CN110077607A - 一种无人机碰撞防护装置及防护方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机碰撞防护装置及防护方法，该碰撞防护装置与四轴无人机的顶部连接，碰撞防护装置包括防护机架，所述防护机架是轮廓为四个拐角均为圆弧的正方形柱体结构，所述防护机架的顶面对应四轴无人机的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔。本发明中，在防护机架的底部通过两个转动座的内部的第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机机体外壁夹持固定的夹紧爪，该结构能够实现碰撞防护装置与四轴无人机快速连接，通过在防护机架的桨叶活动孔顶部连接上防护网，在防护机架内部滑动连接带有下防护网的底托板，通过上防护网、下防护网和防护机架能够避免杂质从桨叶上部、下部和侧部对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶。

Description

一种无人机碰撞防护装置及防护方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机碰撞防护装置及防护方法。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。四轴无人机又称四旋翼无人机、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴无人机是一种多旋翼无人机。四轴无人机的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许无人机通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
公开号CN109625302A公开了一种无人机旋翼运行碰撞防护装置，其结构包括操控箱、摄像头、机身支撑架、旋翼防护装置、衔接支臂、机身，操控箱顶端安装于机身底端外表面且通过导线电连接，操控箱远离机身的一端安装有摄像头，旋翼防护装置包括撞击防护撑架、限位杆、三角推动块、回位滑轨、触发磁场装置、卷收海绵垫、磁场传动轮、固定辅助柱、待挤压磁场端、旋转回位底座、推动翘杆、受力均匀板、垫子滑出装置，当其旋翼受到外界的力，底部由同级磁场体通过磁场相互排斥的力将其三角推动块往下推动，其滑动轮将受力往一侧推动，其推动轴将展开，增大支撑面积，对其外界的力进行抵挡，该结构是与无人机结合且不可分离的碰撞防护装置，内部结构复杂，对于世面上流行的四轴无人机不具备防护作用。
现有的四轴无人机碰撞防护仅采用防护罩对四轴无人机的桨叶进行保护，而四轴无人机上升或者下降时，其桨叶移动路径内有杂质与四轴无人机桨叶接触时，必然会造成四轴无人机桨叶的损坏或者桨叶被缠绕，对四轴无人机的飞行安全造成一定的影响，同时现有的四轴无人机对于坠机的防护，仅从软件控制角度去实现，一旦失控对于四轴无人机会造成严重损坏甚至报废。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种无人机碰撞防护装置及防护方法，在防护机架的底部通过两个转动座的内部的第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机机体外壁夹持固定的夹紧爪，该结构能够实现碰撞防护装置与四轴无人机快速连接，通过在防护机架的桨叶活动孔顶部连接上防护网，在防护机架内部滑动连接带有下防护网的底托板，通过上防护网、下防护网和防护机架能够避免杂质从桨叶上部、下部和侧部对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；通过在防护机架的顶面开设有伞仓，利用气流灌入伞仓内部迫使降落伞顶开伞仓门，实现降落伞快速撑伞，并在降落伞的牵引绳和连接块之间连接弹簧绳，降低开伞冲击力，避免四轴无人机与碰撞防护装置脱离，整体结构简单，生产制造成本低，实用性强。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种无人机碰撞防护装置，该碰撞防护装置与四轴无人机的顶部连接，碰撞防护装置包括防护机架，所述防护机架是轮廓为四个拐角均为圆弧的正方形柱体结构，所述防护机架的顶面对应四轴无人机的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔，四个所述桨叶活动孔的顶面罩设有上防护网，四个所述桨叶活动孔的内壁临近底面位置处开设有托板卡槽，所述防护机架的外壁对应托板卡槽所在位置处开设有与桨叶活动孔连通的托板滑槽，所述托板滑槽的内部滑动连接有与托板卡槽卡接的底托板，所述底托板包括外部轮廓与托板滑槽和托板卡槽相连构成的内轮廓相同的托架，所述托架内部连接有内凹缺口朝向与底托板移动方向相同的U型卡槽，所述U型卡槽的内底与对应位置四轴无人机的电机壳体贴靠，所述U型卡槽的两侧内壁对称连接有与四轴无人机的电机壳体外壁卡接的两个限位凸块，所述托架和U型卡槽构成的闭合框体内连接有下防护网；
所述防护机架的底部临近四轴无人机机体外侧连接有对称分布的两个转动座，两个所述转动座的内部通过第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机机体外壁夹持固定的夹紧爪。
进一步在于：所述第二扭转弹簧驱动伞仓门闭合,闭合的伞仓门能够对降落伞进行收纳。
进一步在于：所述防护机架为空心壳体结构，且所述防护机架的顶面均匀开设有孔洞，能够降低四轴无人机飞行时的阻力。
进一步在于：所述夹紧爪的截面为朝向四轴无人机机体外壁弯曲的L型，且夹紧爪与四轴无人机机体外壁贴靠的侧壁粘附固定有橡胶垫，能够增强夹紧爪与四轴无人机机体外壁之间的夹紧力。
进一步在于：所述防护机架的顶面中心位置处开设有伞仓，所述伞仓的顶面两侧通过铰链转动连接有罩设伞仓的伞仓门，其中，所述伞仓门与防护机架之间连接有第二扭转弹簧，所述伞仓的底部四个拐角处均开设有通气孔，所述伞仓的内部放置有折叠放置的降落伞，所述降落伞包括伞罩及其底部拐角处等距连接的多个牵引绳，多个所述牵引绳的底部连接处通过弹簧绳连接有连接块，所述伞仓的内底中心位置处开设有螺孔，所述螺孔的内部旋合连接有夹持固定连接块的紧固螺丝。
进一步在于：所述通气孔在水平面上的投影位于四轴无人机机体的外侧，便于通气孔在四轴无人机坠落时涌入气流。
进一步在于：所述紧固螺丝的截面为T型，所述连接块为圆柱体内部除去紧固螺丝拧紧端和临近拧紧端的螺杆部分并开设有供紧固螺丝移入其内部的滑道结构，这使得碰撞防护装置处于靠近竖直轴线位置处，降低四轴无人机坠落时的摆动。
进一步在于：所述降落伞的承载重量为碰撞防护装置和四轴无人机重量的1.5倍。
一种无人机碰撞防护装置的防护方法,该碰撞防护装置的具体防护步骤为：
步骤一：双手掰动两个夹紧爪向外翻转，使得两个夹紧爪张开角度大于四轴无人机对应机体的外壁轮廓，然后将碰撞防护装置与四轴无人机的顶面对应位置贴靠，释放两个夹紧爪，在第一扭转弹簧的作用下，通过两个夹紧爪将碰撞防护装置与四轴无人机进行连接；
步骤二：将底托板的U型卡槽缺口朝向四轴无人机的电机壳体，将底托板通过托板滑槽滑入桨叶活动孔内，直至底托板与托板卡槽贴靠，并且U型卡槽内壁连接的限位凸块与电机壳体贴靠；
步骤三：控制四轴无人机进行飞行操作，当四轴无人机上升与杂物接触或者其桨叶上部有杂物坠落，通过上防护网防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，当四轴无人机下落与杂物接触或者桨叶下部有杂物上戳时，通过底托板的下防护网防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，而平行移动时，防护机架的侧壁阻碍杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；
步骤四：四轴无人机失控坠落时，当坠落速度超过规定速度时，其下落时的气流通过通气孔，推动降落伞将伞仓门顶开并将降落伞释放，释放后的降落伞在气流的作用下，将伞罩撑开，通过降落伞对坠落的四轴无人机进行减速至匀速下落状态。
本发明的有益效果：
1、防护机架的顶面对应四轴无人机的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔，在桨叶活动孔的顶面罩设有上防护网，在桨叶活动孔的内壁开设有托板卡槽，而防护机架的外壁开设有与桨叶活动孔连通的托板滑槽，在托板滑槽的内部滑动连接有与托板卡槽卡接的底托板，底托板内连接有U型卡槽，在U型卡槽的两侧内壁连接有与四轴无人机电机外壳卡接的限位凸块，并且托架和U型卡槽构成的闭合框体内连接有下防护网，在防护机架的底部通过两个转动座的内部的第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机机体外壁夹持固定的夹紧爪，该结构能够实现碰撞防护装置与四轴无人机快速连接，通过在防护机架的桨叶活动孔顶部连接上防护网，在防护机架内部滑动连接带有下防护网的底托板，通过上防护网、下防护网和防护机架能够避免杂质从桨叶上部、下部和侧部对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；
2、在防护机架的顶面中心位置处开设有伞仓，在伞仓两侧通过第二扭转弹簧转动连接有伞仓门，在伞仓的底部四个拐角处均开设有通气孔，而伞仓的内部放置有折叠放置的降落伞，伞仓的内底中心位置处开设有螺孔，螺孔的内部旋合连接有夹持固定降落伞底部连接的连接块的紧固螺丝，该种结构，通过在防护机架的顶面开设有伞仓，利用气流灌入伞仓内部迫使降落伞顶开伞仓门，实现降落伞快速撑伞，并在降落伞的牵引绳和连接块之间连接弹簧绳，降低开伞冲击力，避免四轴无人机与碰撞防护装置脱离，整体结构简单，生产制造成本低，实用性强。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明碰撞防护装置和四轴无人机组合结构示意图；
图2是本发明中四轴无人机的结构示意图；
图3是本发明中碰撞防护装置的结构示意图；
图4是本发明中碰撞防护装置的底部结构示意图；
图5是本发明中防护机架的结构示意图；
图6是本发明中底托板的结构示意图；
图7是本发明中降落伞的结构示意图。
图中：100、碰撞防护装置；110、上防护网；120、防护机架；121、夹紧爪；122、托板滑槽；123、托板卡槽；124、桨叶活动孔；125、通气孔；126、伞仓门；127、伞仓；128、转动座；129、螺孔；1210、紧固螺丝；130、底托板；131、下防护网；132、U型卡槽；133、托架；134、限位凸块；140、降落伞；141、连接块；142、弹簧绳；143、牵引绳；144、伞罩；200、四轴无人机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7所示，一种无人机碰撞防护装置，该碰撞防护装置100与四轴无人机200的顶部连接，碰撞防护装置100包括防护机架120，防护机架120是轮廓为四个拐角均为圆弧的正方形柱体结构，防护机架120的顶面对应四轴无人机200的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔124，四个桨叶活动孔124的顶面罩设有上防护网110，四个桨叶活动孔124的内壁临近底面位置处开设有托板卡槽123，防护机架120的外壁对应托板卡槽123所在位置处开设有与桨叶活动孔124连通的托板滑槽122，托板滑槽122的内部滑动连接有与托板卡槽123卡接的底托板130，底托板130包括外部轮廓与托板滑槽122和托板卡槽123相连构成的内轮廓相同的托架133，托架133内部连接有内凹缺口朝向与底托板130移动方向相同的U型卡槽132，U型卡槽132的内底与对应位置四轴无人机200的电机壳体贴靠，U型卡槽132的两侧内壁对称连接有与四轴无人机200的电机壳体外壁卡接的两个限位凸块134，托架133和U型卡槽132构成的闭合框体内连接有下防护网131；
防护机架120的底部临近四轴无人机200机体外侧连接有对称分布的两个转动座128，两个转动座128的内部通过第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机200机体外壁夹持固定的夹紧爪121；
防护机架120的顶面中心位置处开设有伞仓127，伞仓127的顶面两侧通过铰链转动连接有罩设伞仓127的伞仓门126，其中，伞仓门126与防护机架120之间连接有第二扭转弹簧，伞仓127的底部四个拐角处均开设有通气孔125，伞仓127的内部放置有折叠放置的降落伞140，降落伞140包括伞罩144及其底部拐角处等距连接的多个牵引绳143，多个牵引绳143的底部连接处通过弹簧绳142连接有连接块141，伞仓127的内底中心位置处开设有螺孔129，螺孔129的内部旋合连接有夹持固定连接块141的紧固螺丝1210。
第二扭转弹簧驱动伞仓门126闭合,闭合的伞仓门126能够对降落伞140进行收纳，防护机架120为空心壳体结构，且防护机架120的顶面均匀开设有孔洞，能够降低四轴无人机200飞行时的阻力，夹紧爪121的截面为朝向四轴无人机200机体外壁弯曲的L型，且夹紧爪121与四轴无人机200机体外壁贴靠的侧壁粘附固定有橡胶垫，能够增强夹紧爪121与四轴无人机200机体外壁之间的夹紧力，通气孔125在水平面上的投影位于四轴无人机200机体的外侧，便于通气孔125在四轴无人机200坠落时涌入气流。
紧固螺丝1210的截面为T型，连接块141为圆柱体内部除去紧固螺丝1210拧紧端和临近拧紧端的螺杆部分并开设有供紧固螺丝1210移入其内部的滑道结构，这使得碰撞防护装置100处于靠近竖直轴线位置处，降低四轴无人机200坠落时的摆动，降落伞140的承载重量为碰撞防护装置100和四轴无人机200重量的1.5倍。
一种无人机碰撞防护装置的防护方法,该碰撞防护装置的具体防护步骤为：
步骤一：双手掰动两个夹紧爪121向外翻转，使得两个夹紧爪121张开角度大于四轴无人机200对应机体的外壁轮廓，然后将碰撞防护装置100与四轴无人机200的顶面对应位置贴靠，释放两个夹紧爪121，在第一扭转弹簧的作用下，通过两个夹紧爪121将碰撞防护装置100与四轴无人机200进行连接；
步骤二：将底托板130的U型卡槽132缺口朝向四轴无人机200的电机壳体，将底托板130通过托板滑槽122滑入桨叶活动孔124内，直至底托板130与托板卡槽123贴靠，并且U型卡槽132内壁连接的限位凸块134与电机壳体贴靠；
步骤三：控制四轴无人机200进行飞行操作，当四轴无人机200上升与杂物接触或者其桨叶上部有杂物坠落，通过上防护网110防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，当四轴无人机200下落与杂物接触或者桨叶下部有杂物上戳时，通过底托板130的下防护网131防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，而平行移动时，防护机架120的侧壁阻碍杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；
步骤四：四轴无人机200失控坠落时，当坠落速度超过规定速度时，其下落时的气流通过通气孔125，推动降落伞140将伞仓门126顶开并将降落伞140释放，释放后的降落伞140在气流的作用下，将伞罩144撑开，通过降落伞140对坠落的四轴无人机200进行减速至匀速下落状态。
本发明的有益效果：
1、防护机架120的顶面对应四轴无人机200的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔124，在桨叶活动孔124的顶面罩设有上防护网110，在桨叶活动孔124的内壁开设有托板卡槽123，而防护机架120的外壁开设有与桨叶活动孔124连通的托板滑槽122，在托板滑槽122的内部滑动连接有与托板卡槽123卡接的底托板130，底托板130内连接有U型卡槽132，在U型卡槽132的两侧内壁连接有与四轴无人机200电机外壳卡接的限位凸块134，并且托架133和U型卡槽132构成的闭合框体内连接有下防护网131，在防护机架120的底部通过两个转动座128的内部的第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机200机体外壁夹持固定的夹紧爪121，该结构能够实现碰撞防护装置100与四轴无人机200快速连接，通过在防护机架120的桨叶活动孔124顶部连接上防护网110，在防护机架120内部滑动连接带有下防护网131的底托板130，通过上防护网110、下防护网131和防护机架120能够避免杂质从桨叶上部、下部和侧部对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；
2、在防护机架120的顶面中心位置处开设有伞仓127，在伞仓127两侧通过第二扭转弹簧转动连接有伞仓门126，在伞仓127的底部四个拐角处均开设有通气孔125，而伞仓127的内部放置有折叠放置的降落伞140，伞仓127的内底中心位置处开设有螺孔129，螺孔129的内部旋合连接有夹持固定降落伞140底部连接的连接块141的紧固螺丝1210，该种结构，通过在防护机架120的顶面开设有伞仓127，利用气流灌入伞仓127内部迫使降落伞140顶开伞仓门126，实现降落伞140快速撑伞，并在降落伞140的牵引绳143和连接块141之间连接弹簧绳142，降低开伞冲击力，避免四轴无人机200与碰撞防护装置100脱离，整体结构简单，生产制造成本低，实用性强。
工作原理：使用时，双手掰动两个夹紧爪121向外翻转，使得两个夹紧爪121张开角度大于四轴无人机200对应机体的外壁轮廓，然后将碰撞防护装置100与四轴无人机200的顶面对应位置贴靠，释放两个夹紧爪121，在第一扭转弹簧的作用下，通过两个夹紧爪121将碰撞防护装置100与四轴无人机200进行连接，然后将底托板130的U型卡槽132缺口朝向四轴无人机200的电机壳体，将底托板130通过托板滑槽122滑入桨叶活动孔124内，直至底托板130与托板卡槽123贴靠，并且U型卡槽132内壁连接的限位凸块134与电机壳体贴靠，控制四轴无人机200进行飞行操作，当四轴无人机200上升与杂物接触或者其桨叶上部有杂物坠落，通过上防护网110防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，当四轴无人机200下落与杂物接触或者桨叶下部有杂物上戳时，通过底托板130的下防护网131防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，而平行移动时，防护机架120的侧壁阻碍杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，而四轴无人机200失控坠落时，当坠落速度超过规定速度时，其下落时的气流通过通气孔125，推动降落伞140将伞仓门126顶开并将降落伞140释放，释放后的降落伞140在气流的作用下，将伞罩144撑开，通过降落伞140对坠落的四轴无人机200进行减速至匀速下落状态。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人机碰撞防护装置，该碰撞防护装置(100)与四轴无人机(200)的顶部连接，其特征在于，碰撞防护装置(100)包括防护机架(120)，所述防护机架(120)是轮廓为四个拐角均为圆弧的正方形柱体结构，所述防护机架(120)的顶面对应四轴无人机(200)的四个桨叶所在位置处开设有四个桨叶活动孔(124)，四个所述桨叶活动孔(124)的顶面罩设有上防护网(110)，四个所述桨叶活动孔(124)的内壁临近底面位置处开设有托板卡槽(123)，所述防护机架(120)的外壁对应托板卡槽(123)所在位置处开设有与桨叶活动孔(124)连通的托板滑槽(122)，所述托板滑槽(122)的内部滑动连接有与托板卡槽(123)卡接的底托板(130)，所述底托板(130)包括外部轮廓与托板滑槽(122)和托板卡槽(123)相连构成的内轮廓相同的托架(133)，所述托架(133)内部连接有内凹缺口朝向与底托板(130)移动方向相同的U型卡槽(132)，所述U型卡槽(132)的内底与对应位置四轴无人机(200)的电机壳体贴靠，所述U型卡槽(132)的两侧内壁对称连接有与四轴无人机(200)的电机壳体外壁卡接的两个限位凸块(134)，所述托架(133)和U型卡槽(132)构成的闭合框体内连接有下防护网(131)；
所述防护机架(120)的底部临近四轴无人机(200)机体外侧连接有对称分布的两个转动座(128)，两个所述转动座(128)的内部通过第一扭转弹簧转动连接有与四轴无人机(200)机体外壁夹持固定的夹紧爪(121)。
2.根据权利要求1所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述第二扭转弹簧驱动伞仓门(126)闭合。
3.根据权利要求1所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述防护机架(120)为空心壳体结构，且所述防护机架(120)的顶面均匀开设有孔洞。
4.根据权利要求1所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述夹紧爪(121)的截面为朝向四轴无人机(200)机体外壁弯曲的L型，且夹紧爪(121)与四轴无人机(200)机体外壁贴靠的侧壁粘附固定有橡胶垫。
5.根据权利要求1所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述防护机架(120)的顶面中心位置处开设有伞仓(127)，所述伞仓(127)的顶面两侧通过铰链转动连接有罩设伞仓(127)的伞仓门(126)，其中，所述伞仓门(126)与防护机架(120)之间连接有第二扭转弹簧，所述伞仓(127)的底部四个拐角处均开设有通气孔(125)，所述伞仓(127)的内部放置有折叠放置的降落伞(140)，所述降落伞(140)包括伞罩(144)及其底部拐角处等距连接的多个牵引绳(143)，多个所述牵引绳(143)的底部连接处通过弹簧绳(142)连接有连接块(141)，所述伞仓(127)的内底中心位置处开设有螺孔(129)，所述螺孔(129)的内部旋合连接有夹持固定连接块(141)的紧固螺丝(1210)。
6.根据权利要求5所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述通气孔(125)在水平面上的投影位于四轴无人机(200)机体的外侧。
7.根据权利要求5所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述紧固螺丝(1210)的截面为T型，所述连接块(141)为圆柱体内部除去紧固螺丝(1210)拧紧端和临近拧紧端的螺杆部分并开设有供紧固螺丝(1210)移入其内部的滑道结构。
8.根据权利要求5所述的一种无人机碰撞防护装置,其特征在于，所述降落伞(140)的承载重量为碰撞防护装置(100)和四轴无人机(200)重量的1.5倍。
9.一种无人机碰撞防护装置的防护方法,适用于权利要求1-8任一项所述的无人机碰撞防护装置，其特征在于，具体防护步骤为：
步骤一：双手掰动两个夹紧爪(121)向外翻转，使得两个夹紧爪(121)张开角度大于四轴无人机(200)对应机体的外壁轮廓，然后将碰撞防护装置(100)与四轴无人机(200)的顶面对应位置贴靠，释放两个夹紧爪(121)，在第一扭转弹簧的作用下，通过两个夹紧爪(121)将碰撞防护装置(100)与四轴无人机(200)进行连接；
步骤二：将底托板(130)的U型卡槽(132)缺口朝向四轴无人机(200)的电机壳体，将底托板(130)通过托板滑槽(122)滑入桨叶活动孔(124)内，直至底托板(130)与托板卡槽(123)贴靠，并且U型卡槽(132)内壁连接的限位凸块(134)与电机壳体贴靠；
步骤三：控制四轴无人机(200)进行飞行操作，当四轴无人机(200)上升与杂物接触或者其桨叶上部有杂物坠落，通过上防护网(110)防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，当四轴无人机(200)下落与杂物接触或者桨叶下部有杂物上戳时，通过底托板(130)的下防护网(131)防止杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶，而平行移动时，防护机架(120)的侧壁阻碍杂物对桨叶造成损坏或者缠绕桨叶；
步骤四：四轴无人机(200)失控坠落时，当坠落速度超过规定速度时，其下落时的气流通过通气孔(125)，推动降落伞(140)将伞仓门(126)顶开并将降落伞(140)释放，释放后的降落伞(140)在气流的作用下，将伞罩(144)撑开，通过降落伞(140)对坠落的四轴无人机(200)进行减速至匀速下落状态。
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