CN110033624B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和记录介质 - Google Patents

Abstract

一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和记录介质。驾驶辅助装置与信息处理装置通信以提供驾驶辅助。所述驾驶辅助装置包括：信号信息获取单元，其被配置为从所述信息处理装置获取信号信息，所述信号信息指示行驶路线上的交通信号灯显示停止指示的时间，所述行驶路线是车辆正在行驶的路线；预测单元，其被配置为基于所述车辆的行驶状态和所述信号信息来预测所述车辆是否应该在所述交通信号灯处停止；以及控制单元，其配置为进行所述驾驶辅助，并且基于所述预测单元的预测，控制所述车辆在所述交通信号灯附近的动作。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和记录介质

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和记录介质。

背景技术

已知一种用于在主车辆前方存在多个前车时对主车辆进行减速控制的技术。所述减速控制基于从路边单元获得的关于第一车辆组的信息、基于从安装在主车辆上的传感器获得的前车的车速和到前车的距离而估计出的关于第二车辆组的信息以及基于从交通信号灯获取的信号周期信息来进行(参见日本专利申请公开第2011-154619号(JP 2011-154619A))。

发明内容

如今，作为用于驾驶车辆的驾驶员的驾驶辅助技术，已知一种称为自适应巡航控制(ACC)的技术。ACC是一种允许驾驶员在保持与前方车辆的安全距离的同时自动驾驶车辆的技术。此外，作为ACC的应用版本，现在正在开发一种允许两个以上车辆在队列中行驶的技术。

顺便提及，利用日本专利申请公开第2011-154619号(JP 2011-154619A)中公开的技术，基于从交通信号灯直接获取的交通信号灯的状态来进行用于主车辆的减速控制。因此，在不能直接从交通信号灯获取交通信号灯的状态的地点无法控制车辆。

本发明提供一种能够不直接从交通信号灯获取交通信号灯的状态而控制车辆的技术。

根据本发明的一个方案的驾驶辅助装置与信息处理装置通信以提供驾驶辅助。所述驾驶辅助装置包括：信号信息获取单元，其被配置为从所述信息处理装置获取信号信息，所述信号信息指示行驶路线上的交通信号灯显示停止指示的时间，所述行驶路线是车辆正在行驶的路线；预测单元，其被配置为基于所述车辆的行驶状态和所述信号信息来预测所述车辆是否应该在所述交通信号灯处停止；以及控制单元，其配置为进行所述驾驶辅助，并且基于所述预测单元的预测，控制所述车辆在所述交通信号灯附近的动作。

根据上述方案，能够不直接从交通信号灯获取交通信号灯的状态而控制车辆。

在上述方案中，所述控制单元可以被配置为：当所述控制单元进行跟随控制作为所述车辆的所述驾驶辅助并且所述预测单元预测到所述车辆应该在所述交通信号灯处停止时，停止所述跟随控制并且控制所述车辆的动作，使得所述车辆在所述交通信号灯处停止，所述跟随控制是用于跟随在所述车辆前方行驶的前车的控制。

驾驶辅助技术需要根据交通信号灯的变化而自动地控制车辆。例如，当车辆使用ACC行驶时，前车有时恰好在交通信号灯变成红色之前进入交叉路口。在这种情况下，认为车辆应停止跟随前车并且在交叉路口之前自动停止。然而，当在日本专利申请公开第2011-154619号(JP 2011-154619A)中公开的技术应用于使用ACC行驶的车辆时，在跟随前车的控制与自动停车的控制之间可能发生竞争。

根据上述方案，可以以这样的方式控制车辆：当车辆正使用ACC行驶并且前车恰好在交通信号灯变红之前进入交叉路口时，车辆停止跟随前车并且在交叉路口前自动停车。

在上述方案中，所述控制单元可以被配置为：当所述控制单元以所述车辆和一辆或多辆其他车辆在一队列中行驶的方式进行队列控制作为所述驾驶辅助时，基于所述预测进行用于维持所述队列的控制。

例如，当两个以上车辆正使用ACC在队列中行驶时，被认为应以即使在交通信号灯变红时车辆也以维持队列的方式来控制队列。根据上述方案，当两个以上车辆正使用ACC在队列中行驶时，即使交通信号灯变成红色，也可以以车辆仍维持队列的方式来控制队列。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据实施例的车辆控制系统的示例的图；

图2A是示出由根据实施例的车辆控制系统进行的动作的示例的图；

图2B是示出由根据实施例的车辆控制系统进行的动作的另一示例的图；

图2C是示出由根据实施例的车辆控制系统进行的动作的又一示例的图；

图3是示出根据实施例的驾驶辅助装置的功能块的配置的示例的图；

图4是示出当车辆单独行驶时由驾驶辅助装置进行的处理程序的示例的流程图；

图5是示出当车辆在队列中行驶时由每个车辆的驾驶辅助装置进行的处理程序的示例的时序图；以及

图6是示出用于确定为维持队列而进行的动作的处理程序的示例的流程图。

具体实施方式

下面将参考附图详细描述本发明的实施例。在下面的描述中，相同的附图标记用于相同或等同的部件。

<总体结构>

图1是示出根据实施例的车辆控制系统1的示例的图。如图1所示，车辆控制系统1包括服务器10和两个以上车辆20。尽管图1中示出了两个以上车辆20，但车辆控制系统1中包括的车辆的数量不受限制。

服务器10从在道路上行驶的大量车辆20中的每一个车辆收集探测信息(车辆行驶信息)。然后，对于道路上的每个交通信号灯，服务器10分析收集到的探测信息以估计每个交通信号灯将变化的时间。探测信息包括按时间序列记录每个车辆的车辆位置和车速的数据。更具体地，探测信息可以包括车速、指示车辆的行驶位置的坐标、车辆正在行驶的链路的链路ID、从主车辆的行驶位置到主车辆正在行驶的链路的终端的距离以及时间戳。

服务器10基于从大量车辆20收集到的探测信息统计地分析在交叉路口附近的每个车辆20的停止位置、停止时间和出发时间，以估计道路上每个交通信号灯将变化的时间。估计交通信号灯将变化的时间可以包括估计信号周期(例如，停止指示和行进指示中的每个的持续时间)和估计预定参考时间(例如，交通信号灯从行进指示变为停止指示的时间)。在本实施例中，“停止指示”、“指示停止”或“显示停止指示”是指交通信号灯为黄色或红色；类似地，“行进指示”、“指示行进”或“显示行进指示”是指交通信号灯为绿色。应注意，这些信号并不总是由这些颜色指示。例如，停止指示可以包括交通信号灯闪烁红色的状态或者信号交通信号灯为红色且不显示箭头信号的状态。类似地，行进指示可以包括交通信号灯为红色并显示一个或多个箭头信号的状态。根据每个国家的法律和法规，这些信号还可以包括指示停止指示的显示，或指示行进指示的显示。

车辆20虽然可以是在道路上行驶的任何车辆，但在本实施例中作为示例是汽车。然而，本实施例不仅可以应用于汽车，而且可以应用于例如摩托车。

驾驶辅助装置30是与服务器10通信的装置，用于向驾驶车辆20的驾驶员提供驾驶辅助。安装在车辆20上的驾驶辅助装置30基本上通过使安装有驾驶辅助装置30的车辆20加速/减速来执行驾驶辅助。驾驶辅助装置30可以是车辆20中的独立装置，或者可以与汽车导航系统或其他车载计算机集成。

<动作概述>

图2A、图2B和图2C是示出由根据本实施例的车辆控制系统1进行的动作的概述的图。驾驶辅助装置30支持自适应巡航控制(ACC)和/或协同自适应巡航控制(CACC)作为驾驶辅助控制。ACC是一种允许车辆在预设速度范围内自动行驶同时保持与前车的车辆间距离的功能。CACC是一种允许两个以上车辆在队列中自动行驶的功能。作为ACC的延伸的CACC，可以更准确地控制车辆的队列。为此，CACC允许由每个车辆经由雷达测量与前车的车辆间距离而收集到的结果，以及关于前车的加速或减速的控制信息，经由车辆间通信与队列中的跟随车辆共享。

图2A示出了当车辆20在使用ACC功能跟随前车时单独行驶(不形成队列行驶)时的动作的概述。安装在车辆20上的驾驶辅助装置30使车辆20行驶同时通过安装在车辆20上的雷达测量与前车的距离，并且同时维持与前车的距离在预设的速度范围内。另外，从服务器10，驾驶辅助装置30接收明确或隐含地指示安装在道路上的每个交通信号灯将显示停止指示的时间的信息(在下面的描述中，该信息被称为“信号信息”)。驾驶辅助装置30基于车辆20的行驶状态(行驶位置、车速等)以及车辆正在行驶的道路上的下一个交通信号灯将显示停止指示的时间来预测车辆20是否应该在下一个交通信号灯处停止。如果预测到车辆20应该在下一个交通信号灯处停止，则驾驶辅助装置30控制车辆20，使得车辆20停止跟随前车并且在下一个交通信号灯处停止。应注意，即使当车辆20在没有前车的情况下正以设定速度单独行驶时，驾驶辅助装置30也进行与上述类似的处理，使得车辆20在下一个交通信号灯处停止。

图2B和图2C示出了当车辆20使用CACC功能在队列中行驶时的动作的概述。在下面的描述中，在队列的头部行驶的车辆20被称为领头车辆20，而第二和随后的车辆20被称为跟随车辆20。在图2B和图2C中，领头车辆20a和两个跟随车辆20b和20c在队列中行驶。当从跟随车辆20c观察时，跟随车辆20b可以认为是前车。此外，当从跟随车辆20b观察时，领头车辆20a可以认为是前车。安装在领头车辆20a、跟随车辆20b和跟随车辆20c上的驾驶辅助装置30分别被称为驾驶辅助装置30a、驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c。

当在队列中行驶时，领头车辆20a、跟随车辆20b和跟随车辆20c中的任何一个用作控制整个队列的动作的控制车辆。另外，在驾驶辅助装置30a、驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c中，设定了队列组的名称和用于识别队列中的领头车辆和跟随车辆的信息。应注意，哪个车辆20用作控制车辆可以由驾驶员确定，可以基于在由两个以上车辆20形成队列时的预定算法确定，或者可以随机确定。在以下动作概述的描述中，假设领头车辆20a是控制车辆。

使用安装在跟随车辆20b或跟随车辆20c上的毫米波雷达的测量结果，驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c中的每一个驾驶辅助装置使跟随车辆20b和跟随车辆20c分别在预设的速度范围内行驶同时保持与作为领头车辆的领头车辆20a或与跟随车辆20b的车辆间距离。驾驶辅助装置30a、驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c中的每一个驾驶辅助装置分别从服务器10接收信号信息。另外，基于领头车辆20a、跟随车辆20b或跟随车辆20c的行驶状态以及基于车辆正在行驶的道路上的下一个交通信号灯将显示停止指示的时间，驾驶辅助装置30a、驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c中的每一个驾驶辅助装置分别预测领头车辆20a、跟随车辆20b或跟随车辆20c是否应该在下一个交通信号灯处停止。驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c将预测结果发送到驾驶辅助装置30a。

假设驾驶辅助装置30a、驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c都预测到领头车辆20a、跟随车辆20b和跟随车辆20c应该在下一个交通信号灯处停止，如图2B所示。在这种情况下，驾驶辅助装置30a以整个队列在下一个交通信号灯处停止的方式控制队列。更具体地，驾驶辅助装置30a以领头车辆20a在下一个信号停止的方式控制领头车辆20a，并且同时指示驾驶辅助装置30b和驾驶辅助装置30c使跟随车辆20b和跟随车辆20c在下一个交通信号灯处停止。

接下来，假设仅驾驶辅助装置30c预测到跟随车辆20c应该在下一个交通信号灯处停止，如图2C所示。在这种情况下，如果仅跟随车辆20c在下一个交通信号灯处停止，则队列将被打乱。为了避免这种情况，驾驶辅助装置30a以维持队列的方式控制队列。更具体地，驾驶辅助装置30a以下列三种方式之一控制队列：即，驾驶辅助装置30a使队列中的车辆在下一个交通信号灯处停止，使队列中的车辆加速以使得车辆可以在交通信号灯显示停止指示之前通过交通信号灯，以及使队列中的车辆减小各车辆之间的车辆间距离以使得车辆可以在交通信号灯显示停止指示之前通过交通信号灯。

应注意，领头车辆20a可以在跟随与队列无关的前车20的同时行驶。在这种情况下，当使队列在下一个交通信号灯处停止时，领头车辆20a的驾驶辅助装置30a以领头车辆20a停止跟随前车然后队列停止的方式控制该队列。

<功能配置>

图3是示出根据本实施例的驾驶辅助装置30的功能块的配置的示例的图。驾驶辅助装置30包括信号信息获取单元101、探测发送单元102、预测单元103、驾驶辅助控制单元104和通信单元105。信号信息获取单元101、探测发送单元102、预测单元103、驾驶辅助控制单元104和通信单元105在驾驶辅助装置30的CPU执行存储在存储器中的程序时而实现。所述程序可以存储在记录介质中。存储有程序的记录介质可以是非暂时性记录介质。非暂时性记录介质不限于特定介质，而可以是诸如USB存储器或CD-ROM的记录介质。

信号信息获取单元101具有从服务器10获取关于车辆20行驶的行驶路线上的交通信号灯的信号信息的功能。服务器10可以以预定的周期性间隔将关于安装在预定区域中的多个交通信号灯的信号信息广播给在预定区域中行驶的两个以上车辆20。服务器10还可以在接收到来自驾驶辅助装置30的请求时发送信号信息。在这种情况下，信号信息获取单元101可以将行驶路线上的交通信号灯的ID发送给服务器10，使得可以从服务器10接收关于行驶路线上的交通信号灯的信号信息。

探测发送单元102具有经由通信单元105将探测信息发送给服务器的功能。探测信息按时间序列记录安装有驾驶辅助装置30的车辆20的车辆位置以及车辆20的车速。

预测单元103具有基于以下两者预测车辆20是否应该在行驶路线上的交通信号灯处停止的功能：一个是安装有驾驶辅助装置30的车辆20的行驶状态(行驶位置、车速等)；另一个是由信号信息获取单元101获取的并且指示交通信号灯将显示停止指示的时间的时间。另外，如果主车辆20与其他车辆20形成队列并且不是控制车辆，则预测单元103经由通信单元105将预测结果发送到控制车辆。应注意，“主车辆20”指的是每个都安装有驾驶辅助装置30的车辆20的队列中的两个以上车辆20中的一个车辆，并且“其他车辆20”指的是队列中的多个车辆20中包括的并且不是主车辆20的车辆20。

驾驶辅助控制单元104具有控制诸如ACC或CACC的驾驶辅助并且同时基于预测单元103的预测结果控制车辆20在行驶路线上的交通信号灯处的动作的功能。如果预测单元103预测到车辆20应该在交通信号灯处停止，则驾驶辅助控制单元104进行用于使车辆20在交通信号灯处停止的控制。另外，如果以车辆20跟随在领头车辆20前方行驶的前车的方式进行用于驾驶员的驾驶辅助，并且如果预测单元103预测到车辆20应该在交通信号灯处停止，则驾驶辅助控制单元104进行使车辆20停止跟随前车并且使车辆20在交通信号灯处停止的控制。

当以车辆20在队列中行驶的方式进行用于驾驶员的驾驶辅助，并且当主车辆20是控制车辆时，驾驶辅助控制单元104基于预测单元103的预测结果进行用于维持队列的控制。另一方面，当以车辆20在队列中行驶的方式控制车辆20，但是当主车辆20不是控制车辆时，驾驶辅助控制单元104根据来自作为控制车辆的车辆20的指示进行加速、减速或停止主车辆20的控制，或者改变车辆间距离的控制。

此外，驾驶辅助控制单元104包括其他车辆信息获取单元1041和队列动作确定单元1042。当主车辆20是队列中的控制车辆时，其他车辆信息获取单元1041具有从队列中包括的其他车辆20获取关于其他车辆20是否应该在交通信号灯处停止的预测结果的功能。当主车辆20是控制车辆时，队列动作确定单元1042具有基于预测单元103的预测结果和由其他车辆信息获取单元1041获取的其他车辆20的预测结果来确定要进行用于维持队列的整个队列的动作的功能。队列动作确定单元1042经由通信单元105向其他车辆20通知(指示)所确定的动作的内容。

如果预测到队列中的主车辆20或其他车辆20的至少一个或多个应在交通信号灯处停止，则队列动作确定单元1042可确定是使队列加速，还是使队列停止，还是减小队列中各车辆之间的车辆间距离。更具体地，如果预测到通过使队列加速，队列可以在交通信号灯显示停止指示之前通过交通信号灯，则队列动作确定单元1042可以使队列加速。类似地，如果预测到通过减小车辆间距离，队列可以在交通信号灯显示停止指示之前通过交通信号灯，则驾驶辅助控制单元104可以减小队列中的各车辆之间的车辆间距离。相反，如果预测到即使进行用于使队列加速的控制或者进行用于减小车辆间距离的控制，队列也不能在交通信号灯显示停止指示之前通过交通信号灯，则驾驶辅助控制单元104可以使队列在交通信号灯处停止。

通信单元105具有使用无线通信与服务器10和其他车辆20通信的功能。通信单元105可以经由作为移动无线电通信(例如LTE)的通信设施的基站与其他车辆20通信，或者可以不经由基站而是经由D2D(装置到装置)通信直接与其他车辆20通信。

<处理流程>

(单独行驶时)图4是示出当车辆20单独行驶时由驾驶辅助装置30进行的处理程序的示例的流程图。下面将参考图4描述由使用ACC单独行驶的车辆20的驾驶辅助装置30进行的处理。为了便于说明，在下面的描述中假设交通信号灯显示停止指示相当于交通信号灯为黄色或红色，而交通信号灯显示行进指示相当于交通信号灯为绿色。

首先，信号信息获取单元101参考地图信息以识别车辆20在车辆20正在行驶的行驶路线上接下来将经过的交通信号灯(S101)。接着，信号信息获取单元101获取关于识别出的交通信号灯的信号信息(S102)。在信号信息中，指示信号周期的信息(黄色信号、红色信号和绿色信号中的每一个信号的持续时间)以及指示预定参考时间的信息(例如，在计算交通信号灯从绿色变为黄色的时间时用作参考的时间)可以与识别交通信号灯的信息(诸如交通信号灯的ID)相关联。指示信号周期的信息是例如指示交通信号灯以黄色信号(5秒)、红色信号(85秒)和绿色信号(90秒)的周期变化的信息。指示预定参考时间的信息是例如指示以0:00:00作为参考时间交通信号灯从绿色变为黄色的信息。由于此交通信号灯的一个周期为三分钟(5秒+85秒+90秒＝180秒)，因此交通信号灯从绿色变为黄色的时间被计算为0:03：00、0：06:00、0:09:00等等。以上给出的示例仅是示例性的。只要驾驶辅助装置30能够识别交通信号灯变化的时间即可，信号信息可以是任何格式。

接下来，如果车辆在保持当前车速的同时向下一个交通信号灯行驶，预测单元103预测车辆20在下一个交通信号灯为绿色时是否能够通过这下一个交通信号灯。例如，预测单元103计算从行驶路线上的车辆20的当前行驶位置到下一个交通信号灯的距离，并且基于计算出的距离和当前车速来计算车辆20将通过下一个交通信号灯的计划时间。如果交通信号灯在车辆20将通过下一个交通信号灯时的计划时间为绿色，则预测单元103预测车辆20可以通过下一个交通信号灯。另一方面，如果交通信号灯在车辆20将通过下一个交通信号灯时的时间为黄色或红色，则预测单元103预测车辆20应在交通信号灯前停止。如果预测到车辆20可以通过下一个交通信号灯(步骤103-否)，则处理返回到步骤S101中的处理程序，以对接下来被识别的交通信号灯进行类似的处理。另一方面，如果预测单元103预测到车辆20应该在交通信号灯前停止(步骤103-是)，则处理进行到步骤S104。

接下来，驾驶辅助控制单元104以车辆20在下一个交通信号灯处停止的方式控制车辆20(S104)。此时，如果车辆20使用ACC功能正在跟随的前车不降低速度，则驾驶辅助控制单元104以车辆20停止跟随前车并在下一个交通信号灯处停止的方式控制车辆20的速度。另一方面，如果前车降低速度，则驾驶辅助控制单元104以车辆20在维持车辆间距离足够长的同时在下一个交通信号灯处停止的方式控制车辆20的车速以避免与前车碰撞。

当ACC功能在运行时，驾驶辅助装置30重复步骤S101至S104中的处理程序(S105)。

(在队列中行驶时)图5是示出当车辆在队列中行驶时由每个车辆中的驾驶辅助装置30进行的处理程序的示例的时序图。将参考图5描述由使用CACC在队列中行驶的每个车辆20的驾驶辅助装置30进行的处理。在图5所示的示例中，假设领头车辆20a是控制车辆，并且三个车辆20(领头车辆20a、跟随车辆20b和跟随车辆20c)在队列中行驶。

首先，领头车辆20a的驾驶辅助装置30a进行用于识别领头车辆20a在领头车辆20a正在行驶的行驶路线上接下来将通过的交通信号灯的处理、用于获取关于下一个交通信号灯的信号信息的处理以及用于预测是否在下一个交通信号灯处停止的处理(S201)。跟随车辆20b的驾驶辅助装置30b和跟随车辆20c的驾驶辅助装置30c也进行相同的处理(S202，S203)。步骤S201、步骤S202和步骤S203中的处理程序与图4中的步骤S101至步骤S103中的处理程序相同，因此将省略描述。

接下来，跟随车辆20b的预测单元103和跟随车辆20c的预测单元103分别向领头车辆20a通知关于是否在下一个交通信号灯处停止的预测结果。领头车辆20a的其他车辆信息获取单元1041从跟随车辆20b和跟随车辆20c获取预测结果(S204，S205)。接下来，基于由领头车辆20a的预测单元103作出的预测结果和从跟随车辆20b和跟随车辆20c获取的预测结果，领头车辆20a的队列动作确定单元1042确定维持队列的动作(继续当前行驶、加速到预定速度、在下一个信号停止或减小车辆间距离)(S206)。领头车辆20a的驾驶辅助控制单元104向跟随车辆20b和跟随车辆20c通知所确定的动作的内容(S207，S208)。然后，领头车辆20a的驾驶辅助控制单元104根据所确定的队列维持动作来控制领头车辆20a的行驶(S209)。跟随车辆20b和跟随车辆20c的驾驶辅助控制单元104根据从领头车辆20a通知的队列动作来控制跟随车辆20b和跟随车辆20c的行驶(S210，S211)。

图6是示出用于确定要进行的用于维持队列的动作的处理程序的示例的流程图。下面将参考图6详细描述图5中的步骤S206中的处理程序。

首先，队列动作确定单元1042判定是否存在被包括于队列中的车辆20中并且已经预测到在下一个交通信号灯处停止的至少一个车辆20(S301)。如果不存在这样的车辆20(S301-否)，则队列动作确定单元1042确定继续当前行驶作为维持队列的动作(S302)。另一方面，如果存在已预测到车辆20应该在下一个交通信号灯处停止的至少一个车辆20(S301-是)，则队列动作确定单元1042判定队列中的所有车辆20是否已经预测到它们应该在下一个交通信号灯处停止(S303)。如果所有车辆20已经预测到它们应该在下一个交通信号灯处停止(S303-是)，则队列动作确定单元1042确定使整个队列在下一个交通信号灯处停止作为维持队列的动作(S304)。

另一方面，如果队列中仅一部分车辆20已经预测到它们应该在下一个交通信号灯处停止(S303-否)，则队列动作确定单元1042判定通过减小队列中的各车辆之间的车辆间距离，队列中的所有车辆20是否可以在下一个交通信号灯为绿色时通过交通信号灯(S305)。如果判定通过减小车辆间距离车辆20可以通过交通信号灯，则队列动作确定单元1042确定减小各车辆之间的车辆间距离作为维持队列的动作(S306)。此时，队列动作确定单元1042可以确定各车辆20之间的特定车辆间距离(例如，5m)。通过图5中的步骤S207和S208中的处理程序将确定的车辆间距离通知给队列中的每个车辆20。

接下来，如果判定队列中的所有车辆20通过减小车辆间距离不能通过下一个交通信号灯(S305-否)，则队列动作确定单元1042判定通过在设定速度内加速所有车辆20是否能够通过下一个交通信号灯(S307)。这里应当注意，如果领头车辆20a正在跟随与队列无关的前车20，则难以加速，除非领头车辆20a越过前车20。在这种情况下，队列动作确定单元1042可以判定无法加速，并且处理可以进行到步骤S304中的处理程序。

如果判定通过在设定速度内加速，队列中的所有车辆20能够通过下一个交通信号灯(S307-是)，则队列动作确定单元1042确定在设定速度内加速作为维持队列的动作(S308)。此时，队列动作确定单元1042可以确定加速之后的特定车速。通过图5中的步骤S207和S208中的处理程序将确定的车速通知给队列中的每个车辆20。另一方面，如果判定通过在设定速度内加速队列中的所有车辆20不能通过下一个交通信号灯(S307-否)，则队列动作确定单元1042的处理进行到步骤S304中的处理程序。

<其他>

上述实施例旨在帮助理解本发明，而不是为了限制本发明。实施例中描述的流程图和时序、实施例的部件以及部件的布置、材料、条件、形状和尺寸不限于所示的那些，而是可以适当地改变。另外，可以部分地替换或组合不同实施例中示出的配置。应注意，服务器10是信息处理装置的示例。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其与信息处理装置通信以为主车辆提供驾驶辅助，所述驾驶辅助装置的特征在于包括：

信号信息获取单元，其被配置为从所述信息处理装置获取信号信息，所述信号信息指示行驶路线上的交通信号灯显示停止指示的时间，所述行驶路线是所述主车辆正在行驶的路线；

预测单元，其被配置为基于所述主车辆的行驶状态和所述信号信息来预测所述主车辆是否应该在所述交通信号灯处停止；以及

控制单元，其配置为

进行所述驾驶辅助，并且

基于所述预测单元的所述预测，控制所述主车辆在所述交通信号灯附近的动作，

其中，当所述主车辆与一辆或多辆其他车辆形成队列并且所述主车辆不是控制车辆时，所述控制单元被配置为将所述预测发送给所述一辆或多辆其他车辆中的所述控制车辆，以及

其中，当所述主车辆与所述一辆或多辆其他车辆形成队列并且所述主车辆是所述控制车辆时，所述控制单元被配置为从所述一辆或多辆其他车辆中的至少一个接收另一预测，并基于接收到的预测和所述控制单元的所述预测来确定维持所述队列的动作。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：当所述控制单元进行跟随控制作为所述主车辆的所述驾驶辅助并且所述预测单元预测到所述主车辆应该在所述交通信号灯处停止时，停止所述跟随控制并且控制所述主车辆的所述动作，使得所述主车辆在所述交通信号灯处停止，所述跟随控制是用于跟随在所述主车辆前方行驶的前车的控制。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：当所述控制单元以所述主车辆和所述一辆或多辆其他车辆在所述队列中行驶的方式进行队列控制作为所述驾驶辅助时，基于接收到的所述预测和作出的预测进行用于维持所述队列的控制。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制单元被配置为：当形成所述队列的所述主车辆或所述一辆或多辆其他车辆中的至少一辆其他车辆应该在所述交通信号灯处停止时，控制所述主车辆的所述动作使得所述队列加速或停止，或者使得所述队列中的车辆间距离减小。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：

当所述控制单元判定所述队列通过加速能够在所述交通信号灯显示所述停止指示之前通过所述交通信号灯时，控制所述主车辆的所述动作使得所述队列加速；

当所述控制单元判定所述队列通过所述队列中的所述车辆间距离减小的方式能够在所述交通信号灯显示所述停止指示之前通过所述交通信号灯时，控制所述主车辆的所述动作使得所述队列中的所述车辆间距离减小；以及

当所述控制单元判定所述队列不能在所述交通信号灯显示所述停止指示之前通过所述交通信号灯时，控制所述主车辆的所述动作使得所述队列在所述交通信号灯处停止。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：发送单元，其被配置为将车辆行驶信息发送到所述信息处理装置，所述车辆行驶信息存储在所述信息处理装置中以按时间序列至少记录所述主车辆的车辆位置和所述主车辆的车速。

7.一种驾驶辅助方法，其由驾驶辅助装置执行，所述驾驶辅助装置与信息处理装置通信以为主车辆提供驾驶辅助，所述驾驶辅助方法的特征在于包括：

通过所述驾驶辅助装置，从所述信息处理装置获取信号信息，所述信号信息指示行驶路线上的交通信号灯显示停止指示的时间，所述行驶路线为所述主车辆正在行驶的路线；

通过所述驾驶辅助装置，基于所述主车辆的行驶状态和所述信号信息，预测所述主车辆是否应该在所述交通信号灯处停止；

通过所述驾驶辅助装置，进行所述驾驶辅助；以及

通过所述驾驶辅助装置，基于所述预测控制所述主车辆在所述交通信号灯附近的动作，

其中，当所述主车辆与一辆或多辆其他车辆形成队列并且所述主车辆不是控制车辆时，将所述预测发送给所述一辆或多辆其他车辆中的所述控制车辆，

当所述主车辆与所述一辆或多辆其他车辆形成所述队列并且所述主车辆是所述控制车辆时，从所述一辆或多辆其他车辆中的至少一个接收另一预测，以及

当所述主车辆与所述一辆或多辆其他车辆形成所述队列并且所述主车辆是所述控制车辆时，响应于从所述一辆或多辆其他车辆中的所述至少一个接收到所述另一预测，基于接收到的预测和作出的所述预测来确定维持所述队列的动作。

8.一种存储程序的计算机可读非暂时性记录介质，其中

计算机与信息处理装置通信以为主车辆提供驾驶辅助，所述程序使所述计算机：

从所述信息处理装置获取信号信息，所述信号信息指示行驶路线上的交通信号灯显示停止指示的时间，所述行驶路线是所述主车辆正在行驶的路线；

基于所述主车辆的行驶状态和所述信号信息，预测所述主车辆是否应该在所述交通信号灯处停止；以及

进行所述驾驶辅助并且

基于所述预测控制所述主车辆在所述交通信号灯附近的动作，

其中，当所述主车辆与一辆或多辆其他车辆形成队列并且所述主车辆不是控制车辆时，将所述预测发送给所述一辆或多辆其他车辆中的所述控制车辆，

当所述主车辆与所述一辆或多辆其他车辆形成所述队列并且所述主车辆是所述控制车辆时，从所述一辆或多辆其他车辆中的至少一个接收另一预测，以及

当所述主车辆与所述一辆或多辆其他车辆形成所述队列并且所述主车辆是所述控制车辆时，响应于从所述一辆或多辆其他车辆中的所述至少一个接收到所述另一预测，基于接收到的预测和作出的所述预测来确定维持所述队列的动作。

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