CN110037698A - 具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统 - Google Patents

具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110037698A
CN110037698A CN201910030785.XA CN201910030785A CN110037698A CN 110037698 A CN110037698 A CN 110037698A CN 201910030785 A CN201910030785 A CN 201910030785A CN 110037698 A CN110037698 A CN 110037698A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handle structure
distal part
elongate member
rigid elongate
lever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910030785.XA
Other languages
English (en)
Inventor
F·R·A·范德林德
C·G·M·德哈斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Koninklijke Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koninklijke Philips Electronics NV filed Critical Koninklijke Philips Electronics NV
Publication of CN110037698A publication Critical patent/CN110037698A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves  involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6847—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive mounted on an invasive device
    • A61B5/6852—Catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6867—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive specially adapted to be attached or implanted in a specific body part
    • A61B5/6876—Blood vessel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0136—Handles therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0144—Tip steering devices having flexible regions as a result of inner reinforcement means, e.g. struts or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00221—Electrical control of surgical instruments with wireless transmission of data, e.g. by infrared radiation or radiowaves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00345—Vascular system
    • A61B2018/00351—Heart
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

一种具有其细长主体的可弯曲的远侧端部的装置和致动该装置的远侧部分的系统。牢固附接到握柄结构的远侧部分并形成用于拉丝的路径的刚性细长构件可以由控制机构操纵，使得刚性细长构件在中空的握柄结构内相对于中空的握柄结构的远侧部分的角位移产生细长主体的远侧部分的弯曲。该装置还可包括用于将刚性细长构件相对于握柄固定在选定位置的机构，使得细长主体的弯曲的远侧部分保持固定在选定位置中。

Description

具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统
技术领域
本发明涉及具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置的远侧部分的系统。
背景技术
医疗装置包括位于其细长主体内的拉丝，以用于使其远侧部分弯曲。拉丝从处于细长主体的近侧部分处的手柄延伸到医疗装置的远侧柔性部分，并且远侧部分的弯曲由手柄外侧上的旋钮控制，该旋钮通过位于手柄内侧的机构与拉丝的近侧部分连接。这种医疗装置通常被称为可转向医疗装置，因为其远侧部分的弯曲允许其远侧端部转向穿过患者身体的血管网到达指定位置，以用于诊断和/或治疗目的。在US6485455B1和US2017/0333679A1中公开了具有使用拉丝的转向机构的医疗装置的示例。该机构中的通常包括可旋转凸轮或滑轮的可移动部件的故障，或者拉丝从该机构折断，导致不能使用医疗装置的转向功能。
仍然需要降低负责控制医疗装置的远侧端部弯曲的机构的复杂性，从而提高医疗装置的可靠性，尤其是对于多次临床使用而言。
发明内容
本发明的目的是降低负责控制细长装置的远侧端部弯曲的机构的复杂性。
根据本发明的第一方面，提供了一种具有可弯曲的远侧端部的细长装置，该细长装置包括：
细长主体，该细长主体具有远侧部分、近侧部分和管腔；
拉丝，所述拉丝位于管腔内，且从细长主体的远侧部分延伸到近侧部分，并相对于细长主体的纵向轴线偏心地牢固附接至远侧部分；
中空的握柄结构，该中空的握柄结构连接到细长主体的近侧部分；
刚性细长构件，该刚性细长构件牢固附接到握柄的远侧部分并形成用于拉丝的路径，其中拉丝从刚性细长构件向近侧延伸并且牢固附接到握柄结构的壁上，其中刚性细长构件被构造成用于在中空的握柄结构内相对于握柄的远侧部分的角位移；
控制机构，该控制机构用于影响刚性细长构件的角位移。
负责控制医疗装置的远侧端部弯曲的机构的复杂性被降低，从而提高了医疗装置的可靠性，尤其是对于多次临床使用来说。转向机构的可移动部件的数量减少，这减少了故障的机会。
在本发明的一个实施例中，该装置包括两个拉丝，这两个拉丝设置在穿过细长主体的纵向轴线的对角线的相对两侧，并且刚性细长构件被构造成用于在包括其纵向轴线的纵向平面中的角位移。该实施例使得该装置的远侧部分能够双向弯曲，尤其是朝向细长主体的纵向轴线的两侧。
在本发明的另一实施例中，该装置包括三或四个拉丝，这些拉丝被设置成在横向于细长主体的纵向轴线的平面中彼此等距并与细长主体的纵向轴线等距。该实施例能够实现该装置的远侧部分的全方向弯曲，从而意味着远侧端部的弯曲可以被控制到径向于细长主体的纵向轴线的任何角度。
在本发明的又一个实施例中，拉丝的直径在0.025-0.15mm的范围内，且细长主体的直径在0.55-1.5mm的范围内。部件的尺寸允许装置的小型化，尤其是用于在制造冠状或脑血管系统中使用的微导管。
在根据本发明的装置的一个实施例中，握柄的远侧部分沿着刚性细长构件的预定长度延伸，握柄的远侧部分被构造成跟随刚性细长构件的角位移并允许握柄的远侧部分相对于握柄的近侧主体移动。握柄的远侧部分和近侧主体可以是由具体材料(例如，塑料)形成的单体握柄。握柄的远侧部分相对于握柄的主体的运动产生阻碍控制机构的运动的阻力，控制机构的运动影响刚性细长构件的角位移，从而当控制机构被释放时，刚性细长构件重新恢复其中性位置，致使细长主体的远侧端部恢复其中性位置。
在本发明的另一实施例中，握柄的远侧部分的内横截面被构造成用于压配合刚性细长构件，并且主体的内横截面是握柄的远侧部分的内横截面的至少三倍。内横截面之间的差异用于控制刚性细长构件的角位移行程，从而控制细长主体的远侧部分的弯曲半径。将刚性细长构件压配合在握柄的远侧部分内产生了在握柄的远侧端部处实现良好密封的益处，而没有使用或大量使用粘合剂。
在一个实施例中，控制机构连接到刚性细长构件，并且其能够从握柄的外侧操作，由此医师可以以常规方式控制该装置的远侧端部的弯曲。或者，控制机构可以是刚性细长构件的在握柄结构的远侧的延伸部分。优点在于握柄的主体上不需要用于容置需要连接到刚性细长构件的控制机构的附加开口。
在一个实施例中，细长主体的远侧部分包括连接到位于握柄内的控制单元的传感器。传感器可以是超声传感器、压力传感器、流动传感器、pH传感器、温度传感器、光学成像传感器、用于测量电信号的传感器或它们的组合，且由位于握柄内的控制单元控制，其中控制单元由集成的内部能量源或外部能量源供能。
在该装置的另一实施例中，控制单元被配置成用于与外部处理单元进行无线通信，以将测量信息从传感器传送到外部处理单元。该实施例的益处是在该装置和外部处理单元之间不需要连接电缆来传输测量信息。
在该装置的又一个实施例中，细长主体、握柄、细长主体与握柄以及与刚性细长构件的连接部分被构造成形成封闭系统，因此该装置对液体是防漏的。该装置可以容易地被制成对液体防漏，这是由于握柄仅需要一个开口，以用于穿过刚性细长构件将细长主体连接到握柄，尤其是在握柄的远侧端部处，在该位置刚性细长构件压配合在握柄的远侧部分内或者替代性地胶合。角位移可以通过刚性构件的远侧延伸部分相对于握柄的近侧主体的位移来控制。传感器任选地设置在细长主体的远侧部分处并且连接到位于握柄内的控制单元，其中控制单元被配置成用于将测量信息无线传输到外部处理单元，也不需要握柄上的附加开口。因此，能够容易地获得对液体防漏的装置，这对于用于多次临床使用的可转向装置是有利的，其中多次再处理(例如，装置的清洁和/或消毒)可能涉及液体。另外，该装置的临床使用的情形可能涉及体液，例如血液，所以对于多次使用的装置来说，防止体液渗透到装置中是重要的。
在本发明的一个实施例中，该装置包括用于将刚性细长构件相对于握柄固定在选定位置的机构。医师通常需要将引导的装置留在身体内的目标位置，以便将其他装置推进到相同位置以用于诊断或治疗目的。因此，将该装置的远侧部分相对于解剖结构留在固定位置是有益的，例如，该装置的远侧部分根据血管的分支的曲率在分支中弯曲，使得该装置的远侧部分不会对血管壁造成不必要的应力。细长主体的远侧部分可固定的弯曲的装置可以是导丝、诊断导管或治疗导管。
在一个实施例中，该机构包括：
摩擦盘，该摩擦盘牢固附接至刚性细长构件的近侧部分；
第一结构，该第一结构在摩擦盘的近侧的位置处固定在中空的握柄内；
第二结构，该第二结构可在中空的握柄内移动并设置在摩擦盘的远侧；
第二控制机构，该第二控制机构连接到可移动的第二结构并且能够从握柄的壁的外侧操作。第二控制机构可以是杠杆或按钮，其可相对于握柄移动并且致使第二结构在握柄内轴向地平移以压在摩擦盘上并将摩擦盘压到第一结构上，从而使刚性细长构件固定不动。第二机构的运动可以将旋转与平移相结合以实现期望的效果。
在本发明的另一方面，提供了一种系统，该系统包括根据本发明的装置和设备，该设备被构造成：
扣住握柄和控制机构；和
基于预定路线图提供控制机构相对于握柄的相对运动。优点在于，细长主体的远侧部分的转向是基于预定路线图自动化进行的，该预定路线图可以用于穿过血管网引导到目标位置以用于诊断目的，例如诊断冠状动脉或脑血管中的狭窄，或者用于解剖器官(诸如心脏)的治疗，其中在多个部位需要消融以治疗心律失常。
在该系统的另一实施例中，预定路线图是基于体内的血管系统和/或解剖器官的体外成像。解剖结构的成像可以通过各种业已确定的技术来执行，例如：包括计算机断层摄影血管造影术的放射性血管造影术(RA)、磁共振血管造影术(MRA)或超声成像(UI)。对于相应的成像模态，造影剂也可用于增强血管系统的特征，例如，用于RA的放射性造影剂、用于MRA的钆基物质、用于体外UI的包含微泡的回声造影剂。该设备接收血管系统和/或解剖器官的信息，并且该设备的处理器计算控制机构相对于握柄的所需运动，从而可以到达血管系统内的目标位置，或者，可以按治疗顺序到达解剖器官中的多个位置，然后处理器控制该设备的保持控制机构和握柄的两个臂，以自动地将细长主体的远侧部分引导到预定的目标位置。
参照下文描述的实施例，本发明的这些和其他方面将变得明显并得以阐明。
附图说明
在下列图中：
图1A-1C示意性和示例性地示出了根据本发明的装置的第一实施例。
图2A-2D示意性和示例性地示出了根据本发明的装置的第二实施例。
图3A和3B是根据本发明的装置的第二实施例的照片。
图4是根据本发明的装置的第三实施例的示意性和示例性的图示。
图5A-5C示意性和示例性地示出了根据本发明的装置的第四实施例。
图6是根据本发明的用于自动化控制该装置的系统的示意性和示例性的图示。
图7是基于预定路线图的用于自动化控制该装置的系统的示意性和示例性的图示。
具体实施方式
图1A-1C示意性和示例性地示出了根据本发明的具有可弯曲的远侧端部的细长装置的第一实施例。装置1包括：细长主体2，该细长主体具有远侧部分21、近侧部分22且具有管腔23；拉丝3，该拉丝位于管腔23内，且从细长主体2的远侧部分21延伸到近侧部分22，并相对于细长主体2的纵向轴线偏心地牢固附接在远侧部分21中；中空的握柄结构4，该中空的握柄结构连接到细长主体2的近侧部分22；刚性细长构件5，该刚性细长构件牢固附接到握柄4的远侧部分41并形成用于拉丝3的路径，其中拉丝3从刚性细长构件5向近侧延伸并且牢固附接到握柄结构4的壁上，其中刚性细长构件5被构造成用于在中空的握柄4内相对于握柄4的远侧部分41的角位移52；控制机构51，该控制机构用于影响刚性细长构件5的角位移52。握柄结构4在图1A中的该装置的侧视图中示出。为清楚起见，握柄被示为其将由透明材料制成，以便允许描绘位于中空的握柄内的元件。握柄结构可由塑料或金属制成，尤其是由热塑性材料或轻金属合金制成。刚性细长构件可由海波管制成，尤其是由不锈钢制成的。该装置的细长主体可以由热塑性材料制成，尤其是用于医疗装置的Pebax。细长主体2的远侧部分21可以具有与中间部分不同的刚度，以允许细长主体的远侧部分相对于中间部分的不同弯曲轮廓。在临床实践中，细长主体2的远侧部分21具有比细长主体的中间部分低的硬度，这可以(例如)通过热熔合不同硬度等级的Pebax区段来获得。控制机构可以是连接到刚性细长构件5的杠杆或按钮，其可以由医师从握柄结构4的外侧操纵，以便控制刚性细长构件的角位移，从而导致细长构件2的远侧部分21的弯曲。
图1B示出了图1A中所示实施例的细长主体的横截面AA，其中示出两个管腔23，在两个管腔中两个拉丝3从细长主体2的远侧部分21延伸。拉丝的远侧端部在其远侧部分相对于细长主体牢固附接，并且拉丝的近侧端部牢固附接到握柄结构4的壁上。该装置包括两个拉丝，该两个拉丝设置在穿过细长主体的纵向轴线的对角线的相对两侧。这使得装置的远侧部分能够双向弯曲，尤其是朝向细长主体的纵向轴线的两侧。该效果可以通过以下方式实现，即，通过控制机构51的移动将刚性细长构件5的位置相对于握柄结构4的纵向轴线设定在选定的具体角度，一旦如此则刚性细长构件5的近侧端部拉紧拉丝3中的一个，使得那个具体拉丝3的从刚性细长构件向近侧延伸的长度变得更长，且因此该个具体拉丝的相对于刚性细长构件5的近侧端部向远侧延伸的长度变得更短。由于拉丝3相对于细长主体2的纵向轴线偏心地牢固附接到远侧部分21，所以拉丝3在刚性细长构件5的近侧端部远侧的缩短导致细长主体的远侧部分弯曲。细长主体的远侧部分的弯曲方向由具体拉丝(由于刚性细长构件的作用而经受张力)相对于细长主体的纵向轴线所附接到的一侧限定。拉丝在细长主体的远侧部分中的附接可以通过固定到细长主体的远侧部分中的环来实现，并且拉丝的远侧端部被熔焊或钎焊到该环上。替代性地，在拉丝的远侧端部插入之后，拉丝的远侧端部可以通过细长主体的远侧部分的局部热回流附接到远侧部分。任选地，拉丝的远侧端部可以包括用于在局部热回流之后封装在细长主体的远侧部分的材料中时支撑固定的结构(例如，钩、环)。
尽管图1A-1C中的拉丝位于单独的管腔中，但在替代性实施例中拉丝可位于单个管腔内。在另一替代性实施例中，在细长主体的单个管腔中仅存在一个拉丝，其远侧端部偏心地牢固附接至细长主体。该装置能够使细长主体的远侧部分单向弯曲，并且在控制机构51的操作终止之后，通过细长主体的材料的弹性恢复细长主体的中性位置。在又一替代性实施例中，该装置可包括三或四个拉丝，这些拉丝被设置成在横向于细长主体的纵向轴线的平面中彼此等距且与细长主体的纵向轴线等距。在所有替代性实施例中，细长主体的远侧部分的弯曲是以用于图1A-1C中所示实施例的方式实现的，通过由控制机构控制的刚性细长构件的角位移拉紧拉丝中的至少一个。
图1C示出了图1A中所示装置的横截面B-B。细长主体2的近侧部分22(包括用于容纳拉丝3的管腔23)被刚性细长构件5包围。细长主体2的近侧部分22可以部分地或完全地在刚性细长构件5内延伸，且细长主体通过压配合、粘合剂或两者的组合牢固附接到刚性细长构件上。握柄4的远侧部分41围绕刚性细长构件5，并且握柄的远侧部分的内横截面允许通过压配合、粘合剂或两者的组合附接到刚性细长构件。
在图1A-1C所示的装置的实施例中刚性细长构件5形成用于拉丝3的路径，拉丝3从刚性细长构件5向近侧延伸并牢固附接到握柄结构4的壁上。这可以通过拉丝与握柄结构的机械连接来实现，例如通过螺钉或通过在由热塑性材料形成握柄结构期间将拉丝的近侧端部包含在握柄结构内。拉丝不受限制，并且沿着细长主体的管腔以及沿着刚性细长构件不固定，如图1B和图1C的横截面所示，因此，只有拉丝的远侧端部和近侧端部分别相对于细长主体的远侧部分和握柄结构的近侧主体42固定。握柄结构4的主体42的内横截面是握柄结构的远侧部分41的内横截面的至少三倍，以便允许刚性细长构件5在中空的握柄4的近侧主体42内相对于握柄4的远侧部分41实现角位移52的足够行程。握柄的远侧部分沿着刚性细长构件的预定长度延伸，并且跟随刚性构件的角位移。在该实施例中，握柄结构被构造成允许握柄的远侧部分相对于握柄的近侧主体移动。握柄的远侧部分和近侧主体可以是由具体材料(例如，塑料)形成的单体握柄。通过改变沿着握柄结构的壁的厚度，例如，在握柄的近侧部分处的薄壁和用于握柄的近侧主体的刚性的厚壁，对于单体握柄结构来说，握柄的远侧部分允许相对于握柄的近侧主体移动。握柄的远侧部分相对于握柄的近侧主体的运动产生阻碍控制机构的运动的阻力，控制机构的运动影响刚性细长构件的角位移，从而当控制机构被释放时，刚性细长构件恢复其中性位置，致使细长主体的远侧端部恢复其中性位置。或者，握柄4的远侧部分41可以相对于握柄的近侧主体铰接，并且握柄可以由多个部件制成。对于两种替代性方案，握柄的将握柄的远侧部分41连接到握柄的近侧主体42的部分作为刚性细长构件的支点，相对于该支点，通过控制机构51的操作操纵刚性细长件来实现角位移。因此，由刚性细长构件5的纵向轴线相对于握柄结构4的近侧主体42的纵向轴线形成的角度可以通过由控制机构51操纵该刚性细长构件5来改变，这样产生与该角度直接相关的细长主体2的远侧部分21的弯曲。当刚性细长构件5和握柄结构4的近侧主体42的纵向轴线重合时，则细长主体2的远侧部分21处于中性位置。
图2A-2D示意性和示例性地示出了根据本发明的具有可弯曲的远侧端部的细长装置的第二实施例，其中与已经论述的第一实施例类似的部件用相同的数字来标记。该装置的第二实施例包括四个拉丝，这四个拉丝被设置成在横向于细长主体的纵向轴线的平面中彼此等距并与细长主体的纵向轴线等距，如图2B-2D所示。在替代性实施例中，该装置可以包括相对于细长主体的纵向轴线偏心的一个拉丝，或者多个拉丝的任何其他变型，例如，两个、三个、六个、八个，其被设置成在横向于细长主体的纵向轴线的平面中彼此等距并与细长主体的纵向轴线等距。控制机构是刚性细长构件5的在握柄结构4的远侧的延伸部分，如在图2C中的横截面B-B中也可看到的。刚性细长构件5的从握柄结构4的远侧部分41向远侧延伸的远侧部分53作为控制机构，以用于相对于握柄结构4的近侧主体42操纵刚性细长构件，来实现刚性细长构件的角位移。握柄的将握柄的远侧部分41连接到握柄的近侧主体42的部分用作刚性细长构件5的支点，通过由控制机构操纵刚性细长构件5相对于该支点实现角位移，在这种情况下控制机构是刚性细长构件的远侧延伸部分。第二实施例的且与图1A-1C中所示的第一实施例同样标记的部件的附接和连接，可以以相同或相似的方式实现。
展示该装置的第二实施例的功能操作的照片示于图3A和3B中。在图3A中，细长主体的远侧部分处于中性位置，而在图3B中通过相对于握柄结构的近侧主体操纵刚性细长构件的远侧延伸部分产生细长主体的远侧部分的弯曲。根据临床应用，细长主体的长度可以在20cm至200cm的范围内。对于冠状动脉和外围应用来说，细长主体的长度优选在120-200cm之间。对于根据该装置的任何实施例且其用于脑血管或冠状动脉应用中的微导管来说，拉丝的直径可以在0.025-0.15mm的范围内，且细长主体的直径可以在0.55-1.5mm的范围内。对于涉及任何心腔的异常治疗的外围应用或心脏应用，细长主体的直径可以高达4mm，且拉丝的直径可以高达0.25mm。由刚性细长构件5的纵向轴线相对于握柄结构4的近侧主体42的纵向轴线形成的角度可以通过相对于握柄4的近侧主体42操纵刚性细长构件5的远侧部分53而改变，这样产生与该角度直接相关的细长主体2的远侧部分21的弯曲。当刚性细长构件5和握柄结构4的近侧主体42的纵向轴线重合时，则细长主体2的远侧部分21处于中性位置。
如图4所示，该装置的任何实施例可包括在细长主体2的远侧部分21上的传感器61。传感器61连接到位于握柄4内的控制单元6。传感器可以是超声传感器、压力传感器、流动传感器、pH传感器、温度传感器、光学成像传感器、用于测量电信号的传感器或它们的组合，且由位于握柄内的控制单元6控制，其中控制单元由集成的内部能量源或外部能量源供能。控制单元6可以包括信号发射器/接收器62，其被配置成与外部处理单元7的发射器/接收器72进行无线通信，以用于传输由传感器61获得的测量信息。该实施例的益处在于在该装置和外部处理单元之间传输测量信息不需要连接电缆。无线通信还能够在需要时实现传感器的测量参数的外部控制。外部处理单元被配置成将测量信号输出到显示器71。该显示器可以与外部处理单元集成，或者替代性地是单独的单元。
细长主体、握柄结构、细长主体与握柄以及与刚性细长构件的连接部分被构造成形成封闭系统，因此该装置对液体是防漏的。该装置可以容易地制造成对液体防漏，这是由于握柄仅需要一个开口，以用于穿过刚性细长构件将细长主体连接到握柄，尤其是在握柄的远侧端部处，在该位置刚性细长构件压配合在握柄的远侧部分内或者替代性地胶合。替代性地或另外，握柄的材料可以是塑料，在其远侧部分局部加热时该塑料收缩到刚性细长构件上。这些连接技术中的任何一种都提供了握柄的防漏密封。刚性细长构件的角位移可以通过刚性细长构件的在握柄结构的远侧部分的远侧的延伸部分相对于握柄的近侧主体的位移来控制。传感器任选地位于细长主体的远侧部分处并且连接到位于握柄内的控制单元，其中控制单元被配置成用于将测量信息无线传输到外部处理单元，也不需要握柄上的附加开口。因此，可以容易地获得对液体防漏的装置，这对于用于多次临床使用的可操纵装置是有利的，其中多次再处理(例如，装置的清洁和/或消毒)可能涉及液体。另外，该装置的临床使用的情形可能涉及体液，例如血液，所以对于多次使用的装置来说，防止体液渗透到装置中是重要的。
尽管在附图中示意性地和示例性地示出了该装置的部件的横向轮廓是圆形的，但在替代性实施例中，任何部件可以具有根据不同几何形状的横向轮廓，例如，椭圆形、正方形、矩形、六边形等。
在根据本发明的装置的任何实施例中，握柄可以容置用于将刚性细长构件相对于握柄的近侧主体固定在选定位置的机构。医师经常需要将被引导的装置(例如，导丝、诊断导管或治疗导管)留在体内的目标位置，以便将附加装置推进到相同位置以用于诊断或治疗目的。因此，将装置相对于解剖结构留在固定位置是有益的，例如，在血管的一个分支内。能够将刚性细长构件相对于握柄的近侧主体固定在选定位置的机构也可以称为制动机构。这种制动机构的示意性和示例性实施例示于图5A-5C中，其包括牢固附接到刚性细长构件5的近侧部分的摩擦盘81；在摩擦盘81近侧的位置处固定在中空的握柄4内的第一结构82；能够在中空的握柄4内移动并设置在摩擦盘81的远侧的第二结构83；第二控制机构84，该第二控制机构连接到可移动的第二结构83并且能够从握柄4的外侧操作。第二控制机构84可以是杠杆或按钮，其能够相对于握柄移动并且致使第二结构83在握柄内轴向地平移以压在摩擦盘81上并将摩擦盘81压在第一结构82上，从而固定刚性细长构件。第二控制机构84的运动可以将旋转与平移组合以实现期望的效果，例如图5B中所示。第一结构82和第二结构83都是中空的，并且刚性细长构件5穿过它们的管腔，以允许拉丝3的近侧端部在固定机构的第一结构82的近侧牢固附接到握柄结构4的近侧主体42。第一结构和第二结构的内径尺寸设定成允许刚性细长构件在预期行程内的角移动，如图5C中看到的。摩擦盘的直径小于握柄的近侧主体的内径，并且由于其牢固附接到刚性细长构件，因此其直径限制了刚性细长构件的角位移的行程。另外，未附接到刚性细长构件5的垫圈85可以放置在第一结构82和摩擦盘81之间，和/或摩擦盘81和第二结构83之间。垫圈85的内径尺寸设定成允许刚性细长构件在预期行程内的角移动，并且其外径允许垫圈在握柄结构的近侧主体内自由移动。第一结构82可以通过螺钉86、通过粘合剂牢固附接到握柄结构4，或者它可以是握柄结构的形成台阶的一部分，该台阶具有相对于近侧主体的内径较小的内径。第二控制机构84，其可以被视为用于将刚性细长构件5固定在由刚性细长构件的选定角位置限定的预期位置的制动控制元件，穿过握柄结构内的缝隙或穿过牢固附接到握柄结构4的外表面上的环形支架88的缝隙87突出。
图6示出了用于装置1的自动化操纵的设备9。该设备包括两个臂91、92，该两个臂被构造成用于扣住控制机构和握柄，以影响刚性细长构件的角位移。在图6中，控制机构是刚性细长构件5的远侧延伸部分53。在替代性实施例中，如图1A所示，控制机构51可以位于握柄结构4的外侧。臂91、92基于预编程的路线图提供控制机构相对于握柄的相对运动。
设备9可以是临床实践中在介入室中使用的系统的一部分，如图7中示意性地所示。系统10包括体外成像设备14，其用于对放置在介入床12上的患者11的解剖结构进行成像。体外成像设备可以使用任何业已确认的成像技术，例如：RA、MRA或UI。对于相应的成像模态，造影剂也可用于增强血管系统的特征，例如，用于RA的放射造影剂、用于MRA的钆基物质、用于体外UI的包含微泡的回声造影剂。外部处理单元7接收血管系统和/或解剖器官的信息，外部处理单元7可以生成所接收的信息的输出以在显示器71上可视化。外部处理单元被配置成允许在选择临床操作时通过医师的交互或通过血管系统和/或解剖器官的自动分割(automatic segmentation)而基于所接收的体外成像信息来生成路线图。医师可以经由联接到外部处理单元的界面选择进入血管系统的入口点和患者11体内的目标位置13，其中该装置的远侧端部需要基于所提供的体外影像来引导。替代性地或另外，医师可以确定器官的治疗方案，例如，心脏腔室内的消融部位。路线图通过有线或无线通信从外部处理单元传输到自动化操纵设备9。自动化操纵设备计算两个臂91和92相对于彼此的相对移动，以便提供该装置的控制机构和握柄的适当移动顺序，以完成根据路线图由医师或自动分割预定的动作。自动化操纵设备9可以设置有平移台，用于使装置1在血管系统内朝向目标位置前进，而两个臂的同时和顺序的相对移动提供该装置的远侧端部的转向。以这种方式，细长主体的远侧部分的转向可以自动化，这有利于穿过血管结构引导到目标位置以用于诊断目的，例如用于诊断冠状动脉或脑血管中的狭窄，或用于治疗解剖器官，例如心脏，其中在后续部位进行多次消融以治疗心律失常。
在权利要求中，词语“包括”并不排除其他元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”并不排除多个。
权利要求中的任何附图标记不应被解释为限制范围。

Claims (15)

1.一种具有可弯曲的远侧端部的细长装置(1)，包括：
细长主体(2)，所述细长主体具有远侧部分(21)、近侧部分(22)和管腔(23)；
拉丝(3)，所述拉丝位于所述管腔(23)内，且从所述远侧部分(21)延伸到所述近侧部分(22)并相对于所述细长主体(2)的轴线偏心地牢固附接到所述远侧部分(21)；
中空的握柄结构(4)，所述中空的握柄结构连接到所述细长主体(2)的所述近侧部分(22)；
刚性细长构件(5)，所述刚性细长构件牢固附接到所述握柄结构(4)的远侧部分(41)并形成用于拉丝(3)的路径，其中所述拉丝(3)从所述刚性细长构件(5)向近侧延伸并牢固附接到所述握柄结构(4)的壁上，其中所述刚性细长构件(5)被构造成用于在所述中空的握柄结构(4)内相对于所述握柄结构(4)的远侧部分(41)的角位移(52)；
控制机构(51，53)，所述控制机构用于影响所述刚性细长构件(5)的所述角位移(52)。
2.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述装置包括两个拉丝(3)，所述两个拉丝设置在穿过所述细长主体(2)的纵向轴线的对角线的相对两侧，并且所述刚性细长构件(5)被配置成用于在包括其纵向轴线的纵向平面中的角位移(52)。
3.根据权利要求1所述的装置(1)，其中，所述装置包括三或四个拉丝(3)，所述三或四个拉丝被设置成在横向于所述细长主体(2)的纵向轴线的平面中彼此等距并且与所述细长主体(2)的纵向轴线等距。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的装置(1)，其中，所述拉丝的直径在0.025-0.15mm的范围内，且所述细长主体的直径在0.55-1.5mm的范围内。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的装置(1)，其中，所述握柄结构(4)的远侧部分(41)沿着所述刚性细长构件(5)的预定长度延伸，所述握柄结构(4)的远侧部分(41)被构造成跟随所述刚性细长构件(5)的角位移(52)并且允许所述握柄结构(4)的远侧部分(41)相对于所述握柄结构(4)的近侧主体(42)的移动。
6.根据权利要求5所述的装置(1)，其中，所述握柄结构(4)的远侧部分(41)的内横截面被构造成用于压配合所述刚性细长构件(5)，并且所述近侧主体(42)的内横截面是所述握柄结构(4)的远侧部分(41)的内横截面的至少三倍。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的装置(1)，其中，所述控制机构(51)连接到所述刚性细长构件(5)并且能够从所述握柄结构(4)的外侧操作。
8.根据权利要求1至6中的任一项所述的装置(1)，其中，所述控制机构(53)是所述刚性细长构件(5)的在所述握柄结构(4)的远侧的延伸部分。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的装置(1)，其中，所述细长主体(2)的远侧部分(21)包括连接到位于所述握柄结构(4)内的控制单元(6)的传感器(61)。
10.根据权利要求9所述的装置(1)，其中，所述控制单元(6)被配置成与外部处理单元(7)进行无线通信，以将来自所述传感器(61)的测量信息传送到所述外部处理单元(7)。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的装置(1)，其中，所述握柄结构(4)、所述细长主体(2)、所述细长主体(2)与所述握柄结构(4)以及与所述刚性细长构件(5)的连接部分被构造成形成封闭系统，由此所述装置(1)对液体是防漏的。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的装置(1)，其中，所述装置包括用于将所述刚性细长构件(5)相对于所述握柄结构(4)固定在选定位置的机构。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述机构包括：
摩擦盘(81)，所述摩擦盘牢固附接至所述刚性细长构件(5)的近侧部分；
第一结构(82)，所述第一结构在所述摩擦盘(81)的近侧的位置处固定在所述中空的握柄结构(4)内；
第二结构(83)，所述第二结构能够在所述中空的握柄结构(4)内移动并设置在所述摩擦盘(81)的远侧；
第二控制机构(84)，所述第二控制机构连接到可移动的所述第二结构(83)并且能够从所述握柄结构(4)的外侧操作。
14.一种系统(10)，包括根据权利要求1至12中的任一项所述的装置(1)和设备(9)，所述设备被配置成：
扣住所述握柄结构(4)和所述控制机构(51，53)；和
基于预定路线图，提供所述控制机构(51，53)相对于所述握柄结构(4)的相对移动。
15.根据权利要求14所述的系统(10)，其中，所述系统还包括体外成像单元(14)，并且所述预定路线图是基于身体(11)中的血管系统和/或解剖器官的体外成像。
CN201910030785.XA 2018-01-15 2019-01-14 具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统 Pending CN110037698A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18151645.1A EP3510914A1 (en) 2018-01-15 2018-01-15 Device with bendable distal portion and system actuating the distal portion of the device
EP18151645.1 2018-01-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110037698A true CN110037698A (zh) 2019-07-23

Family

ID=60972127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910030785.XA Pending CN110037698A (zh) 2018-01-15 2019-01-14 具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统

Country Status (4)

Country Link
US (2) US11123051B2 (zh)
EP (2) EP3510914A1 (zh)
JP (1) JP7424749B2 (zh)
CN (1) CN110037698A (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3809962A2 (en) 2018-08-23 2021-04-28 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Curved high density electrode mapping catheter
US11918762B2 (en) 2018-10-03 2024-03-05 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Reduced actuation force electrophysiology catheter handle
CN112617974A (zh) * 2021-01-08 2021-04-09 深圳市中医院 一种高位肛瘘可调型持续牵引挂线装置
WO2023176141A1 (ja) * 2022-03-14 2023-09-21 ソニーグループ株式会社 エンドエフェクタユニット、術具装置、アーム装置、並びにマスタスレーブシステム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2168969A1 (en) * 1993-08-19 1995-02-23 Thomas F. Mirarchi Deflectable catheter
US5439006A (en) * 1991-08-28 1995-08-08 Medtronic, Inc. Steerable stylet and manipulative handle assembly
US5489270A (en) * 1993-06-11 1996-02-06 Cordis Corporation Controlled flexible catheter
CN103417290A (zh) * 2012-05-14 2013-12-04 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 用于血管消融的具有螺旋状端部的导管
CN103648573A (zh) * 2011-05-11 2014-03-19 圣犹达医疗用品电生理部门有限公司 多方向导管控制手柄
CN104968390A (zh) * 2012-12-06 2015-10-07 印第安维尔斯医疗公司 可操纵的导丝及使用方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5891088A (en) 1990-02-02 1999-04-06 Ep Technologies, Inc. Catheter steering assembly providing asymmetric left and right curve configurations
JP3232308B2 (ja) * 1990-02-02 2001-11-26 ボストン サイエンティフィック リミテッド カテーテル操縦機構
US5454827A (en) * 1994-05-24 1995-10-03 Aust; Gilbert M. Surgical instrument
US6061675A (en) 1995-05-31 2000-05-09 Oracle Corporation Methods and apparatus for classifying terminology utilizing a knowledge catalog
US6544215B1 (en) 1998-10-02 2003-04-08 Scimed Life Systems, Inc. Steerable device for introducing diagnostic and therapeutic apparatus into the body
JP4722245B2 (ja) * 1999-09-29 2011-07-13 オリンパス株式会社 内視鏡及び可撓管の湾曲部への付勢解除を行う内視鏡の作動方法
JP2001138270A (ja) * 1999-11-17 2001-05-22 Shiga Pref Gov 伸縮自在の操作アーム及びその操作方法ならびに挟持具
US7147650B2 (en) * 2003-10-30 2006-12-12 Woojin Lee Surgical instrument
US7717875B2 (en) * 2004-07-20 2010-05-18 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Steerable catheter with hydraulic or pneumatic actuator
US9061120B2 (en) * 2004-08-05 2015-06-23 Oscor Inc. Catheter control mechanism and steerable catheter
US8992422B2 (en) * 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8105350B2 (en) * 2006-05-23 2012-01-31 Cambridge Endoscopic Devices, Inc. Surgical instrument
US8029531B2 (en) * 2006-07-11 2011-10-04 Cambridge Endoscopic Devices, Inc. Surgical instrument
US7708758B2 (en) * 2006-08-16 2010-05-04 Cambridge Endoscopic Devices, Inc. Surgical instrument
WO2008045877A2 (en) 2006-10-10 2008-04-17 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Electrode tip and ablation system
US7658305B2 (en) * 2006-10-25 2010-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Adhesive applier with articulating tip
WO2010066789A1 (en) * 2008-12-10 2010-06-17 Ambu A/S Endoscope bending section control mechanism
US20100286480A1 (en) * 2009-05-06 2010-11-11 Peine William J Surgical instrument
US20120116381A1 (en) * 2010-11-05 2012-05-10 Houser Kevin L Surgical instrument with charging station and wireless communication
US9174024B1 (en) * 2013-03-15 2015-11-03 St. Jude Medical Luxembourg Holdings S.À.R.L. Steering control mechanisms for catheters
EP3041429B1 (en) * 2013-09-04 2023-03-08 Koninklijke Philips N.V. Robotic system
EP3125738A4 (en) * 2014-03-31 2017-12-06 Human Extensions Ltd. Steerable medical device
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
WO2016136301A1 (ja) * 2015-02-25 2016-09-01 オリンパス株式会社 マニピュレータ及びマニピュレータシステム
US10675443B2 (en) * 2016-03-07 2020-06-09 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Medical device including an actuator restraining assembly
JP6710066B2 (ja) * 2016-03-07 2020-06-17 株式会社カネカ カテーテル用ハンドルおよびそれを備えたカテーテル
US10426467B2 (en) * 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5439006A (en) * 1991-08-28 1995-08-08 Medtronic, Inc. Steerable stylet and manipulative handle assembly
US5489270A (en) * 1993-06-11 1996-02-06 Cordis Corporation Controlled flexible catheter
CA2168969A1 (en) * 1993-08-19 1995-02-23 Thomas F. Mirarchi Deflectable catheter
CN103648573A (zh) * 2011-05-11 2014-03-19 圣犹达医疗用品电生理部门有限公司 多方向导管控制手柄
CN103417290A (zh) * 2012-05-14 2013-12-04 韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司 用于血管消融的具有螺旋状端部的导管
CN104968390A (zh) * 2012-12-06 2015-10-07 印第安维尔斯医疗公司 可操纵的导丝及使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11123051B2 (en) 2021-09-21
JP2019122766A (ja) 2019-07-25
US20190216448A1 (en) 2019-07-18
JP7424749B2 (ja) 2024-01-30
EP3510915A1 (en) 2019-07-17
US20210401420A1 (en) 2021-12-30
EP3510915B1 (en) 2020-12-02
EP3510914A1 (en) 2019-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110037698A (zh) 具有可弯曲远侧部分的装置和致动该装置远侧部分的系统
JP7391926B2 (ja) 患者内の解剖学的構造の画像誘導ナビゲーションをもたらす装置
US10207078B2 (en) Steerable intravascular devices and associated devices, systems, and methods
US6398776B1 (en) Tubular medical device
JP6100247B2 (ja) 医療器具用のシース及び医療装置
WO2010114920A1 (en) Automatically adjustable endoscopes
JP2005177477A (ja) カテーテル装置
Yang et al. Magnetically actuated continuum medical robots: a review
CN109715103A (zh) 用于核磁共振成像引导的心血管介入术的机器人导管系统
JP2005503882A (ja) 操縦可能なセグメント化内視鏡および挿入法
JP2006239448A (ja) 導管内プローブアセンブリ
CN104902828A (zh) 副鼻窦入路系统
CN111298271B (zh) 导管
Haga et al. Active catheter, active guide wire and related sensor systems
KR101745997B1 (ko) 능동조향 및 삽입 가능한 마이크로 카테터 시스템
JP7352561B2 (ja) 腔内感知装置に対する電磁制御並びに関連する装置、システム及び方法
TWI540993B (zh) 磁控內視鏡系統及其磁控裝置
JP6779799B2 (ja) 医療デバイス
US20130211260A1 (en) Apparatus and method for minimally invasive length measurement within a hollow organ
JP2018042819A (ja) 医療用デバイス
JP6400586B2 (ja) ガイドワイヤ
JPH09276244A (ja) 核磁気共鳴診断装置用体腔内プローブ
WO2013146196A1 (ja) 医療用デバイス
JP2018042823A (ja) 医療用デバイス
TWM455466U (zh) 磁控內視鏡系統及其磁控裝置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination