CN110023230A - 高架移动式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高架移动式起重机(1)，其具有水平延伸的起重机梁(2)，该起重机梁可以沿着起重机轨道轨迹受限地移动，以及具有可以沿着起重机梁(2)移动并且承载有用于升高和降低负载的起重装置(16)起重机小车(9)，其中起重装置(16)具有形成为缆索或链条的悬挂装置，并且所述高架移动式起重机(1)具有用于所述高架移动式起重机(1)的移动的电驱动装置。为了提供改进的高架移动式起重机，根据本发明，所述高架移动式起重机(1)具有连接到所述驱动装置的能量存储器(11)，以向所述驱动装置供电。

Description

高架移动式起重机

技术领域

本发明涉及一种移动式起重机，具有水平延伸、可沿着起重机轨道受车道约束地的行进的起重机梁，并且具有可以沿着起重机梁行进并承载有用于升降负载的提升装置的起重机小车，其中所述提升装置包括构成为缆索或链条的承载机构，并且所述移动式起重机包括用于移动式起重机的移动的电驱动装置。

背景技术

这种移动式起重机的起重机轨道包括至少两个作为行进轨道的位置固定的型钢梁。所述行进轨道彼此间隔开并且彼此平行地在移动式起重机的水平行进方向上延伸，并且被布置在地板之上的高处。因此，每个型钢梁形成起重机轨道的至少一个行驶表面，相应的移动式起重机通过其行驶机构单元而被引导在该行驶表面上并且因此可以受车道约束地或受轨道约束地行进。

多种类型的移动式起重机之间存在区别。在桥式起重机和悬架起重机中，行驶机构单元布置在水平地且横向于行进方向延伸的起重机梁的相对的端部的区域中。所述行进轨道通常位于共同的水平平面中。在壁行式起重机中，所述行进轨道基本上竖直地布置在彼此之上并且连接到支承结构，该支承结构可以是墙壁的构成部分或者可以是独立的。支架状支承体布置在壁行式起重机的起重机梁的未伸出的端部上。在所述支承体上连接有多个行驶机构单元，也称为壁行式起重机的悬臂起重机经由该行驶机构单元支承在上行进轨道和下行进轨道上。

受导轨约束的门式起重机也是一种移动式起重机。然而，与上述各移动式起重机相比，所述门式起重机的行进轨道通常布置在地板的区域中，其中，所述行进轨道位于地板上或者可以部分地嵌入到地板中。布置在地板之上高处的起重机梁由连接到起重机梁的相对的端部的门式支柱架高。所述行驶机构单元布置在门式支柱的面向各自行进轨道的端部上。

移动式起重机可以安装或使用在建筑物外部的户外环境中或建筑物中(例如，车间)。在后一种情况下也通常称为“室内起重机”。

可以沿着位置固定的起重机轨道车道受约束地或轨道受约束地行进的相应的移动式起重机或者这种起重机的驱动装置通常在运行期间持续地与诸如当地公共供电网的外部能量源连接，从而为其提供所需的电能。为此所需的电连接可以通过位置固定的接触线和布置在移动式起重机上的集电器建立，当起重机行进时，集电器随起重机一起移动并且始终与接触线保持接触。可替代地，该电连接也可以通过缆索依靠能量链来建立。所述接触线或能量链通常沿着起重机轨道或行进轨道延伸，以便在移动式起重机的运行期间甚至在沿着起重机轨道行进期间确保驱动装置和外部电能源之间的持续电连接。这需要相应高水平的结构复杂性来建立持续的电连接。

从法国公司COMEGE SAS已知一种门式起重机(可从网址http://www.comege.fr/ en/products/gantry-cranes/PORTMOT-en调取)，该门式起重机可通过其电动行进驱动装置在地板上不受导轨约束并且因此自由的行进。承载有链式滑车的起重机小车可以沿着门式起重机的水平延伸的起重机梁行进。所述门式起重机可以配备电池，通过该电池可以为所述行进驱动装置，所述小车驱动装置和所述链式滑车的提升驱动装置提供电力。

EP 2 354 075 A1和EP 2 345 619 A1也公开了可在地板上自由的行进并具有电池驱动的驱动装置的门式起重机。

由GB 2 455 499 A已知一种塔式起重机，并且该塔式起重机包括具有内燃机/发电机单元和电池的混合动力驱动装置。所述电池可以通过内燃机/发电机单元或布置在起重机臂上的太阳能电池进行充电。

EP 2 330 069 A1也公开了一种配备有电池的塔式起重机。

DE 87 11 705 U1公开了一种用于人的电池驱动的转移和移动辅助装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进的移动式起重机，其中不必沿着起重机轨道设置接触线或能量链来给移动式起重机供电。

该目的通过具有权利要求1的特征的移动式起重机实现。权利要求2到10描述了本发明的有利的实施例。

一种移动式起重机，具有水平延伸\可沿着起重机受轨道约束地的行进的起重机梁，并且具有可以沿着起重机梁行进并承载有用于升降负载的提升装置的起重机小车，其中所述提升装置包括构成为缆索或链条的承载机构，并且由于移动式起重机包括连接到电驱动装置以便给所述电动驱动装置供电的能量存储装置，因此包括用于移动式起重机的移动的所述电动驱动装置的移动式起重机得到了改进。这就避免了对接触线、缆索连接件或能源链的安装，迄今为止接触线、缆索连接件或能源链必须沿着起重机轨道引导以便在进行运行中保持移动式起重机内部能源供应网与外部的位置固定的能量源之间的持续连接。所述储能装置优选的包括一个或多个可重复充电的电池，例如：所谓的胶体电池(gelbattery)或锂离子电池。

在此有利的规定，所述移动式起重机包括用于移动起重机梁的起重机驱动装置，以及用于提升装置的用于升高和降低负载的提升驱动装置，特别是包括用于移动起重机小车的小车驱动装置，以及连接到这些驱动装置以便为相应的驱动装置供电的能量存储装置。优选地，除了移动式起重机的所有设置的各驱动装置之外，能量存储装置还与移动式起重机的所有其它诸如灯、起重机控制装置或安全控制装置的用电器连接，以便为其供电。这例如可以如下所述通过移动式起重机的共同内部供电网实现。

以有利的方式规定，所述能量存储装置布置在起重机梁上。因此，所述能量存储装置由起重机梁承载并在起重机梁移动时随其移动。

以有利的方式还提供了一种充电站，移动式起重机可以驶进所述充电站，使得当所述移动式起重机处于所述充电站中时，所述能量存储装置可以根据需要从所述充电站获取能量。

为此有利地提供能量传递机构，以便以接触和/或非接触的方式将能量从所述充电站传递到所述能量存储装置。为实现接触式能量传递，在所述充电站和移动式起重机上均设有相应的充电接头。为实现例如通过电磁感应非接触式能量传递，在所述移动式起重机和所述充电站上设置相应的线圈和电导体。优选的，相应的能量传递机构布置在移动式起重机的起重机轨道或移动式起重机的行驶机构单元的区域中，使得所述充电站形成用于移动式起重机的一种对接站。

此外还以有利的方式规定，所述充电站从外部能量源获取能量，该外部能量源包括太阳能模块和/或公共供电网。所述太阳能模块独立于所述公共供电网。

以有利的方式设置第二能量存储装置，其与所述充电站和所述外部能量源连接，以便从所述外部能量源获取能量，以存储所述能量并通过所述充电站将所述能量输出到所述移动式起重机的能量存储装置。因此，所述第二能量存储装置用作为位置固定的电气中间存储装置，其不随移动式起重机移动。所述第二能量存储装置以与移动式起重机的能量存储装置类似的方式，可包括一个或多个可重复充电的电池，例如，所谓的胶体电池或锂离子电池。如果所述外部能量源包括太阳能模块，所述第二能量存储装置是特别有利的，因为该太阳能模块的波动的能量产生可以通过所述第二能量存储装置来补偿。因此，就所述第二能量存储装置的充电容量而言，能够与所述太阳能模块的能量产生脱耦。通过额外的集成所述公共供电网以向所述充电站或所述第二能量存储装置供电，也可补偿所述太阳能模块的相对长时间的不充分的能量产生。因此以有利的方式，可以使用太阳能形式的可再生能源。这尤其适用于具有布置在诸如在车间的顶棚上的车间外部的太阳能模块的室内起重机。

以有利的方式还可以规定，所述移动式起重机的所述能量存储装置与太阳能模块连接，以便由此充电并且所述太阳能模块优选地布置在移动式起重机上，特别是在起重机梁上。这尤其适用于安装在户外的移动式起重机。如果在建筑物内所述太阳能模块产生足够的能量，则所述移动式起重机也可以安装在建筑物内。

以结构简单的方式，可以规定所述移动式起重机包括第二起重机梁，该第二起重机梁与所述第一起重机梁平行地延伸并与第一起重机梁间隔开，使得所述起重机小车可以沿着两个所述起重机梁行进。所述移动式起重机此时构成双梁移动式起重机。

根据一个有利的用于对相应的移动式起重机的能量存储装置进行充电的方法规定，在所述移动式起重机的运行中断期间，优选地，在移动式起重机的负载拾取机构已经升高，特别是升高到起重机小车下方的最高升高位置之后，所述移动式起重机自动地移动到充电站以对能量存储装置充电。

附图说明

参考以下描述更详细地解释本发明的示例性实施例。在图中：

图1以第一实施例方式示出了移动式起重机，以及

图2以第二实施例方式示出了根据图1的移动式起重机。

具体实施方式

在下文中示例性地根据单梁桥式起重机给出的解释也相应地适用于在引导部分中限定的其它移动式起重机，特别是也适用于悬架起重机和壁行式起重机，悬架起重机和壁行式起重机与桥式起重机类似，也可以每个都构造为具有两个平行且相互间隔开的起重机梁的双梁移动式起重机。

图1示出了构造为单梁桥式起重机的移动式起重机1。所述移动式起重机1相应地包括起重机梁2，该起重机梁2构造成水平地并且在其纵向方向LR上以长度L延伸。所述起重机梁2形成为桁架梁。可替代地，所述起重机梁2也可以形成为箱形梁或型钢梁，尤其是轧制型钢梁。

在起重机梁2的相互相对的各端部固定有第一和第二行驶机构单元7,8，从而构成了在平面图中基本为双T形的起重机桥。通过所述行驶机构单元7,8，所述移动式起重机1可以沿着横向于起重机梁2的纵向方向LR的水平行进方向F在如上所限定的起重机轨道上受轨道约束地行进。所述起重机轨道相应的包括位置固定的行进轨道10，该行进轨道被示意性示出并由型钢梁形成，并且行驶机构单元7,8以其导轮在该行进轨道上滚动。所述行进轨道10通常相应于在行驶机构单元7和8之间的距离而彼此平行的间隔开。此外，所述行进轨道10布置在地板之上的高处并且可以例如通过合适的支承结构而被架高。所述支承结构可以是独立的，或者也可以连接到相互相对的建筑物墙壁上。为了清楚起见，未示出所述地板和支承结构。为了使移动式起重机1或其起重机梁2移动，所述第一行驶机构单元7由第一电动机7a驱动，所述第二行驶机构单元8由第二电动机8a驱动。因此，所述电动机7a和8a为移动式起重机1的行进驱动装置的组成部分。

具有构造为缆索绞车的提升装置16的起重机小车9悬挂在起重机梁2上。所述起重机小车9可以经由其行驶机构单元横向于移动式起重机1的行进方向F并且沿着起重机梁2或其下弦杆4的纵向方向LR行进。因此，所述起重机小车9的行驶机构单元支承在由下弦杆4形成的行驶表面上。在双梁移动式起重机中，所述行驶表面也可以布置在两个起重机梁2的上弦杆3的区域中或者可以由该区域形成，从而所述起重机小车9在上弦杆3上和上弦杆3之间行进。出于移动目的，所述起重机小车9包括具有呈另一电动机形式的小车电动机9a的小车驱动装置。由所述起重机小车9承载的所述提升装置16包括提升电动机16a的具有同样构造为电动机的提升驱动装置。提升电动机16a可以经由变速器来驱动卷筒。由此，构造为缆索的承载机构可以缠绕在卷筒上或从卷筒上展开，以便能够升高或降低提升装置16的负载拾取机构，该负载拾取机构被固定到所述承载机构的向下悬挂的端部，并且例如构造成负载钩16b以及固定到负载钩16b上的负载。所述提升装置16构造为链条也是可行的，该链条可以缠绕和展开，从而作为承载机构而相应地升高和降低。

所述移动式起重机1的其它部件包括起重机控制装置17和为了交换控制信号通过控制线18a而与所述起重机控制装置17连接的控制开关18。作为通过缆索连接件的这种悬挂式控制开关的替代，所述控制开关18也可以通过无线控制线(未示出)连接到所述起重机控制装置17上以交换控制信号。通过致动所述控制开关18并且与其相关联地将控制信号传递到所述起重机控制装置17，所述移动式起重机1的驱动装置，特别是行进驱动装置的电动机7a，8a，小车驱动装置的小车电动机9a以及所述提升驱动装置的所述提升电动机16a可以彼此独立的被致动，并且因此可以运行所述移动式起重机1。在所述控制开关18构造为悬挂式控制开关时，所述控制线18a也可以固定到起重机小车9上，以便通过相应地拉动悬挂式控制开关18来手动地使起重机小车沿着起重机梁2行进。在这种情况下，可以省略带有所述小车电动机9a的所述小车驱动装置。同样可行的是，为每个起重机梁2设置多于一个的起重机小车9，且每个起重机小车都承载有提升装置16。

除了所述上弦杆3和所述下弦杆4之外，所述起重机梁2的所述桁架结构还包括多个对角延伸的撑杆5和将上弦杆3连接到下弦杆4的竖直支柱6。所述撑杆5和支柱6均构造成扁平状。所述撑杆5形成为具有主表面5a的金属板型材，所述主表面5a具有基本上呈矩形的横截面，其中为增加抗弯曲性，该主表面的长边至少以侧表面5b的形式在中心区域上弯曲。但是，也可以在没有弯曲边缘的情况下形成所述撑杆5，与之相应地，不设置有从所述主表面5a弯曲的侧表面5b。

所述移动式起重机1包括至少一个第一能量存储装置11，该第一能量存储装置11形成为可重复充电的电池，例如，作为所谓的胶体电池或锂离子电池。所述第一能量存储装置11与所述移动式起重机1的所述电驱动装置特别是所述行进驱动装置，所述小车驱动装置以及所述提升装置连接，以便为各所述驱动装置提供能量。为此设置一种移动式起重机1的内部供电网，所述能量存储装置11和驱动装置例如通过公共中间电路或内部供电网的多个互连中间电路连接到该内部供电网。以类似的方式，除了各驱动装置之外，也可以连接移动式起重机1的其它用电器并且可以从所述能量存储装置11供应诸如移动式起重机1的灯和所述起重机控制装置17或安全控制装置的运行所需的能量。根据用于各个驱动装置的电动机的类型和其它用电器以及相应的中间电路的类型，所述部件的连接需要变压器，逆变器和/或整流器的中间连接。此外，每个所述电动机都构造为能够进行电力回馈，并且可以连接到相应的中间电路上以便将在再生制动或再生运行期间回收的能量馈送回中间电路。这尤其在使负载下降时适用于所述提升电动机9a。所述回馈的能量可用于给第所述一能量存储装置11充电或用于其它驱动装置或用电器。对于所述第一能量存储装置11不能再存储能量并且驱动装置或其它用电器没有任何能量需求的情况，也可以连接制动电阻器。此时，由所述电动机的再生制动回馈的所述电压通过所述制动电阻器转换成热能并因此消失。

通过上述构造，所述移动式起重机1可以仅由所述移动式起重机1的所述内部供电网运行。因此，所述移动式起重机1的运行可以独立于外部能量源，该外部能量源相对于所述移动式起重机1的所有运动而言是位置固定的。换言之，在其进行中的运行期间，无需从固定的外部能量源持续地将能量或电力馈入到移动式起重机1的内部供电网。因此可以省略所述内部供电网与所述固定的外部能量源的持续连接。这节省了相应的接触线或缆索连接件的安装，否则这些接触线或缆索连接件通常沿着所述起重机轨道被引导以保持所述内部供电网和所述外部能量源之间的连接。

图1以示例的方式示出了两个能量存储装置11。所述能量存储装置11固定在所述起重机梁2上，从而固定在所述移动式起重机1本身上。在本示例性实施例中，起重机梁2的行驶机构结构中的接收空间用于容纳和连接所述能量存储装置11，所述空间设置在相邻两个的撑杆5以及上弦杆3和下弦杆4之间。当然，在移动式起重机1或其起重机梁2上例如在其上弦杆3上的其它接收空间和连接位置也可以用于固定所述能量存储装置11。这也适用于所述起重机梁2没有构造成桁架梁而是构造成箱形梁或作为型钢梁，特别是轧制型钢梁的情况。

此外，设置有相对于所述移动式起重机1的所有运动而言位置固定的充电站13，需要时，所述第一能量存储装置11可以通过该充电站获取能量并且可以重复充电。为此，所述移动式起重机1行进到位置固定地布置在例如起重机轨道一端部上的充电站13，从而为了传递能量而通过所述内部供电网或与其并联地在所述充电站13和所述第一能量存储装置11之间建立电连接。为此，在所述充电站13和所述移动式起重机1上分别设置能量传递机构13a和1a，该能量传递机构彼此协作并且实现了从所述充电站13到第一能量存储装置11的接触和/或非接触的能量传递。对于接触的能量传递，在充电站13和移动式起重机1上设置相应的充电接头作为能量传递机构1a，13a。对于非接触式能量传递，例如通过电磁感应，在移动式起重机1和充电站13上安装相应的线圈和电导体作为能量传递机构1a，13a。优选地，所述相应的能量传递机构1a，13a布置在起重机轨道的区域中或者在移动式起重机1的行走机构单元7,8的一个或两个区域中，使得所述充电站13形成一种用于移动式起重机1的一种对接站。所述移动式起重机1的能量传递机构1a相应地与移动式起重机1的第一能量存储装置11或内部供电网连接，以便能够将从充电站13传递的能量馈送到第一能量存储设备11。

此外，设置有第二能量存储装置12，充电站13与该第二能量存储装置12连接。所述第二能量存储装置12由太阳能模块14供电并且可以经由充电站13将存储的能量输出到第一能量存储装置11。所述太阳能模块14包括一个或多个用于将辐射能量(优选太阳光)转换成电能的太阳能电池，并且位置固定地布置在建筑物之外的户外环境中，例如：布置在其中安装有相应地形成为室内起重机的移动式起重机1的车间的顶棚上或旁边。所述第二能量存储装置12可以与充电站13一起，特别是作为充电站13的一部分，布置在建筑物内，或者与太阳能模块14一起布置在建筑物外部以便通过相应的电线接收由太阳能模块14产生的能量，以存储所述能量并通过充电站13将所述能量传递到第一能量存储装置11。因此，与第一能量存储装置11不同，第二能量存储装置12用作为位置固定的中间电存储装置，其不与移动式起重机1一起移动。与所述第一能量存储装置11一样，所述第二能量存储装置12可包括一个或多个可重复充电的电池，例如：所谓的胶体电池或锂离子电池。通过第二能量存储装置12可使太阳能模块14的波动的能量产生得到补偿，并且因此就第二能量存储装置12的充电容量而言，能够使第一能量存储装置11的充电与太阳能模块14的能量产生中的波动脱耦。

替代地或另外地，所述第二能量存储装置12也可以通过图1中虚线所示的线连接到本地公共供电网15，以便由此充电。通过连接公共供电网15向充电站13或第二能量存储装置12供电也可以补偿太阳能模块14相对长时间的不足的能量产生。由此，当太阳能模块14在相对长的时间段内没有产生能量时可避免移动式起重机1的停机时间。如果尚未安装太阳能模块14，则可以将所述第二能量存储装置12首先仅与供电网15连接。

所述太阳能模块14和所述公共供电网15各自或一起形成位置固定的外部能量源，其向充电站13或与其连接的第二能量存储装置12供电。

特别是在运行中断期间，所述移动式起重机1行进到充电站13，以便为所述第一能量存储装置11充电。这可以在操作者通过相应地致动控制开关18而触发了移动式起重机1的运行中断之后自动发生。在本文中，在移动式起重机1行进到充电站13之前，负载拾取机构16b也可以自动升高，特别是升高到起重机小车9下方的最高升降位置。

图2以第二实施例方式示出了图1的移动式起重机1。所述移动式起重机1在第二实施例中与第一实施例的不同之处主要在于太阳能模块14没有位置固定地布置在例如车间的顶棚上或旁边，而是布置在起重机梁2上并且与第一能量存储装置11一起随着移动式起重机1的移动而移动。所述太阳能模块14与所述第一能量存储装置11连接，以便能够利用所述太阳能模块14产生的能量为所述第一能量存储装置11供电或充电。所述太阳能模块14和所述第一能量存储装置11之间的这种能量传递所需的连接可以通过例如：内部供电网或与其并联地实现。

如果仅由与移动式起重机1一起移动的太阳能模块14作为外部能量源而为内部供电网或第一能量存储装置11供电，则这需要移动式起重机1在允许太阳能模块14充分产生能量的环境条件(例如光照条件)情况下运行。因此，所述第二实施例特别适用于至少部分地安装在户外环境中的移动式起重机1。

然而，根据第二实施例的替代方案，根据第一实施例的连接到公共供电网15的充电站13也被另外地安装为外部能量源，所述太阳能模块14的能量产生的波动也可以得到补偿。与第一实施例类似的方式，同样可以结合第二能量存储装置12。

关于图1的第一实施例的其余陈述经必要的变更而适用于图2。

附图标记列表

1 移动式起重机

1A 能量传递机构

2 起重机梁

3 上弦杆

4 下弦杆

5 撑杆

5A 主表面

5B 侧表面

6 支柱

7 第一行驶机构单元

7a 第一电动机

8 第二行驶机构单元

8a 第二电动机

9 起重机小车

9a 小车电动机

10 行进轨道

11 第一能量存储装置

12 第二能量存储装置

13 充电站

13a 能量传递机构

14 太阳能模块

15 供电网

16 提升装置

16a 提升马达

16b 负载拾取机构

17 起重机控制装置

18 控制开关

18a 控制线

F 行进方向

L 长度

LR 纵向方向

Claims (10)

1.一种移动式起重机(1)，所述移动式起重机具有水平延伸、可沿着起重机轨道车道受限地行进的起重机梁(2)，并且具有可以沿着起重机梁(2)行进并且承载有用于升高和降低负载的提升装置(16)的起重机小车(9)，其中所述提升装置(16)包括形成为缆索或链条的承载机构，并且所述移动式起重机(1)包括用于移动式起重机(1)的运动的各电驱动装置，其特征在于，所述移动式起重机(1)包括能量存储装置(11)，该能量存储装置(11)与各所述驱动装置连接以便为各所述驱动装置供电。

2.如权利要求1所述的移动式起重机(1)，其特征在于，所述能量存储装置(11)与所述移动式起重机(1)的其它用电器连接，以便为这些用电器供电。

3.如前述权利要求中任一项所述的移动式起重机(1)，其特征在于，所述能量存储装置(11)布置在所述起重机梁(2)上。

4.如前述权利要求中任一项所述的移动式起重机(1)，其特征在于，设置充电站(13)，所述移动式起重机(1)可以驶进所述充电站(13)，使得当移动式起重机(1)处于充电站(13)中时，所述能量存储装置(11)可以根据需要从所述充电站(13)获取能量。

5.如前述权利要求所述的移动式起重机(1)，其特征在于，设置能量传递机构(1a，13a)，以便以接触和/或非接触的方式将能量从所述充电站(13)传递到所述能量存储装置(11)。

6.如权利要求4或5所述的移动式起重机(1)，其特征在于，所述充电站(13)从外部能量源获取能量，所述外部能量源包括太阳能模块(14)和/或公共供电网(15)。

7.如权利要求6所述的移动式起重机(1)，其特征在于，设置第二能量存储装置(12)，所述第二能量存储装置与所述充电站(13)和所述外部能量源连接，以从所述外部能量源获取能量、存储所述能量并经由所述充电站(13)将所述能量输出到移动式起重机(1)的能量存储装置(11)。

8.如前述权利要求中任一项所述的移动式起重机(1)，其特征在于，所述移动式起重机(1)的能量存储装置(11)与太阳能模块(14)连接以便由此充电，并且所述太阳能模块(14)优选地布置在移动式起重机(1)上，特别是在起重机梁(2)上。

9.如前述权利要求中任一项所述的移动式起重机(1)，其特征在于，所述移动式起重机(1)包括第二起重机梁(2)，该第二起重机梁(2)与第一起重机梁(2)平行且间隔的延伸，使得所述起重机小车(9)可沿所述两个起重机梁(2)行进。

10.用于对如前述权利要求中任一项所述的移动式起重机(1)的能量存储装置(11)进行充电的方法，其特征在于，在移动式起重机(1)的运行中断期间，优选地，在所述移动式起重机(1)的所述负载拾取机构(16b)已经升高，特别是升高到所述起重机小车(9)下方的最高升高位置之后，所述移动式起重机(1)自动地移动到所述充电站(13)以对所述能量存储装置(11)充电。