阀来分别控制25个腔体单独的吸和放，可以完整的将所有规格种类，不同重量的货物吸取，并将货物运行至指定的打散工位，进行放置打散，可实现吸整层或者吸单件的功能。与现有技术相比，本发明具有结构设计合理、运行定位精准、噪音小等优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。
如图1所示，本实施例中的一种真空吸具行走装置，其中：包括顶部支架8、固定组件5、升降组件4、连接组件2、X向伺服电机同步带传送装置7、Y向伺服电机同步带传送装置6、Z向伺服电机齿轮传送装置3和真空吸具1；
所述X向伺服电机同步带传送装置7和Y向伺服电机同步带传送装置6均包括伺服电机和伺服电机所控制的传送带；所述Z向伺服电机齿轮传送装置3包括伺服电机、伺服电机所控制的传送齿轮和与传送齿轮相配合的传送齿条；
所述固定组件5和升降组件4均是由管材焊接而成的框架结构；所述连接组件2为钢板折弯加筋焊接而成的结构；
所述固定组件5设在顶部支架8下方，所述顶部支架8底面设有固定组件滑轨9，所述固定组件5顶部两侧设有与固定组件滑轨9相配合的固定组件滑块10，所述固定组件5通过固定组件滑块10和固定组件滑轨9与顶部支架8连接；所述X向伺服电机同步带传送装置7水平设在顶部支架8上，所述固定组件5的顶面与X向伺服电机同步带传送装置7连接，通过X向伺服电机同步带传送装置7控制固定组件5沿顶部支架8左右运动；
所述升降组件4套装在固定组件5外侧，所述固定组件5外侧壁竖直方向设有升降滑轨11，所述升降组件4内侧壁设有与升降滑轨11相配合的升降滑块12，所述升降组件4通过升降滑轨11和升降滑块12与固定组件5连接；所述Y向伺服电机同步带传送装置3竖直设在固定组件5内侧，所述升降组件4的侧壁与Y向伺服电机同步带传送装置3连接，通过Y向伺服电机同步带传送装置3控制升降组件4沿固定组件5上下运动；
所述连接组件2设在升降组件4下方，所述升降组件4底面设有连接组件滑轨13，所述连接组件2顶面设有与连接组件滑轨13相配合的连接组件滑块14，所述连接组件2通过连接组件滑轨13和连接组件滑块14与升降组件4连接；所述Z向伺服电机齿轮传送装置3水平设在连接组件2上，所述升降组件4的底面与Z向伺服电机齿轮传送装置3的传送齿条连接，通过Z向伺服电机齿轮传送装置3控制连接组件2沿升降组件4前后运动；
所述真空吸具1设在连接组件2底面；所述真空吸具1包括25个腔体，所述腔体内均设有单独控制的电磁阀。
本发明的工作过程：
首先根据需要同时或分别启动X向伺服电机同步带传送装置7、Y向伺服电机同步带传送装置6、Z向伺服电机齿轮传送装置3；通过X向伺服电机同步带传送装置7控制固定组件5沿顶部支架8左右运动，通过Y向伺服电机同步带传送装置3控制升降组件4沿固定组件5上下运动，通过Z向伺服电机齿轮传送装置3控制连接组件2沿升降组件4前后运动，将真空吸具1移动至待移动物料上方；
然后根据物料的规格、重量和堆垛方式，有选择性的启动真空吸具1上的相应腔体内的电磁阀，对物料进行吸附，然后再通过X向伺服电机同步带传送装置7、Y向伺服电机同步带传送装置6、Z向伺服电机齿轮传送装置3移动物料至打散输送线，即可完成物料的拆垛运输。
本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于前述的细节，而应在权利要求所限定的范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的变化和改型都应为权利要求所涵盖。

Claims (1)

1.一种真空吸具行走装置，其特征在于：包括顶部支架(8)、固定组件(5)、升降组件(4)、连接组件(2)、X向伺服电机同步带传送装置(7)、Y向伺服电机同步带传送装置(6)、Z向伺服电机齿轮传送装置(3)和真空吸具(1)；
所述X向伺服电机同步带传送装置(7)和Y向伺服电机同步带传送装置(6)均包括伺服电机和伺服电机所控制的传送带；所述Z向伺服电机齿轮传送装置(3)包括伺服电机、伺服电机所控制的传送齿轮和与传送齿轮相配合的传送齿条；
所述固定组件(5)和升降组件(4)均是由管材焊接而成的框架结构；所述连接组件(2)为钢板折弯加筋焊接而成的结构；
所述固定组件(5)设在顶部支架(8)下方，所述顶部支架(8)底面设有固定组件滑轨(9)，所述固定组件(5)顶部两侧设有与固定组件滑轨(9)相配合的固定组件滑块(10)，所述固定组件(5)通过固定组件滑块(10)和固定组件滑轨(9)与顶部支架(8)连接；所述X向伺服电机同步带传送装置(7)水平设在顶部支架(8)上，所述固定组件(5)的顶面与X向伺服电机同步带传送装置(7)连接，通过X向伺服电机同步带传送装置(7)控制固定组件(5)沿顶部支架(8)左右运动；
所述升降组件(4)套装在固定组件(5)外侧，所述固定组件(5)外侧壁竖直方向设有升降滑轨(11)，所述升降组件(4)内侧壁设有与升降滑轨(11)相配合的升降滑块(12)，所述升降组件(4)通过升降滑轨(11)和升降滑块(12)与固定组件(5)连接；所述Y向伺服电机同步带传送装置(3)竖直设在固定组件(5)内侧，所述升降组件(4)的侧壁与Y向伺服电机同步带传送装置(3)连接，通过Y向伺服电机同步带传送装置(3)控制升降组件(4)沿固定组件(5)上下运动；
所述连接组件(2)设在升降组件(4)下方，所述升降组件(4)底面设有连接组件滑轨(13)，所述连接组件(2)顶面设有与连接组件滑轨(13)相配合的连接组件滑块(14)，所述连接组件(2)通过连接组件滑轨(13)和连接组件滑块(14)与升降组件(4)连接；所述Z向伺服电机齿轮传送装置(3)水平设在连接组件(2)上，所述升降组件(4)的底面与Z向伺服电机齿轮传送装置(3)的传送齿条连接，通过Z向伺服电机齿轮传送装置(3)控制连接组件(2)沿升降组件(4)前后运动；
所述真空吸具(1)设在连接组件(2)底面；所述真空吸具(1)包括25个腔体，所述腔体内均设有单独控制的电磁阀。
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