CN108279599B - 一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，提供了一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法。其中装置中的传感装置和配重装置各自均包含动力组件；传感装置和配重装置分别通过各自的无线收发模块与所述中控装置建立数据链路，各自的微处理器用于在获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，驱动相应的动力组件抵达所述起重机缆绳上指定位置；传感装置还用于获取运动传感器所检测到对应传感装置所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数。本发明通过可在缆绳上运动的传感装置对缆绳的晃动状态进行精确的采集，并给与相应的配重解决策略，起到破坏当前晃动周期的目的，使得晃动的缆绳恢复到合理的工作范围内。

Description

一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别是涉及一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法。

背景技术

随着房地产的兴起和各种基建工程的推广，起重机作为一种物体调动工具，被越来越多的应用。在房产领域、地铁修建领域、高架公路领域、桥梁领域等等，均可以看到起重机的使用。并且，随着建筑物的高度提升以及施工场地的环境要求的提升，大型的、超长缆绳的起重机也应运而生。

然而，起重机的缆绳越长意味着可能发生的晃动情况会越严重，上述缆绳的晃动通常是由于起重机缆绳在边提升的状态下，还进行着水平运动；或者是因为恶劣环境下的风力吹动造成的。缆绳的晃动不仅会增加缆绳滑轮的受力负担，降低了相关机械件的使用寿命，同时也会给捆绑被起重物件提出了更高的要求，也给迁移所述被起重物件的安全性带来了巨大的隐患。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是起重机的缆绳晃动，造成的增加缆绳滑轮的受力负担，降低了相关机械件的使用寿命，同时也会给捆绑被起重物件提出了更高的要求，也给迁移所述被起重物件的安全性带来了巨大的隐患的问题。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种改善起重机缆绳晃动的装置，包括至少一个传感装置、至少一个配重装置和中控装置，具体的：

所述传感装置和配重装置各自分别包含一第一动力组件和第二动力组件，所述第一动力组件和第二动力组件分别用于实现所述传感装置和所述配重装置各自在所述起重机缆绳上的运动；

所述传感装置上还包括无线收发模块A、运动传感器A、微处理器A和电源A；

所述配重装置上还包括无线收发模块B、微处理器B和电源B；

所述传感装置和配重装置分别通过各自的无线收发模块A和无线收发模块B与所述中控装置建立数据链路，各自的微处理器A和微处理器B用于在通过各自的数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器A和微处理器B驱动相应的第一动力组件和第二动力组件抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器A还用于获取运动传感器A所检测到对应传感装置所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个传感装置和至少一个配重装置的配置位置；

所述电源A和电源B分别为所述传感装置和配重装置上各单元组件和相应第一动力组件和第二动力组件供电。

优选的，所述第一动力组件包括至少两组驱动轮和步进电机，其中，每一组驱动轮包括至少两个单轮，所述至少两个单轮以对称式的设置在起重机缆绳上构成着力点；所述步进电机驱动至少一个单轮，微处理器A控制步进电机完成所述传感装置抵达起重机缆绳指定位置；

所述第二动力组件包括至少两组驱动轮和步进电机，其中，每一组驱动轮包括至少两个单轮，所述至少两个单轮以对称式的设置在起重机缆绳上构成着力点；所述步进电机驱动至少一个单轮，微处理器B控制步进电机完成所述配重装置抵达起重机缆绳指定位置。

优选的，所述至少一个传感装置和至少一个配重装置各自的壳体上沿起重机缆绳径向方向的两侧分别设置有充电母口和充电公口，所述充电母口和充电公口用于在所述至少一个传感装置和至少一个配重装置处于非工作状态时，彼此通过串联的方式与起重机侧的充电接口相连。

优选的，所述动力传感器包括加速度传感器和/或陀螺仪；其中，所述加速度传感器用于检测起重机缆绳的晃动幅度，所述陀螺仪用于检测起重机缆绳的晃动角度。

第二方面，本发明还提供了一种改善起重机缆绳晃动的方法，所述方法使用如第一方面所述的改善起重机缆绳晃动的装置，具体的：

中控装置接受到改善起重机缆绳晃动的指令，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送初始调度指令；其中，所述初始调度指令是根据当前已经释放出来的缆绳长度生成，以便所述传感装置布局到所释放出来的缆绳的有效监测区域；

中控装置接受所述至少一个传感装置反馈的检测数据，确定当前缆绳波动的峰值点；

根据所述确定出来的峰值点，生成所述至少一个配重装置的调度指令，以便所述至少一个配重装置在各自微处理器控制下，通过相应第二动力组件抵达所述调度指令所指示的线缆位置。

优选的，所述中控装置监控所述缆绳的释放长度，并根据其释放长度的变化，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送位置调整指令。

优选的，当所述缆绳的长度小于预设阈值时，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送终止任务指令，以便所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置返回初始位置。

优选的，中控装置中通过与所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置建立的数据链路，获取所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置的工作状态；其中，所述工作状态包括所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置中剩余的电量；

在中控装置确认存在传感装置或者配重装置剩余电量不足时，中控装置向所述剩余电量不足的传感装置或者配重装置相邻的另一电量充裕的传感装置或者配重装置发送配电指令，以便完成针对所述电量不足的传感装置或者配重装置的供电救济。

优选的，所述中控装置在生成所述配电指令时，还包括：

所述中控装置根据当前传感装置采集到的起重机缆绳晃动参数，选择总体调度距离最短的解决方案，生成所述配电指令；其中，在选择总体调度距离最短的情况下，还要保证完成调度后对于当前所要改善的起重机缆绳晃动影响最小。

第三方面，本发明还提供了一种改善起重机缆绳晃动的装置，包括至少一套传感装置和配重装置组合，以及中控装置，具体的：

所述传感装置和配重装置配套设置，并且成对的被设置在一动力组件上，所述动力组件用于实现所述传感装置和所述配重装置在所述起重机缆绳上的运动；

所述传感装置上还包括无线收发模块C、运动传感器C、微处理器C和电源C；

所述传感装置通过的无线收发模块C和无线收发模块C与所述中控装置建立数据链路，微处理器C通过数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器C驱动相应的动力组件抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器C还用于获取运动传感器C所检测到对应传感装置所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个配重装置的配置位置；

所述电源C分别为所述传感装置上各单元组件和动力组件供电。

本发明实施例提供了一种具有多组件的改善起重机缆绳晃动的解决方案，其中，通过可在缆绳上运动的传感装置对缆绳的晃动状态进行精确的采集，而设计的配重装置则可以在确认缆绳的晃动状态后，给与相应的配重解决策略，起到破坏当前晃动周期的目的，使得晃动的缆绳恢复到合理的工作范围内。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的装置中的传感装置结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的装置中的传感装置的模块示意图；

图3是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的装置中的配重装置结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的装置中的传感装置的模块示意图；

图5是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的装置充电效果示意图；

图6是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的方法流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的实体线缆中传感装置布局效果示意图；

图8是本发明实施例提供的一种改善起重机缆绳晃动的实体线缆中传感装置和配重装置布局效果示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种改善起重机缆绳晃动的装置结构示意图；

图10是本发明实施例提供的另一种改善起重机缆绳晃动的装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本发明的限制。

在本发明各实施例中字符标号仅仅是为了方便阐述归属于不同主体的相同名称对象，其并非用于限定文字内容相同而增加了不同字符标号的两个对象必须为不同的结构或者特性，例如：微处理器A和微处理器B可以是采用不同芯片实现的，也可以是采用相同芯片实现的，而他们仅仅是为了描述上的简介，表明他们分别归属于传感装置和配重装置而被使用。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1

本发明实施例提供了一种改善起重机缆绳晃动的装置，如图1-图4所示，包括至少一个传感装置1、至少一个配重装置2和中控装置，其中，中控装置通常可以设置在起重机上，除此以外，也可以被设置在施工地的安全保障站中，具体的：

所述传感装置1和配重装置2各自分别包含一第一动力组件（如图1中标号11虚线框所示对象）和第二动力组件（图3中标号21虚线框所示对象），所述第一动力组件和第二动力组件用于实现所述传感装置1和所述配重装置2各自在所述起重机缆绳（在本发明各实施例中也被简称为缆绳）上的运动；

所述传感装置1上还包括无线收发模块A、运动传感器A、微处理器A和电源A；如图2所示，电源A给所述无线收发模块A、运动传感器A和微处理器A供电；所述微处理器A连接所述无线收发模块A和运动传感器A。如图1所示，优选的，所述无线收发模块A、运动传感器A、微处理器A和电源A均被设置在壳体12内部。其中，所述微处理器A还与所述第一动力组件11相连，用于控制所述第一动力组件11的工作状态，在接收到中控装置的运动指令后，驱动所述第一动力组件11在所述起重机缆绳上运动到指定位置。

所述配重装置2上还包括无线收发模块B、微处理器B和电源B；如图3所示，无线收发模块B和微处理器B均由所述电源B实现供电，所述微处理器B还连接所述无线收发模块B；其中，优选的，所述无线收发模块B、微处理器B和电源B被设置在配重装置2的壳体22内部。如图3所示，配重装置2上还设置有配重块23，用于给其固定的缆绳位置增加负重。

所述传感装置1和配重装置2分别通过各自的无线收发模块A和无线收发模块B与所述中控装置建立数据链路，各自的微处理器A和微处理器B用于在通过各自的数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器A和微处理器B驱动相应的第一动力组件11和第二动力组件21抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器A还用于获取运动传感器A所检测到对应传感装置1所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个传感装置1和至少一个配重装置2的配置位置。

本发明实施例提供了一种具有多组件的改善起重机缆绳晃动的解决方案，其中，通过可在缆绳上运动的传感装置对缆绳的晃动状态进行精确的采集，而设计的配重装置则可以在确认缆绳的晃动状态后，给与相应的配重解决策略，起到破坏当前晃动周期的目的，使得晃动的缆绳恢复到合理的工作范围内。

结合本发明实施例1，对于其中所涉及的第一动力组件11还提供了一种优选的实现方案，以图1所示结构为例，所述第一动力组件11包括至少两组驱动轮111和步进电机112，其中，每一组驱动轮111包括至少两个单轮，所述至少两个单轮以对称式的设置在起重机缆绳上构成着力点，并且可以通过设置在所述传感装置上下两个位置，且驱动轮相对方向垂直的结构形成稳定的支撑点（如图1中所示）；所述步进电机112驱动至少一个单轮，微处理器A控制步进电机112完成所述传感装置抵达起重机缆绳指定位置。另一方面，以图3所示结构为例，所述第二动力组件21包括至少两组驱动轮211和步进电机212，其中，每一组驱动轮211包括三个单轮，所述三个单轮呈三角式的设置在起重机缆绳上构成着力点；所述步进电机212驱动至少一个单轮，微处理器B控制步进电机212完成所述配重装置2抵达起重机缆绳指定位置。

为了提高传感装置1和配重装置2的机动性，在本发明实施例中所提出的实现方案都是基于他们内部设置有独立电源来实现的，就目前电源技术领域而言所述电源优选的是锂电池，其它储电量更优的电池也适用于本发明实施例，在此不做特殊限定。因此在本发明实施例中，就涉及到需要为传感装置1和配重装置2中的电源（包括电源A和电源B）进行充电的问题，因此，结合本发明实施例还提供了一优选的实现方案用于解决所述充电的问题。具体的，如图1所示，以所述传感装置1为例，其壳体上沿起重机缆绳径向方向的两侧分别设置有充电母口13和充电公口14，所述充电母口13和充电公口14用于在所述至少一个传感装置1处于非工作状态时，彼此通过串联的方式与起重机侧的充电接口相连。另一方面，以所述配重装置2为例，如图3所示，其壳体上沿起重机缆绳径向方向的两侧分别设置有充电母口（图3中未示出）和充电公口24，所述充电母口和充电公口24用于在所述至少一个配重装置2处于非工作状态时，彼此通过串联的方式与起重机侧的充电接口相连。在具体实现方式中，通常是将所述传感装置1和配重装置2以间隔的方式设置，因此，在优选的实现方案中，所述传感装置1的充电母口和配重装置2的充电公口，以及传感装置1的充电公口和配重装置2的充电母口是相互兼容的。

如图5所示，为本发明实施例提供的一种传感装置1和配重装置2处于充电状态的效果示意图，其中，起重机侧的充电接口4（例如：蓄电池）被设置在挂钩侧，可以是一具有较大电容量的蓄电池；除此以外，也可以将所述充电状态设置在吊臂侧，此时，起重机侧的充电接口可以表现为由起重机提供的有线充电接口，以上两种充电方式均适用于本发明实施例。

在本发明实施例中，所述动力传感器包括加速度传感器和/或陀螺仪；其中，所述加速度传感器用于检测起重机缆绳的晃动幅度，所述陀螺仪用于检测起重机缆绳的晃动角度。

实施例2

本发明实施例在提供了如实时1所述的一种改善起重机缆绳晃动的装置后，还提供了一种改善起重机缆绳晃动的方法，所述方法使用如实施例1所述的改善起重机缆绳晃动的装置，如图6所示，具体包括以下步骤：

在步骤201中，中控装置接受到改善起重机缆绳晃动的指令，向所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2发送初始调度指令。

其中，所述初始调度指令是根据当前已经释放出来的缆绳长度生成，以便所述传感装置1布局到所释放出来的缆绳的有效监测区域。理论来说，只要两个传感装置1-1和传感装置1-2分别设置在了当前缆绳晃动波峰点的两侧，便能够通过传感装置1-1和传感装置1-2之间的距离L，以及两者检测到的运动传感器数据，计算得到波峰位置及其强度，其原理示意图如图7所示。

在步骤202中，中控装置接受所述至少一个传感装置1反馈的检测数据，确定当前缆绳波动的峰值点。

在步骤203中，根据所述确定出来的峰值点，生成所述至少一个配重装置2的调度指令，以便所述至少一个配重装置2在各自微处理器控制下，通过相应第二动力组件抵达所述调度指令所指示的线缆位置。

本发明实施例提供了一种具有多组件的改善起重机缆绳晃动的解决方案，其中，通过可在缆绳上运动的传感装置对缆绳的晃动状态进行精确的采集，而设计的配重装置则可以在确认缆绳的晃动状态后，给与相应的配重解决策略，起到破坏当前晃动周期的目的，使得晃动的缆绳恢复到合理的工作范围内。

结合本发明实施例，进一步考虑到应用场景的可变性，例如缆绳的长度会在起重器工作过程中变化，因此，所述中控装置监控所述缆绳的释放长度，并根据其释放长度的变化，向所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2发送位置调整指令。使得所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2在改善起重机缆绳晃动的同时，能够配合缆绳的释放和回收进行位置调整，不至于影响到起重机正常的工作。

结合本发明实施例，还存在一种优选的实现方案，能够进一步节省所述传感装置1和配重装置2的耗电，即当所述缆绳的长度小于预设阈值时，向所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2发送终止任务指令，以便所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2返回初始位置。所述预设阈值可以根据所述起重机所采用的缆绳粗细程度计算得到，还可以是根据缆绳粗细程度、当前起重目标物体质量、当前风力/起重机移动速度综合计算得到。在本发明实施例中，所述传感装置1和配重装置2的默认初始位置可以设置在起重机的挂钩侧，也可以设置在起重机的挂臂侧。从使用便捷性考虑则倾向于设置在挂钩侧，但是设置在挂钩侧的话通常需要设置独立的蓄电池作为所述传感装置1和配重装置2的充电源，这是考虑到若将传感装置1和配重装置2的默认初始位置设置在挂钩侧的话，通过配充电导线的方式建立与传感装置1和配重装置2的电器链接的话，会带来布线上的不便，增加设备成本，但是，这种方式也需要定时的给挂钩上的蓄电池4定期的充电，保证其有充裕的电量给所述传感装置1和配重装置2进行充电。

结合本发明实施例，还对于起重机处于长时间工作状态下，可能发生的个别传感装置1或者配重装置2中的电量储能不足的情况提出了一种解决方案，具体的，中控装置中通过与所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2建立的数据链路，获取所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2的工作状态；其中，所述工作状态包括所述至少一个传感装置1和/或至少一个配重装置2中剩余的电量；

在中控装置确认存在传感装置或者配重装置剩余电量不足时，中控装置向所述剩余电量不足的传感装置或者配重装置相邻的另一电量充裕的传感装置或者配重装置发送配电指令，以便完成针对所述电量不足的传感装置或者配重装置的供电救济。

针对上述供电救济方案，所述中控装置在生成所述配电指令，还存在一种优选的配电策略，具体的：

所述中控装置根据当前传感装置1采集到的起重机缆绳晃动参数，选择总体调度距离最短的解决方案，生成所述配电指令；其中，在选择总体调度距离最短的情况下，还要保证完成调度后对于当前所要改善的起重机缆绳晃动影响最小。

这是考虑到本发明实施例1所提出的改善起重机缆绳晃动的装置中，传感装置1和配重装置2通常是间隔设置，其间隔方式可以是以两者数量之间1:1（即按照一个传感装置1、一个配重装置2、一个传感装置1、…、一个配重装置2的间隔方式）、1:2或者2:1等方式实现，因此，在进行供电救济的时候，对于一需要被救济的传感装置或配重装置而言，其相邻的有充裕电量的可能是传感装置或配重装置，因此，在生成相应调度指令的时候就需要充分考虑调度后，会对原本改善起重缆绳晃动的效果的影响或者原本进行检测缆绳晃动的效率的影响等等。

以图8为例，其采用的是传感装置1和配重装置2按照数量1:1的方式配置，其中，在根据所述传感装置1-1和传感装置1-2检测当前缆绳晃动的波峰位置及其幅度后，则调度图8中的配重装置2-1和配重装置2-2向波峰位置按照预设速度从波峰底部向波峰中间靠近，并实施通过所述传感装置1-1和传感装置1-2检测当前晃动状态变化，其中，在有必要时所述传感装置1-2需要给配重装置2-1让出运动空间（即配传感装置1-2会向波峰方向移动）。通常情况下，在所述配重装置2-1和配重装置2-2设置在相对于波峰高度来说1/3或者1/2的位置，为最优的用于抵制当前周期抖动的配置位置。

在具体实现时，缆绳的晃动除了会发生如图8所述的出现波峰形式的晃动外，还会发生缆绳晃动形状为锥形或者平面三角形的情况，相应情况的处理方式相比较波峰形式的更容易解决，通常增加吊臂侧，以及位于吊臂与吊钩中间区域缆绳的配重即可改善晃动状态，在此不再赘述。

实施例3

本发明实施例在提出了如实施例1所述的一种改善起重机缆绳晃动的装置，以及实施例2配套的实现方法后，进一步的通过本发明实施例2提出了另一种改善起重机缆绳晃动的装置，相比较实施例1主要的区别点在于将传感装置1和配重装置2整合到了一起，即两个装置可公用一套微处理器C、无线收发模块C和动力组件，在本发明实施例中，如图9所示，所述改善起重机缆绳晃动的装置包括至少一套传感装置4和配重装置5组合，以及中控装置，具体的：

所述传感装置4和配重装置5配套设置，并且成对的被设置在一动力组件7上，所述动力组件7用于实现所述传感装置4和所述配重装置5在所述起重机缆绳上的运动；如图10所示，所述传感装置4上还包括无线收发模块C、运动传感器C、微处理器C和电源C；

所述传感装置4通过的无线收发模块C和无线收发模块C与所述中控装置建立数据链路，微处理器C通过数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器C驱动相应的动力组件7抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器C还用于获取运动传感器C所检测到对应传感装置4所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个配重装置5的配置位置（即更新与之配对的传感装置4的配置位置）；具体表现为向与所述至少一个配重装置5配对的配置一个传感装置4的无线收发模块C发送配置位置信息，从而由所述微处理器C控制动力组件7实现位置调整。

所述电源C分别为所述传感装置4上各单元组件和动力组件7供电。

本发明实施例不仅能够获得实施例1所述的有益效果，并且，简化了整个架构的装置数量，增强了传感装置和配重装置之间功能模块的复用特性。但是，另一方面，本发明实施例相比较实施例1来说，会增加中控装置侧的计算量，因此，在本发明实施例中传感装置的检测点会因为配重装置的位置调整而相应的发生变化，相比较实施例1中相对可以设置较为固定的传感装置的检测点来说，本发明实施例的检测点则会因为其配对的配重装置的设置位置的调整而动态的改变。

值得说明的是，上述装置和系统内的模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明的实施例1基于同一构思，具体内容可参见本发明装置实施例1中的叙述，此处不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种改善起重机缆绳晃动的装置，包括至少一个配重装置，所述配重装置包含一第二动力组件，所述第二动力组件用于实现所述配重装置在所述起重机缆绳上的运动，其特征在于，还包括至少一个传感装置和中控装置，具体的：

所述传感装置包含一第一动力组件，所述第一动力组件用于实现所述传感装置在所述起重机缆绳上的运动；

所述传感装置上还包括无线收发模块A、运动传感器A、微处理器A和电源A；

所述配重装置上还包括无线收发模块B、微处理器B和电源B；

所述传感装置和配重装置分别通过各自的无线收发模块A和无线收发模块B与所述中控装置建立数据链路，各自的微处理器A和微处理器B用于在通过各自的数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器A和微处理器B驱动相应的第一动力组件和第二动力组件抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器A还用于获取运动传感器A所检测到对应传感装置所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个传感装置和至少一个配重装置的配置位置；

所述电源A和电源B分别为所述传感装置和配重装置上各单元组件和相应第一动力组件和第二动力组件供电。

2.根据权利要求1所述的改善起重机缆绳晃动的装置，其特征在于，所述第一动力组件包括至少两组驱动轮和步进电机，其中，每一组驱动轮包括至少两个单轮，所述至少两个单轮以对称式的设置在起重机缆绳上构成着力点；所述步进电机驱动至少一个单轮，微处理器A控制步进电机完成所述传感装置抵达起重机缆绳指定位置；

所述第二动力组件包括至少两组驱动轮和步进电机，其中，每一组驱动轮包括至少两个单轮，所述至少两个单轮以对称式的设置在起重机缆绳上构成着力点；所述步进电机驱动至少一个单轮，微处理器B控制步进电机完成所述配重装置抵达起重机缆绳指定位置。

3.根据权利要求1所述的改善起重机缆绳晃动的装置，其特征在于，所述至少一个传感装置和至少一个配重装置各自的壳体上沿起重机缆绳径向方向的两侧分别设置有充电母口和充电公口，所述充电母口和充电公口用于在所述至少一个传感装置和至少一个配重装置处于非工作状态时，彼此通过串联的方式与起重机侧的充电接口相连。

4.根据权利要求1所述的改善起重机缆绳晃动的装置，其特征在于，所述运动传感器A包括加速度传感器和/或陀螺仪；其中，所述加速度传感器用于检测起重机缆绳的晃动幅度，所述陀螺仪用于检测起重机缆绳的晃动角度。

5.一种改善起重机缆绳晃动的方法，其特征在于，所述方法使用如权利要求1-4任一所述的改善起重机缆绳晃动的装置，具体的：

中控装置接受到改善起重机缆绳晃动的指令，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送初始调度指令；其中，所述初始调度指令是根据当前已经释放出来的缆绳长度生成，以便所述传感装置布局到所释放出来的缆绳的有效监测区域；

中控装置接受所述至少一个传感装置反馈的检测数据，确定当前缆绳波动的峰值点；

根据所述确定出来的峰值点，生成所述至少一个配重装置的调度指令，以便所述至少一个配重装置在各自微处理器控制下，通过相应第二动力组件抵达所述调度指令所指示的线缆位置。

6.根据权利要求5所述的改善起重机缆绳晃动的方法，其特征在于，所述中控装置监控所述缆绳的释放长度，并根据其释放长度的变化，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送位置调整指令。

7.根据权利要求6所述的改善起重机缆绳晃动的方法，其特征在于，当所述缆绳的长度小于预设阈值时，向所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置发送终止任务指令，以便所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置返回初始位置。

8.根据权利要求5所述的改善起重机缆绳晃动的方法，其特征在于，中控装置中通过与所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置建立的数据链路，获取所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置的工作状态；其中，所述工作状态包括所述至少一个传感装置和/或至少一个配重装置中剩余的电量；

在中控装置确认存在传感装置或者配重装置剩余电量不足时，中控装置向所述剩余电量不足的传感装置或者配重装置相邻的另一电量充裕的传感装置或者配重装置发送配电指令，以便完成针对所述电量不足的传感装置或者配重装置的供电救济。

9.根据权利要求8所述的改善起重机缆绳晃动的方法，其特征在于，所述中控装置在生成所述配电指令时，还包括：

所述中控装置根据当前传感装置采集到的起重机缆绳晃动参数，选择总体调度距离最短的解决方案，生成所述配电指令；其中，在选择总体调度距离最短的情况下，还要保证完成调度后对于当前所要改善的起重机缆绳晃动影响最小。

10.一种改善起重机缆绳晃动的装置，其特征在于，包括至少一套传感装置和配重装置组合，以及中控装置，具体的：

所述传感装置和配重装置配套设置，并且成对的被设置在一动力组件上，所述动力组件用于实现所述传感装置和所述配重装置在所述起重机缆绳上的运动；

所述传感装置上还包括无线收发模块C、运动传感器C、微处理器C和电源C；

所述传感装置通过的无线收发模块C和无线收发模块C与所述中控装置建立数据链路，微处理器C通过数据链路获取到中控装置所发送的运动到缆绳指定位置的指令时，所述微处理器C驱动相应的动力组件抵达所述起重机缆绳上指定位置；

所述微处理器C还用于获取运动传感器C所检测到对应传感装置所在位置的晃动参数，并通过与中控装置所建立的数据链路返回所述晃动参数，以便所述中控装置计算得到相应调度参数值，更新所述至少一个配重装置的配置位置；

所述电源C分别为所述传感装置上各单元组件和动力组件供电。