CN110076768A - 物品搬运系统以及机器人系统 - Google Patents

物品搬运系统以及机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110076768A
CN110076768A CN201910044922.5A CN201910044922A CN110076768A CN 110076768 A CN110076768 A CN 110076768A CN 201910044922 A CN201910044922 A CN 201910044922A CN 110076768 A CN110076768 A CN 110076768A
Authority
CN
China
Prior art keywords
article
handling device
robot
test section
amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910044922.5A
Other languages
English (en)
Inventor
大场雅文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN110076768A publication Critical patent/CN110076768A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/76—Fixed or adjustable ploughs or transverse scrapers
    • B65G47/766—Adjustable ploughs or transverse scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B65G2203/044—Optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/256—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles removing incorrectly orientated articles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明提供一种物品搬运系统(2)以及机器人系统，即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也能够防止在对其他物品的作业中发生干扰。该物品搬运系统具备：搬运装置(5)，其单方向地搬运物品(O)；移动量检测部(7)，其依次检测由搬运装置搬运的物品的移动量；物品感测部(8)，其感测由搬运装置搬运来的物品的经过；摄像部(9)，其相对于物品感测部在搬运装置的搬运方向的下游拍摄物品；位置姿态检测部(10)，其对所获取的图像进行处理，且提取物品，并检测物品的位置和姿态；以及清除部(11)，其在摄像部的下游，将在物品感测部中所感测到的且在由位置姿态检测部进行的处理中未提取到的物品从搬运装置上清除。

Description

物品搬运系统以及机器人系统
技术领域
本发明涉及物品搬运系统以及机器人系统。
背景技术
以往，已知如下机器人系统：利用摄像机拍摄由搬运装置搬运来的物品，测量其位置和姿态，并根据所测量出的位置和姿态、以及由编码器检测出的物品的移动量，跟踪控制机器人，在搬运物品的同时使机器人进行作业(例如，参照专利文献1)。
在该机器人系统中，当物品的位置的检测失败时，进入准备获取下一图像的状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-111607号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，由于在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在未检测的物品时，机器人不会对未检测的物品进行作业，因而在机器人对下一个检测后的物品的作业中，机器人的手或手中握持的物品可能会与搬运装置上的未检测的物品发生干扰。
本发明的目的在于提供一种物品搬运系统以及机器人系统，即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也不会在对其他物品的作业中发生干扰。
用于解决问题的方案
本发明的一个方案提供一种物品搬运系统，其具备：搬运装置，其单方向地搬运物品；移动量检测部，其依次检测由该搬运装置搬运的所述物品的移动量；物品感测部，其感测由所述搬运装置搬运来的所述物品的经过；摄像部，其相对于所述物品感测部在所述搬运装置的搬运方向的下游拍摄所述物品；位置姿态检测部，其对由该摄像部获取的图像进行处理，且提取所述物品，并检测该物品的位置和姿态；以及清除部，其将在所述物品感测部中所感测到的且在由所述位置姿态检测部进行的处理中未提取到的所述物品，在所述摄像部的所述下游从所述搬运装置上清除。
根据本方面，当利用搬运装置搬运来物品时，在利用物品感测部感测到物品的经过后，由摄像部拍摄物品，并获取图像。通过在位置姿态检测部中对所获取的图像进行处理，从而提取物品，并检测所提取到的物品的位置和姿态。
另一方面，利用移动量检测部依次检测物品的移动量。因此，即使不利用摄像部依次拍摄搬运装置并利用位置姿态检测部依次进行图像处理，也能够在物品感测部感测到物品之后，仅在根据利用移动量检测部依次检测的移动量判断出所感测到的物品进入摄像部的视野内的情况下，通过摄像部进行拍摄，检测物品的位置和姿态。由此能够减少处理。
在该情况下，由于环境光等某些原因，存在无法从由摄像部获取的图像中提取到由物品感测部感测到的物品的情况。在该情况下，根据由物品感测部进行的物品的感测和由移动量检测部检测到的物品的移动量，使清除部工作，将未提取到的物品从搬运装置上清除。由此，能够防止存在于搬运装置上但在位置姿态检测部中未提取到且位置和姿态未检测的物品在对其他物品的作业中发生干扰。
在上述方案中，所述搬运装置可以为搭载并搬运所述物品的输送机，所述物品感测部具有光轴，该光轴隔开间隔地配置在所述输送机的上方且沿宽度方向延伸，所述物品感测部感测横穿该光轴的所述物品。
利用该结构，搭载于输送机上的物品通过输送机的运行单方向地搬运过来，当物品经过配置有物品感测部的光轴的位置时，在该瞬间光被物品遮挡，因而能够高精度地感测到物品在搬运方向上的位置。此外，当物品经过光轴位置时，由于被物品遮挡住的光的感测重新开始，因而能够高精度地感测到在该瞬间物品经过了光轴位置。
此外，在上述方案中，所述摄像部可以从所述搬运装置的上方拍摄由该搬运装置正在搬运的所述物品。
利用该结构，能够根据所获取的图像，利用位置姿态检测部容易地检测出物品的水平方向位置和物品围绕竖直轴线的旋转角度。
此外，在上述方案中，所述清除部可以沿所述搬运装置的宽度方向推压所述物品，将所述物品从所述搬运装置上清除。
利用该结构，无论物品配置于搬运装置的宽度方向的什么位置，都能够利用清除部切实地从搬运装置上清除。即，利用物品感测部和移动量检测部能够准确地获知物品在搬运方向上的当前位置。因此，即使在位置姿态检测部中未提取到位置和姿态，也能够切实地从搬运装置上清除。
此外，本发明的另一个方案提供一种机器人系统，其具备：上述任一物品搬运系统；机器人，其在配置于比该物品搬运系统的所述清除部更靠所述下游侧的位置的作业区域中，对由所述搬运装置正在搬运的所述物品进行作业；以及控制部，其控制该机器人，该控制部根据由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量和由所述位置姿态检测部检测出的所述物品的位置和姿态，使所述机器人追随所述物品。
根据本方案，由于存在于搬运装置上但在位置姿态检测部中未提取到且位置和姿态未检测的物品在比机器人的作业区域更靠上流侧的位置由清除部从搬运装置上清除，因而能够更切实地防止机器人在操作其他物品时发生干扰。
发明效果
根据本发明，取得以下效果：即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也能够不对其他物品产生干扰地进行作业。
附图说明
图1是表示所涉及本发明的一个实施方式的物品搬运系统以及机器人系统的整体结构图。
图2是对图1的机器人系统的清除部的动作进行说明的整体结构图。
图3是对图1的机器人系统中的机器人的跟踪控制的坐标系进行说明的图。
图4是表示图1的机器人系统的第一变形例的放大图。
图5是表示图1的机器人系统的第二变形例的放大图。
图6是表示图1的机器人系统的第三变形例的放大图。
图7是对图6的机器人系统的清除部的动作进行说明的整体结构图。
附图标记说明
1 机器人系统
2 物品搬运系统
3 机器人
4 控制部
5 输送机(搬运装置)
7 编码器(移动量检测部)
8 传感器(物品感测部)
9 摄像机(摄像部)
10 运算部(位置姿态检测部)
11 清除部
A 光轴
B 作业区域
O 物品
具体实施方式
以下参照附图对本发明所涉及的一个实施方式的物品搬运系统2以及机器人系统1进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统1具备：物品搬运系统2、机器人3、以及控制部4。
本实施方式所涉及的物品搬运系统2具备：输送机(搬运装置)5，其搭载并单方向(搬运方向)地搬运物品O；编码器(移动量检测部)7，其设置于驱动输送机5的马达6中，并检测马达6的旋转角度；传感器(物品感测部)8，其感测输送机5上的物品O的经过；摄像机(摄像部)9，其配置于比传感器8更靠搬运方向的下游侧的位置；运算部(位置姿态检测部)10，其处理由摄像机9获取的图像，并检测物品O的位置和姿态；以及清除部11，其在比摄像机9更靠下游侧的位置清除输送机5上的物品O。其中，编码器(移动量检测部)7可以构成为，前端安装有辊子，并压靠在输送机(搬运装置)5上。
传感器8例如为光学传感器，所述光学传感器的沿输送机5的宽度方向延伸的光轴A隔开间隔地配置于输送机5的上方，该间隔大于物品O的高度。传感器8具备发光部12和受光部13，该发光部12产生光，该受光部13在宽度方向上隔着输送机5与发光部12对置，并接收由发光部12产生的光。通过从发光部12发出的光被由输送机5搬运来的物品O遮挡，从而感测到物品O的前端，通过被物品O遮挡的光由受光部13接收，从而感测到物品O的后端。
摄像机9隔开间隔且光轴朝向竖直下方地配置在输送机5的竖直上方，并能够从竖直上方拍摄由输送机5搬运来的物品O。
运算部10对由摄像机9获取的图像进行处理，例如，通过图案匹配等提取图像中的物品O。由此，能够检测出图像中物品O的水平方向位置和物品O围绕竖直轴线的旋转角度(姿态)。
当图像处理的结果为未在图像中提取到物品O时，运算部10向清除部11输出清除指令信号。来自运算部10的清除指令信号在未检测的物品O由传感器8感测到之后的移动量等于传感器8与清除部11之间的距离时，向清除部11输出。
例如图1和图2所示，清除部11具备清除片14和气缸15，清除片14为棒状且沿搬运方向延伸，气缸15使该清除片14沿输送机5的宽度方向直线移动。清除部11在接收到来自运算部10的清除指令信号时，使气缸15运行而使清除片14从输送机5的宽度方向的一侧移动到另一侧。由此，如图2所示，能够将输送机5上搭载的物品O向输送机5的宽度方向的外方推出(清除)。图中，附加阴影的物品O为未检测的物品。
机器人3配置于输送机5的旁边，例如，为六轴多关节型机器人，手腕16的前端具备手17，并且能够用手17握持并处理由输送机5搬运来的物品O。机器人3能够对存在于作业区域B内的物品O进行处理，该作业区域B配置于比清除部11更靠搬运方向的下游侧的位置。
控制部4接收来自传感器8的感测信号和来自编码器7的移动量的信息。控制部4在利用传感器8感测到物品O的前端的瞬间确定物品O的位置，并根据自该瞬间开始的由编码器7检测出的移动量，确定物品O的当前位置。
控制部4通过跟踪控制，按照预先示教的动作程序，并根据所确定的物品O的当前位置，使机器人3追随由输送机5正在搬运的物品O做动作，使机器人3进行对物品O的作业。
在此，对跟踪控制进行说明。
如图3所示，若在利用传感器8感测到物品O的时刻相对于物品O定义跟踪坐标系TF，并定义当前的跟踪坐标系TF′，则跟踪坐标系TF、TF′满足以下关系式：
TF′＝T·TF
其中，T为坐标变换矩阵。
坐标变换矩阵T的分量为(e2-e1)/Scale。
其中，e1为由传感器8感测到物品O时的编码器计数，e2为当前的编码器计数，Scale为编码器计数和移动量的转换系数。
在图3中，符号a为由传感器8感测到物品O时的从跟踪坐标系TF观察到的物品O的位置，符号a′为从当前的跟踪坐标系TF′观察到的物品O的位置。
控制部4以跟踪坐标系TF′为基准，使机器人3在追随物品O的同时进行作业。
以下对如此构成的本实施方式的物品搬运系统2以及机器人系统1的作用进行说明。
根据本实施方式所涉及的物品搬运系统2，当利用输送机5搬运来物品O时，首先，通过遮挡传感器8的光来感测物品O的经过。之后，利用摄像机9拍摄物品O，并获取图像。通过在运算部10中对所获取的图像进行处理，且提取物品O，并检测所提取到的物品O的位置和姿态。
另一方面，利用编码器7依次检测物品O的移动量。因此，即使不利用摄像机9从输送机5上方依次拍摄并利用运算部10对所获取的图像依次进行图像处理，也能够在传感器8感测到物品O之后，仅在根据由编码器7依次检测出的移动量判断出所感测到的物品O进入摄像机9的视野内的情况下，通过摄像机9进行拍摄，检测出物品O的位置和姿态。由此能够减少处理。
在该情况下，由于环境光等某些原因，存在无法从由像机9获取的图像中提取到由传感器8感测到的物品O的情况。在该情况下，运算部10根据来自传感器8的物品O的感测信号和来自编码器7的物品O的移动量，使清除部11工作。由此，在运算部10中未提取到的物品O从输送机5被清除到其他的输送机等的清除区域C。
即，防止了通过由传感器8进行的感测确认出存在于输送机5上但在运算部10中未提取到且位置和姿态未检测的物品O进入机器人3的作业区域B内。由此，能够切实地防止在机器人3对其他物品O的作业中与未检测的物品O发生干扰。
此外，作为传感器8，由于采用在输送机5的宽度方向上具有光轴A的光学传感器，因而能够简单地且高精度地检测出物品O的搬运方向位置。
此外，作为清除部11，由于采用沿输送机5的宽度方向推出物品O的结构，因而即使在由摄像机9获取的图像中未提取到物品O，未确认到其位置或姿态，也能够切实地清除。
另外，在本实施方式中，运算部10与控制部4分开设置，但运算部10也可以配置于控制部4内。
此外，如图4所示，也可以在输送机5近旁配置多台机器人3，分担作业。由此，能够实现作业的效率化。
此外，如图5所示，在输送机5的近旁配置多台机器人3时，各机器人3的控制部4可以与单元控制装置18连接，在单元控制装置18中设置运算部10，运算部10根据来自传感器8和编码器7的信息计算物品O的当前位置，所计算出的当前位置用于各个控制部4中各个机器人3的控制。只要计算出单元控制装置18内物品O的当前位置，即使因维护等导致任意一个机器人3的电源暂时处于OFF状态，也能够利用其他机器人3继续作业。
此外，作为清除部11，举例说明了使棒状的清除片14沿输送机5的宽度方向移动而推出物品O的结构，但可替代地，如图6和图7所示，也可以采用以下结构：具备推出片19，该推出片19在输送机5的上方围绕竖直轴线摆动，通过在输送机5上的空间相对于搬运方向倾斜地突出，从而利用输送机5的动力，效仿推出片19沿输送机5的宽度方向推出物品O。此外，还可以采用其他任意的结构作为清除部11。

Claims (5)

1.一种物品搬运系统，其特征在于，具备：
搬运装置，其单方向地搬运物品；
移动量检测部，其依次检测由该搬运装置搬运的所述物品的移动量；
物品感测部，其感测由所述搬运装置搬运来的所述物品的经过；
摄像部，其相对于所述物品感测部在所述搬运装置的搬运方向的下游拍摄所述物品；
位置姿态检测部，其对由该摄像部获取的图像进行处理，且提取所述物品，并检测该物品的位置和姿态；以及
清除部，其在所述摄像部的所述下游，将在所述物品感测部中所感测到的且在由所述位置姿态检测部进行的处理中未提取到的所述物品从所述搬运装置上清除。
2.根据权利要求1所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述搬运装置为搭载并搬运所述物品的输送机，
所述物品感测部具有光轴，该光轴隔开间隔地配置在所述输送机的上方且沿宽度方向延伸，所述物品感测部感测横穿该光轴的所述物品。
3.根据权利要求1或2所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述摄像部从所述搬运装置的上方拍摄由该搬运装置正在搬运的所述物品。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的物品搬运系统，其特征在于，
所述清除部沿所述搬运装置的宽度方向推压所述物品，并将所述物品从所述搬运装置上清除。
5.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求1至4中任一项所述的物品搬运系统；
机器人，其在配置于比该物品搬运系统的所述清除部更靠所述下游侧的位置的作业区域中，对由所述搬运装置正在搬运的所述物品进行作业；以及
控制部，其控制该机器人，
该控制部根据由所述移动量检测部检测出的所述物品的移动量和由所述位置姿态检测部检测出的所述物品的位置和姿态，使所述机器人追随所述物品。
CN201910044922.5A 2018-01-25 2019-01-17 物品搬运系统以及机器人系统 Pending CN110076768A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-010500 2018-01-25
JP2018010500A JP6734306B2 (ja) 2018-01-25 2018-01-25 物品搬送システムおよびロボットシステム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110076768A true CN110076768A (zh) 2019-08-02

Family

ID=67145335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910044922.5A Pending CN110076768A (zh) 2018-01-25 2019-01-17 物品搬运系统以及机器人系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10604357B2 (zh)
JP (1) JP6734306B2 (zh)
CN (1) CN110076768A (zh)
DE (1) DE102019101170A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110936355A (zh) * 2019-11-25 2020-03-31 广州微林软件有限公司 一种基于视觉测速定位的机械臂引导系统和方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3980358A4 (en) * 2019-05-30 2023-07-19 Material Handling Systems, Inc. REJECTION MECHANISM FOR A CONVEYOR SYSTEM
CN112464707A (zh) * 2020-10-14 2021-03-09 浙江科技学院 一种具有图像采集功能的传送装置及其数据处理方法
US20220134384A1 (en) * 2020-11-05 2022-05-05 Beumer Corporation System and method for separating and singulating postal articles
CN113697456A (zh) * 2021-08-31 2021-11-26 中车长江铜陵车辆有限公司 一种输送机构用转向装置及工作方式
CN113816111A (zh) * 2021-11-23 2021-12-21 中车长江铜陵车辆有限公司 一种集装化货物智能快装系统的输送装置和工作方法
DE102022102720A1 (de) * 2022-02-04 2023-08-10 Henrik Klag Robotergesteuerte zuführeinrichtung
EP4249409A1 (de) * 2022-03-24 2023-09-27 KNAPP Systemintegration GmbH Verfahren und vorrichtung zum bewegen von waren mit einem ladungsträger

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000219317A (ja) * 1999-01-29 2000-08-08 Hitachi Zosen Corp 荷役仕分け装置
US20050075752A1 (en) * 2003-10-07 2005-04-07 Fanuc Ltd Robotic physical distribution tracking system
CN201819889U (zh) * 2010-05-21 2011-05-04 符强 全自动智能灯检系统
CN204470155U (zh) * 2015-03-08 2015-07-15 郭佳 一种陶瓷缺陷检测设备
EP3056288A1 (fr) * 2015-02-10 2016-08-17 Veolia environnement-VE Procede de tri selectif
CN106892252A (zh) * 2017-03-17 2017-06-27 杭州锐冠科技有限公司 自动送料装置
CN107335626A (zh) * 2017-07-21 2017-11-10 江苏雷镈智能科技有限公司 自动分拣机及其分拣管理系统和分拣方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57184012A (en) * 1981-05-09 1982-11-12 Hajime Sangyo Kk Removing device
JPS6048300U (ja) * 1983-09-09 1985-04-04 日立電子株式会社 実装検査装置付きチップ部品装着装置
FR2666315B1 (fr) * 1990-09-04 1992-12-11 France Etat Dispositif pour controler et regulariser l'espacement de colis, paquets ou objets analogues, notamment de colis postaux.
JP3002097B2 (ja) 1994-08-25 2000-01-24 ファナック株式会社 ビジュアルトラッキング方法
JPH09202438A (ja) * 1996-01-29 1997-08-05 Ishii Ind Co Ltd 鍵盤型搬送装置
JP2000071188A (ja) * 1998-08-28 2000-03-07 Aisin Seiki Co Ltd 部品供給装置
JP2001019154A (ja) * 1999-07-09 2001-01-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 物品排出装置
JP4764582B2 (ja) 2001-09-28 2011-09-07 株式会社メニコンネクト レンズパッケージ包装装置
JP2006188309A (ja) * 2004-12-28 2006-07-20 Hiroshi Kogyo:Kk 搬送装置
JP2007030087A (ja) * 2005-07-26 2007-02-08 Fanuc Ltd 物流トラッキング装置
JP5297049B2 (ja) * 2008-02-04 2013-09-25 アンリツ産機システム株式会社 物品検査装置
JP5461032B2 (ja) * 2009-03-03 2014-04-02 オークラ輸送機株式会社 仕分装置
JP5838520B2 (ja) 2012-02-28 2016-01-06 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP2013251474A (ja) * 2012-06-04 2013-12-12 Panasonic Corp 部品実装装置及び部品実装方法
JP5824173B1 (ja) * 2014-02-28 2015-11-25 ファナック株式会社 ロボットを用いて物品を整列させる物品整列装置及び物品整列方法、並びに物品整列装置を備えた物品移送システム
JP3207214U (ja) * 2015-06-17 2016-11-04 済南達宝文汽車設備工程有限公司 プレスライン末端の全部品の自動箱詰め装置
JP6475144B2 (ja) * 2015-11-02 2019-02-27 大森機械工業株式会社 箱詰め装置
JP6458713B2 (ja) * 2015-11-18 2019-01-30 オムロン株式会社 シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム
CN105537142B (zh) * 2015-12-04 2017-12-19 珠海市洁源电器有限公司 一种底板智能测试装置
JP2017189856A (ja) * 2016-04-15 2017-10-19 オムロン株式会社 アクチュエータ制御システム、アクチュエータ制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
JP6568163B2 (ja) * 2017-08-09 2019-08-28 ファナック株式会社 ロボットシステム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000219317A (ja) * 1999-01-29 2000-08-08 Hitachi Zosen Corp 荷役仕分け装置
US20050075752A1 (en) * 2003-10-07 2005-04-07 Fanuc Ltd Robotic physical distribution tracking system
CN201819889U (zh) * 2010-05-21 2011-05-04 符强 全自动智能灯检系统
EP3056288A1 (fr) * 2015-02-10 2016-08-17 Veolia environnement-VE Procede de tri selectif
CN204470155U (zh) * 2015-03-08 2015-07-15 郭佳 一种陶瓷缺陷检测设备
CN106892252A (zh) * 2017-03-17 2017-06-27 杭州锐冠科技有限公司 自动送料装置
CN107335626A (zh) * 2017-07-21 2017-11-10 江苏雷镈智能科技有限公司 自动分拣机及其分拣管理系统和分拣方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110936355A (zh) * 2019-11-25 2020-03-31 广州微林软件有限公司 一种基于视觉测速定位的机械臂引导系统和方法
CN110936355B (zh) * 2019-11-25 2021-06-22 广州微林软件有限公司 一种基于视觉测速定位的机械臂引导系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019101170A1 (de) 2019-07-25
US10604357B2 (en) 2020-03-31
US20190225433A1 (en) 2019-07-25
JP2019126884A (ja) 2019-08-01
JP6734306B2 (ja) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110076768A (zh) 物品搬运系统以及机器人系统
US10442633B2 (en) Robot system
US9783371B2 (en) Article alignment apparatus for aligning article on conveyor
JP6687591B2 (ja) 物品搬送装置、ロボットシステムおよび物品搬送方法
US9694499B2 (en) Article pickup apparatus for picking up randomly piled articles
CN109108959B (zh) 机器人系统
US9741108B2 (en) Image processing apparatus and image processing system for conveyor tracking
US10512941B2 (en) Projection instruction device, parcel sorting system, and projection instruction method
CN101479082B (zh) 机器人装置和机器人装置的控制方法
US7123992B2 (en) Article pickup device
CN109249390B (zh) 机器人系统
CN106493728A (zh) 坐标系设定方法、坐标系设定装置以及机器人系统
CN108274469B (zh) 基于多维视觉传感器的真空机械手防碰撞检测系统的检测方法
CN104169964B (zh) 图像处理装置及图像处理程序记录介质
WO2010034044A3 (de) Verfahren und anlage zum aufnehmen und/oder bearbeiten von objekten
CN109665307A (zh) 作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人
WO2007085330A1 (en) A method and a system for supervising a work area including an industrial robot
US10675659B2 (en) Instruction projecting device, package sorting system and instruction projecting method
CN109384039A (zh) 物品搬运装置
CN108068140A (zh) 用于作用到物件上的设备和方法
KR102218894B1 (ko) 중복인식 물체를 처리하는 컨베이어 벨트 영상 처리장치 및 방법
JP2019018339A (ja) ロボットシステム
EP2685150B2 (en) Monitoring system and method
US20200177847A1 (en) Autonomous Vehicle Vision System
JP6438275B2 (ja) 塗装表面検査装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination