CN110036708A - 对基板作业机 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种对基板作业机，在具备设有多个能够使吸嘴座下降的位置的旋转头的作业机中，在判断为多个位置之一不使吸嘴座下降的情况下，也能够使动作继续。CPU(111)在Z轴更新处理的步骤(S1)中，基于Z轴表(116)而判断为升降动作功能无效、无法通过分配Z轴进行升降的情况下(S1：否)，在步骤(S11)中通过不同于分配Z轴的Z轴进行升降。安装机(16)能够使用与分配Z轴不同的Z轴来使安装作业继续。

Description

对基板作业机

技术领域

本发明涉及一种对基板作业机。

背景技术

以往，有通过头具备的多个吸嘴来吸附由供料器供给的元件并将其向基板安装的安装机。在专利文献1中公开有如下的元件安装机：旋转头具备多个保持吸嘴的吸嘴座，且能够使吸嘴座下降的位置(停止位置)为多个。根据该结构，能够提高为了使元件吸附、脱离而使吸嘴座下降的位置的自由度。

现有技术文献

专利文献1：国际公开第2013/190608号

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1所公开的安装机中，设有多个能够使吸嘴座下降的位置，因此例如存在有根据各能够下降的位置而无法使吸嘴座正常地下降等错误等的动作状况不同的情况。在该情况下，被预先分配为在无法下降的状态的位置处下降的元件无法安装。

本发明鉴于上述课题而作出，其目的在于提供一种对基板作业机，在具备设有多个能够使吸嘴座下降的位置的头的作业机中，在判断为多个位置之一不使吸嘴座下降的情况下，也能够使动作继续。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种对基板作业机，具备：头，对元件进行安装；多个吸嘴座，设于上述头；吸嘴，保持于上述多个吸嘴座中的各吸嘴座，吸附元件；多个升降部，使设于上述头的上述多个吸嘴座单独地进行升降；及控制部，在使上述吸嘴吸附的元件在基板的预定位置脱离上述吸嘴而向该基板安装的情况下，控制通过上述多个升降部中的哪个升降部使上述吸嘴座下降，上述控制部执行如下的处理：第一判断处理，在使上述吸嘴座下降时，基于动作状态，按照各元件来判断是否通过上述多个升降部中的预先分配的升降部使上述吸嘴座下降；及第一下降处理，在上述第一判断处理中判断为不通过上述预先分配的升降部使上述吸嘴座下降的情况下，通过上述多个升降部中的不同于上述预先分配的升降部的某一个升降部使上述吸嘴座下降。

发明效果

根据本公开，能够提供一种对基板作业机，在具备设有多个能够使吸嘴座下降的位置的头的对基板作业机中，在判断为多个位置之一不使吸嘴座下降的情况下，也能够使动作继续。

附图说明

图1是实施方式的电子元件安装装置的立体图。

图2是电子元件安装装置的俯视图。

图3是安装头的侧视图。

图4是说明安装头的动作的图。

图5是说明电子元件安装装置的控制结构的图。

图6是说明零件数据的表。

图7是说明序列数据的表。

图8是表示Z轴的各功能的可用、不可用的Z轴表。

图9是表示Z轴变更处理的处理内容的流程图。

具体实施方式

＜电子元件安装装置的结构＞

如图1所示，电子元件安装装置(以下，简称为安装装置)12具备系统底座14及两个安装机16。两个安装机16在系统底座14上相邻地设置。安装机16具有：安装机主体20、输送装置22、安装头移动装置(以下，简称为移动装置)24、供给装置26、安装头28、上部罩20a、零件相机102及触摸面板11。安装装置12实施对由输送装置22输送的例如印刷基板等基板装配并安装电子元件的作业。在以下的说明中，方向使用图1所示的方向。通过输送装置22来输送基板的方向为X轴方向，与X轴方向正交的方向为Y轴方向。

安装机主体20具有框架部30及架设在框架部30的上方的梁部32。在梁部32的上方配置有上部罩20a。触摸面板11配置在安装机16的前侧上方，显示安装机16的动作信息等，受理来自操作者等的指示。零件相机102配置在输送装置22与供给装置26之间，拍摄保持于安装头28的电子元件。

输送装置22具备两个输送机装置40、42及基板保持装置(图6)48。这两个输送机装置40、42沿着X轴方向延伸，相互平行地配置于框架部30。两个输送机装置40、42分别以输送机用马达(图5)46为驱动源而沿着X轴方向输送支撑于各输送机装置40、42的基板。基板保持装置(图6)48将输送来的基板在预定位置处抬起并固定。

供给装置26是供料器型的供给装置，配置于框架部30的前方侧的端部。供给装置26具备多个带式供料器70。带式供料器70具有供给带盘70a及送出装置(图5)76。在供给带盘70a上卷绕有编带后的电子元件。送出装置76将卷绕于供给带盘70a的带拉出，并对带进行开封，将电子元件向处于带式供料器70的后方端的元件供给部70b送出。

使用图2来对移动装置24进行说明。另外，图2是以来自上方的视角来表示拆下了上部罩20a的状态下的安装装置12的俯视图。移动装置24具备Y轴方向滑动机构52及X轴方向滑动机构50等。Y轴方向滑动机构52具有沿着Y轴方向延伸的一对Y轴方向导轨54、Y轴滑动件56及Y轴马达(图5)62等。Y轴滑动件56根据Y轴马达的驱动被Y轴方向导轨54引导而向Y轴方向的任意位置移动。X轴方向滑动机构50具有沿着X轴方向延伸的X轴方向导轨58、X轴方向导轨58及X轴滑动件60。X轴方向导轨58固定于Y轴滑动件56，X轴滑动件60根据X轴马达的驱动被X轴方向导轨58引导而向X轴方向的任意位置移动。在X轴滑动件60上固定有吸附电子元件并将其向基板安装的安装头28。

接下来，使用图3来对安装头28进行详细说明。安装头28是具备R轴驱动机构28a、Q轴驱动机构28b、Z轴驱动机构28c、28c、旋转部84、吸嘴齿轮45、吸嘴旋转轴47、吸嘴80及拍摄部103、103等的旋转头。在旋转部84上，在与旋转部84的中心轴线即R轴线RL同心的圆周80a上保持有八个吸嘴旋转轴47(参照图4)。R轴驱动机构28a以R轴线RL为旋转轴而使旋转部84及吸嘴旋转轴47旋转。详细来说，R轴驱动机构28a每次间歇旋转相邻的吸嘴旋转轴47与R轴线RL所成的角度。在以下的说明中，将圆周80a上的吸嘴旋转轴47停止的位置称为停止位置。Q轴驱动机构28b以吸嘴80的中心轴线即Q轴线QL为旋转轴而使吸嘴80旋转。Z轴驱动机构28c在八个停止位置中的两个升降位置HP1、HP2(图4)的各升降位置处使吸嘴旋转轴47沿着上下方向独立地进行升降。另外，在图3中，省略了除了位于升降位置HP1、HP2的吸嘴旋转轴47以外的吸嘴旋转轴47的图示。

R轴驱动机构28a具有：作为电磁马达的R轴马达88、旋转轴33、齿轮34、35及R轴36。在R轴36的上端部固定有齿轮35，在R轴36的下端部固定有与R轴36同心的圆筒状的旋转部84。旋转轴33是R轴马达88的旋转轴，在下端部固定有齿轮34。齿轮35与齿轮34啮合。由此，R轴马达88的驱动力传递至R轴36，旋转部84绕着R轴线RL旋转。

Q轴驱动机构28b具有：作为电磁马达的Q轴马达92、旋转轴51、齿轮53及Q轴37。Q轴37具有齿轮38、39。在Q轴37的上端部固定有齿轮38，在Q轴37的下端部固定有齿轮39。旋转轴51是Q轴马达92的旋转轴。齿轮53与齿轮38啮合。由此，Q轴马达92的驱动力传递至Q轴37，Q轴37及齿轮39绕着R轴线RL旋转。

Z轴驱动机构28c具有作为电磁马达的Z轴马达98、滚珠丝杠44、及Z轴杆43等。滚珠丝杠44固定于Z轴马达98，绕着与R轴线RL平行的轴线旋转。Z轴杆43是L字状的部件，在Z轴杆43的一端部固定有经由未图示的滚珠与滚珠丝杠44螺合的未图示的螺母。由此，Z轴马达98的旋转被转换为直线运动，被未图示的导轨引导，Z轴杆43沿着上下方向移动。另外，Z轴杆43的另一端部与吸嘴齿轮45的上端部卡合。吸嘴齿轮45固定于吸嘴旋转轴47的上端部，与齿轮39啮合。由此，与通过Q轴马达92的驱动力而旋转的Q轴37连动地，吸嘴齿轮45及吸嘴旋转轴47绕着Q轴线QL旋转。

另外，在吸嘴旋转轴47的下端部安装并保持有吸嘴80。经由设于吸嘴旋转轴47的负压空气通路、正压空气通路而从正负压供给装置82(图5)向吸嘴80供给负压及正压。由此，吸嘴80能够通过负压吸附并保持电子元件，通过正压使保持的电子元件脱离。

拍摄部103具有侧面相机104、LED(Light Emitting Diode：发光二极管)105及反射体106等。LED105向反射体106发光。反射体106具有以R轴线RL为中心轴的圆筒状的形状，并固定于旋转部84的下端部。反射体106的周面的反射率较高，反射LED46发出的光。侧面相机104具有例如CCD图像传感器等，接收由反射体106反射后的光，取得吸附于吸嘴80的前端部的电子元件的侧面的图像。详细来说，取得吸嘴旋转轴47进行升降的前后的图像。能够通过比较前后的图像，来判断是否安装了电子元件。也就是说，在升降后的图像中有电子元件的图像的情况下，能够判断为未安装电子元件。另外，由侧面相机104取得的图像，在从反射体106到拍摄部103的路线中由吸嘴80及电子元件等遮光的区域成为暗部。

接下来，对安装机16的安装作业的动作进行说明。基板由输送机装置40、42输送至预定位置，通过基板保持装置48进行固定。另一方面，移动装置24使安装头28移动至供给装置26的元件供给部70b。旋转部84以使安装有预定吸嘴80的吸嘴旋转轴47位于升降位置HP1、HP2(参照图4)的方式进行转动。安装有预定吸嘴80的吸嘴旋转轴47下降至被送出至元件供给部70b的电子元件的位置。向吸嘴80供给负压，吸嘴80吸附并保持电子元件。然后，预定吸嘴80上升。适当地重复以上的动作，在多个吸嘴80分别保持电子元件。

接下来，移动装置24使安装头28移动至基板的安装位置的上方。通过Q轴马达92的旋转，将保持于吸嘴80的电子元件修正成预定姿势。保持有电子元件的预定安装头28的吸嘴旋转轴47下降，来向基板安装电子元件。向吸嘴80供给正压，从而电子元件从吸嘴80脱离。然后，预定吸嘴80上升。

在此，使用图4来对具备两个Z轴驱动机构28c的效果进行说明。如上所述，安装头28在元件供给部70b吸附电子元件时与将其向基板安装时进行升降。在此，将为了吸附电子元件而进行升降的区域称为元件吸附区域R1，将为了向基板安装电子元件而进行升降的区域称为元件安装区域R2。另外，如图2所示，元件吸附区域R1是包含元件供给部70b的区域，元件安装区域R2是包含输送机装置40、42的区域。

在图4中，斜线部示出了吸嘴旋转轴47的两个升降位置HP1、HP2。升降位置HP1位于Y轴方向上的前侧端部，升降位置HP2位于Y轴方向上的后侧端部。在元件吸附区域R1的前侧端部使吸嘴旋转轴47升降的情况下使用前侧端部的升降位置HP1，在元件安装区域R2的后侧端部使吸嘴旋转轴47升降的情况下使用后侧端部的升降位置HP2。由此，与升降位置为一个的情况相比，能够减小安装头28应移动的范围。在以下的说明中，将Z轴驱动机构28c称为Z轴，将与升降位置HP1对应的Z轴驱动机构28c称为Z1轴，将与升降位置HP2对应的Z轴驱动机构28c称为Z2轴。

＜电子元件安装装置的控制系统结构＞

使用图5来对安装机16的控制系统的结构进行说明。安装机16除了上述结构以外，还具备控制装置110、触摸面板控制电路13、图像处理装置118、标记相机100等。控制装置110具有CPU111、RAM112、ROM113、存储部114等。CPU111通过执行存储于ROM113的各种程序，而对电连接的各部分进行控制。在此，各部分是指输送装置22、移动装置24、安装头28、供给装置26、触摸面板控制电路13、图像处理装置118等。详细来说，CPU111对各部分作出命令，当各部分完成了与命令对应的动作时，向CPU111输出已完成这一情况的信号。另外，在各部分因错误等而无法完成动作的情况下，向CPU111输出错误信号。由此，CPU111能够确认各部分的动作是否完成，并按照序列数据(后述)依次控制各部分。RAM112被用作用于CPU111执行各种处理的主存储装置。在ROM113中存储有Z轴变更处理(后述)的程序、控制程序及各种数据等。存储部114通过例如闪存等实现，记录有作业数据115、Z轴表116及各种信息等。

输送装置22除了上述结构以外还具有驱动输送机用马达46的驱动电路121及驱动基板保持装置48的驱动电路122等。移动装置24除了上述结构以外还具有驱动X轴马达64的驱动电路123及驱动Y轴马达62的驱动电路125等。

安装头28除了上述结构以外还具有驱动正负压供给装置82的驱动电路126、驱动R轴马达88的驱动电路127、驱动Q轴马达92的驱动电路128、驱动Z轴马达98的驱动电路129、129及触碰传感器105等。另外，在正负压供给装置82中具有计测供给的压力的计测器(未图示)，驱动电路126根据计测器的值来控制正负压供给装置82。在吸嘴80吸附有电子元件的期间计测器的值超过了基准范围地变动的情况下，驱动电路126判断为错误，向CPU111输出错误信号。驱动电路129设于Z轴马达98、98中的各Z轴马达。由此，Z轴驱动机构28c能够单独地使吸嘴旋转轴47升降。另外，在R轴马达88、Q轴马达92及Z轴马达98上安装有未图示的编码器，驱动R轴马达88、Q轴马达92及Z轴马达98的各驱动电路基于来自编码器的信号分别控制R轴马达88、Q轴马达92及Z轴马达98的旋转。各驱动电路在虽然向马达输出了驱动电流，但从编码器取得了位置不发生位移这样的信息的情况下，也就是说，在吸嘴旋转轴47无法升降的情况等，判断为错误并向CPU111输出错误信号。触碰传感器105安装于吸嘴旋转轴47，例如在吸附于吸嘴80的电子元件与基板抵接之后，根据命令向CPU111输出与吸嘴旋转轴47向下方赋予的力的大小即按压量对应的信号。

供给装置26除了上述结构以外还具有驱动送出装置76的驱动电路131等。触摸面板控制电路13使触摸面板11显示与CPU111的命令对应的图像，将触摸面板11受理的信息作为信号向CPU111输出。标记相机100以朝向下方的状态固定于X轴滑动件60的下表面，拍摄例如形成于基板的基板定位用的基准标记等。图像处理装置118通过例如计算机等实现，对标记相机100、零件相机102及侧面相机104拍摄到的图像数据进行图像处理。详细来说，将图像数据所包含的例如电子元件等的外形的位置数值化，并向CPU111输出数值化的数据。CPU111对校验数据(后述)与图像数值化而成的数据进行对照，判断是否按照设定地执行了作业。如上述那样，零件相机102取得电子元件等的XY平面中的二维图像。侧面相机104取得电子元件等的YZ平面中的二维图像。例如CPU111基于零件相机102取得的图像，判断吸附于吸嘴80的电子元件的XY平面中的位置是否处于正常的范围内。另外，CPU111基于侧面相机104取得的图像，判断吸附于吸嘴80的电子元件的YZ平面中的位置是否处于正常的范围内。

接下来，对作业数据115进行说明。作业数据115包括零件数据、序列数据及校验数据等。零件数据是对向基板安装的元件的信息按照每一个元件进行汇总而成的数据。作为元件的信息，除了元件的外形尺寸等以外，还包含图6所例示的是否需要使用触碰传感器105及是否需要使用侧面相机104的对照的信息。如图7所例示的那样，序列数据是各部分进行的动作按照动作顺序排列而成的数据。图7的“顺序”是表示动作顺序的次序的项目，数字是项目的值。“元件”是指定元件的项目，对元件预先赋予的标识符是项目的值。“动作”是指定安装头28进行的动作的项目，“保持”及“安装”等是项目的值。在此，“保持”是指使吸嘴80保持电子元件的动作，“安装”是指使电子元件从吸嘴80脱离并使电子元件向基板安装的动作。“分配”是指定使用Z1轴及Z2轴中的哪一个的项目。表示Z1轴的“Z1”及表示Z2轴的“Z2”是项目的值。另外，在图7中，省略了记载，在动作的值为“保持”的情况下，包含元件供给部70b中的使吸嘴旋转轴47进行升降的位置坐标，在动作的值为“安装”的情况下，包含基板中的安装电子元件、即使吸嘴旋转轴47升降的位置坐标。校验数据是用于使安装装置12按照设定那样进行作业的数据。例如，校验数据中包含电子元件的位置、形状的数据。

＜Z轴变更处理＞

CPU111读取作业数据115，按照序列数据的“顺序”依次对各部分作出命令。由此，通过安装机16进行安装动作。在此，当判断为序列数据的“动作”的值为“安装”时，开始图9所示的Z轴变更处理。在Z轴变更处理中，CPU111使用图8所示的Z轴表116。Z轴表116是按照Z1轴、Z2轴分别表示Z1轴及Z2轴具有的功能，即升降动作功能、基于触碰传感器105的检测功能、基于侧面相机104的拍摄功能分别是否有效的表。图8中的“升降”是表示升降动作功能是否有效的项目。“触碰传感器”是表示基于触碰传感器105的检测功能是否有效的项目。“侧面相机”是表示基于侧面相机104的拍摄功能是否有效的项目。表示有效的“OK”与表示无效的“NG”是各项目的值。

CPU111判断各功能是否有效，根据判断结果来执行更新Z轴表116的更新处理。当各功能是否有效的判断结束时，开始更新处理。在更新处理中，在CPU111判断为功能有效的情况下，将对应的项目的值更新为“OK”，在判断为功能无效的情况下，将对应的项目的值更新为“NG”，当更新结束时使更新处理结束。

在以下的情况下，CPU111判断各功能是否有效。

CPU111在向对驱动吸嘴旋转轴47的Z轴马达98进行驱动的驱动电路129输出了下降、上升的命令之后开始计时，当输入了完成了命令这一情况的信号时结束计时，并判断升降动作功能是否有效。在CPU111计时得到的时间为存储于ROM113的基准值以上的情况下，判断为升降动作功能无效，在计时的时间不是基准值以上的情况下，判断为升降动作功能有效。也就是说，在吸嘴旋转轴47的下降、升降所需要的时间为基准值以上的情况下，判断为升降动作功能无效。

CPU111在以向触碰传感器105输出与按压量对应的信号的方式作出了命令后经过了预定时间之后，判断基于触碰传感器105的检测功能是否有效。在未从触碰传感器105输出信号的情况下，CPU111判断为基于触碰传感器105的检测功能无效，在从触碰传感器105输出了信号的情况下，判断为基于触碰传感器105的检测功能有效。另外，CPU111在基于从触碰传感器105输出的信号的按压量达到预定量时判断为电子元件被正常地安装于基板。

CPU111在以向图像处理装置118输出基于侧面相机104拍摄到的图像的数据的方式作出了命令后经过了预定时间之后，判断基于侧面相机104的拍摄功能是否有效。在未从图像处理装置118输出信号的情况下，CPU111判断为基于侧面相机104的拍摄功能无效，在从图像处理装置118输出了信号的情况下，判断为基于侧面相机104的拍摄功能有效。图像处理装置118在侧面相机104拍摄到的图像整体的亮度并没有明亮到能够识别出电子元件的程度时，无法将图像数值化，无法输出基于图像的数据。也就是说，在侧面相机104拍摄到的图像整体的亮度小于基准值的情况下，判断为基于侧面相机104的拍摄功能无效。

接下来，使用图9来对Z轴更新处理进行说明。首先，CPU111判断分配Z轴是否能够进行升降(S1)。在此，分配Z轴是指成为序列数据的“分配”的值的Z1轴或Z2轴。CPU111针对分配Z轴而参照Z轴表116，在“升降”的值为“OK”的情况下，判断为分配Z轴能够进行升降，在“升降”的值为“NG”的情况下，判断为分配Z轴无法进行升降。当判断为分配Z轴能够进行升降时(S1：是)，判断分配Z轴具有的功能是否有效(S3)。详细来说，CPU111参照零件数据，判断作为对象的元件是否需要基于触碰传感器105的检测功能、基于侧面相机104的拍摄功能，当判断为需要时，参照Z轴表116来判断所需要的功能是否为“OK”。在判断为作为对象的元件不需要基于触碰传感器105的检测功能、基于侧面相机104的拍摄功能中的任一者的情况下及判断为需要的功能全部为“OK”的情况下，判断为分配Z轴具有的功能有效。另一方面，在判断为需要的功能不是全部为“OK”的情况下，判断为分配Z轴具有的功能无效。当判断为分配Z轴具有的功能有效时(S3：是)，判断为通过分配Z轴进行升降(S15)，使判断结果存储于RAM112并结束处理。

另一方面，CPU111当判断为分配Z轴具有的功能无效时(S3：否)，判断是否有其他Z轴(S5)。另外，Z轴具有两个，因此在Z轴变更处理开始后第一次的步骤S5的判断中，判断为有其他Z轴。当判断为有其他Z轴时(S5：是)，将另一个Z轴设为作为对象的Z轴，与步骤S1相同地判断是否能够进行升降(S7)。当判断为作为对象的Z轴能够进行升降时(S7：是)，与步骤S3相同地判断作为对象的Z轴具有的功能是否有效(S9)。当判断为作为对象的Z轴具有的功能有效时(S9：是)，判断为通过作为对象的Z轴进行升降(S11)，使判断结果存储于RAM112并结束处理。

另一方面，CPU111在判断为作为对象的Z轴无法进行升降的情况(S7：否)下及判断为作为对象的Z轴具有的功能无效的情况下(S9：否)，返回步骤S5。另外，Z轴具有两个，因此在Z轴变更处理开始后第二次的步骤S5的判断中，判断为没有其他Z轴(S5：否)，接下来判断为不可升降(S13)，使判断结果存储于RAM112并结束处理。当使Z轴变更处理结束了时，CPU111根据存储于RAM112的Z轴变更处理中的判断结果，向驱动电路129作出命令。在判断为通过分配Z轴进行升降的情况(S15)下，向与序列数据相同的Z轴的驱动电路129命令升降。在判断为通过作为对象的Z轴进行升降的情况下(S11)，向与序列数据不同的Z轴的驱动电路129命令升降。在判断为不可升降的情况下(S13)向触摸面板控制电路13作出命令以进行不执行安装动作这一情况的显示。如上述那样，通过执行Z轴变更处理，即便在判断为分配Z轴无法升降的情况下，也能够使用其他Z轴使安装机16继续安装动作。在不执行Z轴变更处理而判断为分配Z轴无法升降的情况下，需要与未发生故障的安装头28进行更换。在该情况下，安装机16需要使安装动作停止。通过执行Z轴变更处理，安装机16能够使安装动作继续，能够抑制安装机16的生产率下降。

在此，安装装置12是对基板作业机的一例，安装头28是头及旋转头的一例，吸嘴旋转轴47是吸嘴座的一例，吸嘴80是吸嘴的一例，Z轴驱动机构28c是升降部的一例，控制装置110是控制部的一例。另外，Z轴表116是动作状态的一例，步骤S1是第一判断处理的一例，步骤S11是第一下降处理的一例。另外，CPU111判断升降动作功能是否有效的处理是第一判定部的一例。

另外，基于触碰传感器105的检测功能及基于侧面相机104的拍摄功能是功能部的一例。Z轴表116是功能状态的一例，零件数据是元件信息的一例，步骤S3是第二判断处理的一例，步骤S11是第二下降处理的一例。侧面相机104是侧面拍摄相机的一例，触碰传感器105是触碰传感器的一例。另外，CPU111判断基于触碰传感器105的检测功能及基于侧面相机104的拍摄功能是否有效的处理是第二判定部的一例。

以上，根据上述实施方式，可起到以下的效果。

通过执行Z轴更新处理，而即便CPU111在Z轴更新处理的步骤S1中，基于Z轴表116而判断为升降动作功能无效、无法通过预先分配的Z轴即分配Z轴进行升降的情况下(S1：否)，也能够在步骤S11中利用不同于分配Z轴的Z轴进行升降，因此能够使安装作业继续。

另外，CPU111判断Z轴的各功能是否有效，根据判断结果来执行更新Z轴表116的更新处理。由此，能够在不借助人的手的情况下CPU111基于判断结果来判断利用哪个Z轴进行升降。

另外，通过执行Z轴更新处理，而即便CPU111在Z轴更新处理的步骤S3中基于Z轴表116判断为除了Z轴的升降动作功能以外的功能无效、无法通过分配Z轴进行升降的情况下(S3：否)，也能够在步骤S11中通过不同于分配Z轴的Z轴进行升降，因此能够使安装作业继续。

[更新处理的开始条件的其他例子]

在上述中说明了CPU111判断各功能是否有效，当判断结束时，开始更新处理。不限于该结构，也可以构成为不以判断的结束为更新处理的开始条件。以下进行说明。

CPU111在判断为各功能无效的情况下，对触摸面板控制电路13作出命令以显示判断为无效的功能无效这一情况的消息。由此，在触摸面板11上显示并报告消息。由此，操作者能够知晓功能无效。并且，CPU111对触摸面板控制电路13作出命令以显示用于使Z轴表116进行显示的按钮。由此，在触摸面板11上显示出用于显示Z轴表116的按钮。当操作了用于显示Z轴表116的按钮时，触摸面板控制电路13使Z轴表116显示于触摸面板11。在此显示的Z轴表116被设为能够输入“OK”或“NG”来作为值，在输入了“OK”或“NG”的情况下，触摸面板控制电路13向CPU111输出表示这一情况的信号。由此，CPU111基于信号而更新存储于存储部114的Z轴表116。

看到功能无效这一情况的消息的操作者有时也能够快速消除不良情况并恢复功能。因此，根据该结构，在操作者想要按照序列数据进行安装动作的情况下，也能够在消除不良情况之后，向Z轴表116输入“OK”。或者，也能够向Z轴表116输入“NG”，利用不同于序列数据的Z轴继续进行安装动作。

在此，CPU111判断升降动作功能是否有效的处理是第一判定部的一例。CPU111判断基于触碰传感器105的检测功能及基于侧面相机104的拍摄功能是否有效的处理是第二判定部的一例。触摸面板11是通知部及受理部的一例。

以上，根据上述更新处理的开始条件的其他例子，可实现以下的效果。

在由CPU111判断为各功能无效的情况下，操作者判断状况，能够进行Z轴表116的输入。

[各功能是否有效的判断基准的其他例子]

另外，对于各功能逐个地例示出了CPU111判断各功能是否有效的判断基准，但也能够使用其他判断基准来判断功能是否有效。例如，在虽然对驱动电路129作出命令以驱动Z轴马达98来使Z轴下降、上升，但Z轴未进行升降动作的情况下，能够判断为升降动作功能无效。另外，在Z轴不进行升降动作的情况下驱动电路129输出错误信号。另外，在从驱动电路126输出了在吸嘴80吸附有电子元件的期间内计测器的值超过基准范围地变动的情况下的错误信号的情况下，在其次数成为基准值以上的情况下，能够判断为升降动作功能无效。另外，该情况是指使吸嘴80所保持的电子元件落下的情况等。另外，在基于侧面相机104拍摄到的图像而判断为未安装电子元件的次数成为基准值以上的情况下，能够判断为升降动作功能无效。另外，该情况是指吸嘴80脱离电子元件失败而产生了带回的情况。

另外，在CPU111基于零件相机102或者侧面相机104取得的图像而判断为吸嘴80吸附的电子元件的吸附位置未处于正常的范围内的次数达到基准值以上的情况下，能够判断为升降动作功能无效。另外，该情况是指吸附位置成为异常的情况、电子元件发生变形的情况。另外，安装装置12能够将零件相机102或者侧面相机104取得的图像显示于触摸面板11，因此在零件相机102或者侧面相机104取得的图像的亮度成为规定范围外的情况下，能够判断为基于触碰传感器105的检测功能无效。

另外，本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改善、变更，这是不言而喻的。

例如，说明了安装机16具有两个Z轴驱动机构28c，但Z轴驱动机构28c的个数不作限定，也可以构成为具有三个以上。

另外，在上述中，说明了安装机16具有两个侧面相机104，但也可以构成为具有一个侧面相机104，利用一个侧面相机104来拍摄两个Z轴。

另外，在上述中，说明了升降位置HP1与升降位置HP2沿着Y轴方向排列(参照图3、4)，但不限定于此，升降位置HP1与升降位置HP2也可以构成为位于X轴方向上的左右。当这样构成安装头28时，在元件供给部70b中，能够从沿着X轴方向排列的多个带式供料器70在两个升降位置HP1与升降位置HP2同时吸附电子元件。由此，能够缩短电子元件的吸附时间。

另外，在上述中，作为头而例示出能够绕着轴线旋转的旋转头即安装头28，但头不限于旋转头。例如，也可以构成为将多个吸嘴座以沿着X轴方向或Y轴方向排列的方式固定地设于安装头，与各吸嘴座对应地设置多个升降部。在该情况下，在判断为与任一个吸嘴座对应的升降部无法下降的情况下，只要变更为利用其他吸嘴座保持的吸嘴来吸附由作为对象的吸嘴座保持的吸嘴吸附的预定的电子元件即可。

附图标记说明

11、触摸面板；12、电子元件安装装置；16、安装机；28、安装头；28c、Z轴驱动机构；47、吸嘴旋转轴；80、吸嘴；104、侧面相机；105、触碰传感器；110、控制装置；111、CPU；116、Z轴表。

Claims (8)

1.一种对基板作业机，其特征在于，具备：

头，对元件进行安装；

多个吸嘴座，设于所述头；

吸嘴，保持于所述多个吸嘴座中的各吸嘴座，吸附元件；

多个升降部，使设于所述头的所述多个吸嘴座单独地进行升降；及

控制部，在使所述吸嘴吸附的元件在基板的预定位置脱离所述吸嘴而向该基板安装的情况下，控制通过所述多个升降部中的哪个升降部使所述吸嘴座下降，

所述控制部执行如下的处理：

第一判断处理，在使所述吸嘴座下降时，基于动作状态，按照各元件来判断是否通过所述多个升降部中的预先分配的升降部使所述吸嘴座下降；及

第一下降处理，在所述第一判断处理中判断为不通过所述预先分配的升降部使所述吸嘴座下降的情况下，通过所述多个升降部中的不同于所述预先分配的升降部的某一个升降部使所述吸嘴座下降。

2.根据权利要求1所述的对基板作业机，其中，

所述头是能够绕着轴线旋转的旋转头，

所述多个升降部中的各升降部与所述旋转头的以所述轴线为中心的圆周上的多个升降位置中的各升降位置对应地设置。

3.根据权利要求1或2所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机具备：

第一判定部，判定所述多个升降部中的各升降部是否处于能够正常地下降的状态；

通知部，在所述第一判定部判定为处于无法正常地下降的状态的情况下，通知这一情况；及

受理部，在所述通知部通知了所述状态之后，受理所述动作状态的输入。

4.根据权利要求1或2所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机具备第一判定部，所述第一判定部判定所述多个升降部中的各升降部是否处于能够正常地下降的状态，

所述控制部基于所述第一判定部判定出的状态而更新所述动作状态。

5.根据权利要求1或2所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机与所述多个升降部中的各升降部对应地具备用于所述吸嘴正常地向基板安装元件的多个功能部，

在所述第一判断处理中判断为通过所述预先分配的升降部使所述吸嘴座下降的情况下，所述控制部执行如下的处理：

第二判断处理，基于表示所述多个功能部中的与所述预先分配的升降部对应的所述多个功能部中的某一个功能部是否发挥功能的功能状态及按照各元件预先规定使用所述多个功能部中的哪个功能部的元件信息，按照各元件来判断是否通过所述多个升降部中的所述预先分配的升降部使所述吸嘴座下降；及

第二下降处理，在所述第二判断处理中判断为不通过所述预先分配的升降部使所述吸嘴座下降的情况下，通过所述多个升降部中的不同于所述预先分配的升降部的某一个升降部使所述吸嘴座下降。

6.根据权利要求5所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机具备第二判定部，所述第二判定部针对所述多个升降部中的各升降部判定所述多个功能部中的各功能部是否处于发挥功能的状态，

所述对基板作业机具备：

通知部，在所述第二判定部判定为处于未发挥功能的状态的情况下，报告这一情况；及

受理部，在所述通知部通知了所述状态之后，受理所述功能状态的输入。

7.根据权利要求5所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机具备第二判定部，所述第二判定部针对所述多个升降部中的各升降部判定所述多个功能部中的各功能部是否处于发挥功能的状态，

所述控制部基于所述第二判定部判定出的状态，更新所述功能状态。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的对基板作业机，其中，

所述对基板作业机具备：

侧面拍摄相机，拍摄所述吸嘴吸附的元件的侧面；及

触碰传感器，检测所述吸嘴吸附的元件对于基板的按压量，

所述多个功能部中的一个功能部使所述侧面拍摄相机拍摄用于判断元件是否被正常地吸附的图像，所述多个功能部中的其他的一个功能部为了判断元件是否被正常地吸附而使所述触碰传感器检测所述按压量。