CN109986587A - 触觉传感器及人形机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供触觉传感器及人形机器人。触觉传感器具备：能够弹性变形的片材、设于片材内的线圈、与线圈一起设于片材内的粉状或者纤维状的磁性材料、检测线圈的电感的检测部。

Description

触觉传感器及人形机器人
通过引用将2017年12月13日提交的包含说明书、附图及摘要的日本专利申请No.2017-238622的全部公开内容并入本文中。
技术领域
本发明涉及触觉传感器及人形机器人。
背景技术
近年来，人形机器人(模拟人类的机械)的开发不断进展。人形机器人具备：构成骨架的机械部及覆盖该机械部的表皮部。皮肤部由例如硅橡胶等柔软的材料制作。
有时人形机器人设有触觉传感器。作为触觉传感器的例子，例如日本特开2013-178241号公报所公开的那样，在压电薄膜的两面设有电极的结构已为人们所知。根据该触觉传感器，例如如下地动作：人触摸人形机器人，从而触觉传感器输出信号，人形机器人的控制装置检测出与人的接触。
以往的触觉传感器分散地配置在构成骨架的机械部，皮肤部覆盖这些触觉传感器。触觉传感器分散地配置在机械部。因此，例如，在连续按压人形机器人的皮肤部的某个范围的情况下，在触觉传感器的设置区域内，能够从触觉传感器输出信号而检测到负载，但是在触觉传感器之间不输出信号。即，虽然连续地触碰人形机器人，但人形机器人判断为间歇地被触碰。另外，这样的触觉传感器也被应用于人形机器人以外。
发明内容
本发明的目的之一在于提供能够连续地检测到负载的触觉传感器及具备这样的触觉传感器的人形机器人。
本发明的一技术方案的触觉传感器的结构上的特征在于，该触觉传感器具备：能够弹性变形的片材、设于该片材内的线圈、与上述线圈一起设于上述片材内的粉状或者纤维状的磁性材料、检测上述线圈的电感的检测部。
附图说明
参照附图，根据下文对实施例的说明可清楚地了解本发明的上述及其他特征和优点，在附图中相同的附图标记用于表示相同的部件，其中：
图1是表示人形机器人的一部分(臂部)的立体图。
图2是说明触觉传感器的结构的结构图。
图3是说明触觉传感器的功能的图。
图4是说明其他方式的触觉传感器的结构的结构图。
图5是表示赋予触觉传感器的负载与赋予该负载时的线圈的电感之间的关系的曲线图。
图6是表示触觉传感器的压入量与赋予该压入量时的线圈的电感之间的关系的曲线图。
具体实施方式
图1是表示人形机器人的一部分(臂部)的立体图。人形机器人10具有：构成骨架的机械部11及覆盖该机械部11的皮肤部12。机械部11包括：多个臂部件13、连接臂部件13的关节部14及促动器15。关节部14包括与臂部件13一体动作的轴及轴承等多个机械要素。促动器15由马达或者流体促动器等构成。通过使促动器15动作，在关节部14处多个臂部件13作为整体而形成为弯曲的状态或者呈直线状地延伸的状态。机械部11可以是图示的形态以外的结构，能够设为以往已知的结构。
皮肤部12由具有弹性的膜状部件(片材)构成。该膜状部件的至少一部分具备触觉传感器20的功能。在图1所示的人形机器人10的情况下，具有手指的手机构16(手掌)中的皮肤部12由触觉传感器20构成。另外，手臂部分的皮肤部12也可以由触觉传感器20构成或者图1所示的皮肤部12的整个范围也可以由触觉传感器20构成。皮肤部12(上述膜状部件)由橡胶制且容易弹性变形的材料构成。皮肤部12例如能够采用三元乙丙橡胶(EPDM)、丙烯酸橡胶、硅橡胶等。
图2是说明触觉传感器20的结构的结构图。图3是说明触觉传感器20的功能的图。触觉传感器20具备能够弹性变形的片材21、设于该片材21内的线圈23、磁性材料24及检测部25(参照图3)。
片材21为高分子材料，在本实施方式的情况下为橡胶制。能够由与皮肤部12相同的材料(例如，EPDM)构成片材21。在图2中，片材21的厚度t较薄(例如小于10毫米)，容易在厚度方向上弹性变形。另外，片材21整体柔软，当作用有弯曲力时容易向该弯曲的方向弹性变形。片材21的面(表面)22成为皮肤部12的表面(外表面)的一部分。
在片材21内设有多个线圈23。线圈23沿着与片材21的面22平行的方向埋设在片材21内。在图2所示的触觉传感器20的情况下，线圈23以网眼状的配置设于片材21内。
线圈23的配置也可以为网眼状以外的方式，也可以如图4所示，沿着一方向平行地配置多个线圈23。另外，即使在图4所示的方式的情况下，线圈23也沿着与片材21的面22平行的方向埋设在片材21内。
在图2及图4所示的各方式中，线圈23设于片材21的厚度方向上的中央的区域。为了获得该结构，在利用橡胶在模具内成形(硫化成形)片材21时，预先在该模具的空腔内设置线圈23即可。
在片材21成形时，将磁性材料24也同时埋设在片材21内。也就是说，磁性材料24与线圈23一起设于片材21内。磁性材料24为粉状或者纤维状。说明磁性材料24的具体例。磁性材料24由非晶金属纤维(例如，Sency(注册商标)，爱知制钢制造)构成。通过对该非晶金属纤维进行短切加工(例如将长度设为50微米～150微米)而设为粉状的磁性材料(磁性粉材料)24。将该磁性材料24混入构成片材21的橡胶中。或者可以不进行短切加工，而是保持与线圈23相同的长度作为纤维状(线状)使用。
如图2所示，在将线圈23配置为网眼状的情况下，优选的是磁性材料24为粉状。也就是说，粉状的磁性材料24分散地设于片材21内。即使在将线圈23设为网眼状的情况下，在线圈23的间隔较大的情况下或如图4所示地沿着一方向平行地配置线圈23的情况下，优选的是将磁性材料24设为纤维状。在将磁性材料24设为纤维状的情况下，该磁性材料24沿着线圈23的长度方向设置。在图4所示的方式中，在线圈23的中心插通有多个(例如三个)设为纤维状的磁性材料24。
线圈23将漆包线(线材)设为螺旋状并细长地构成。线圈23的全长根据片材21的长度而变更。线圈23的直径为1毫米以下，线材的直径为0.1毫米以下。线圈23是极小线圈。各线圈23设置为与其他线圈23电独立。如图3所示，各线圈23与检测部25连接。检测部25由检测线圈23的电感的LCR仪表构成。检测部25能够检测线圈23的电感，并且也能够检测电感的变化(随时间的变化)。检测部25将检测出的电感及其变化作为信号输出。
线圈23中的电感如下公式。
但是
L＝电感(H)
μ0＝导磁率＝4π×10-7H/m
K＝系数
N＝线圈卷绕数
A＝线圈截面积(m2)
l＝线圈轴向长度(m)
在图2及图4中，通过片材21发生变形而线圈23也发生变形。由于线圈23的变形而线圈23的轴向上的长度发生变化。另外，线圈23的截面积也发生变化。因此，当片材21变形时，埋设在片材21内的线圈23的电感发生变化。该电感(电感的变化)由检测部25测定。
在图3中，从检测部25输出的信号向人形机器人10具备的控制装置17输入。控制装置17由计算机构成。另外，控制装置17也可以取得检测部25检测到的电感的变化(随时间的变化)。控制装置17具备基于来自检测部25的信号，取得施加于片材21(触觉传感器20)的负载(压入力)或基于该负载的变形形态(例如，位移)的信息的功能。例如，控制装置17具备对施加于触觉传感器20的负载或者基于该负载的变形形态与从该触觉传感器20输出的信号(信号强度)建立了关联的表。当控制装置17从触觉传感器20取得了信号时，能够通过参照上述表，取得施加于人形机器人10的皮肤部12(触觉传感器20)的负载或基于该负载的变形形态的信息。
图5是表示赋予触觉传感器20的负载与赋予该负载时的线圈23的电感之间的关系(测定值)的曲线图。图6是表示触觉传感器20的压入量与赋予该压入量时的线圈23的电感之间的关系(测定值)的曲线图。图5及图6的结果是基于图2所示的触觉传感器20所具有的一个线圈23的实测值。如图5及图6所示，当向触觉传感器20赋予的负载及压入量发生变化时，电感也发生变化。不仅是使触觉传感器20的片材21弯曲的情况，在对面22赋予按压的力的情况下，线圈23的长度等也发生变化，电感也发生变化。图5及图6所示的关系有再现性。能够以基于这些关系的信息为基础预先制作上述表，并预先将制作出的表存储于控制装置17即可。
另外，触觉传感器20所具备的检测部25能够由包含微型电子计算机等的电路构成。该检测部25也可以具备上述控制装置17所具备的功能。
如以上那样，本实施方式(参照图2及图4)的触觉传感器20具备：片材21、线圈23、粉状或者纤维状的磁性材料24及检测部25(参照图3)。片材21能够弹性变形。线圈23设于片材21内。磁性材料24与线圈23一起设于片材21内。检测部25检测线圈23的电感的变化。根据该触觉传感器20，当按压片材21或者弯曲片材21时，内部的线圈23与片材21一起发生变形，线圈23的电感根据该变形而发生变化。检测部25检测电感，能够通过电感的变化来检测片材21的变形和负载。线圈23沿着与片材21的面22平行的方向埋设在片材21内。由此，在对片材21的某个范围连续地作用有负载的情况下，检测部25能够连续地检测出该负载。而且，能够通过粉状或者纤维状的磁性材料24提高导磁率来增大电感(电感的变化)，能够提高检测部25的检测精度。另外，根据本实施方式，元件数量削减，导致人形机器人10的成本减少，另外，在轻型化这一点上也很优异。
在图2及图4所示的触觉传感器20中，线圈23不是设于(贴附于)片材21的表面(面22)或背面，而是设于(即埋设于)片材21的内部。当在片材21的表面或背面设置线圈23的情况下，难以将线圈23粘接于(贴附于)面22，另外，线圈23在使用的中途有可能剥离。然而，在本实施方式中，线圈23被埋入片材21，因此能够将线圈23稳定地固定于片材21。
在此，在以往的人形机器人的情况下，其皮肤部仅作为人形机器人的表皮(罩)发挥作用。另外，在其内侧的机械部上设置的触觉传感器作为触觉的传感部发挥作用。触觉传感器被设为与皮肤部分开的结构。与此相对，在本实施方式的触觉传感器20的情况下，触觉传感器20所具备的能够弹性变形的片材21构成图1所示的人形机器人10的皮肤部12(的一部分)。并且，在皮肤部12(构成皮肤部12的一部分的片材21)中埋设有作为触觉的传感部发挥作用的线圈23。
在图2所示的方式的情况下，线圈23以网眼状的配置埋设在片材21内。因此，在片材21弯曲成各种各样的形态的情况下，能够检测出其形态。即，通过呈网眼状地配置线圈23，能够取得的信息增多，易于了解片材21的变形的形态。这样，在线圈23以网眼状配置在片材21内的情况下，优选的是磁性材料24为粉状，分散地设于片材21内。根据该结构，粉状的磁性材料24分散在片材21内，能够增大各线圈23的电感。
在图4所示的方式的情况下，磁性材料24为纤维状且沿着线圈23设置。尤其是在相邻的线圈23、23的间隔较大的情况下，即使在这些线圈23、23之间的、远离各线圈23的区域设有磁性材料24，对于增大电感的影响也较小。因此，在线圈23、23的间隔较大的情况下，优选的是将磁性材料24设为纤维状，并沿着线圈23设置。通过该结构，能够有效地增大线圈23的电感。
另外，能够将磁性材料24的混合量设为2phr以上且10phr以下，例如5phr左右。若磁性材料24的混合量较高，则扩大电感的效果提高，但是若磁性材料24过多，则片材21变硬，作为人形机器人10的皮肤部12，柔软性下降。
本实施方式的人形机器人10的皮肤部12的至少一部分由具备上述结构的触觉传感器20构成即可。在图1所示的实施方式中，说明了在手机构16设置触觉传感器20的情况，但是也可以在其他部分设置触觉传感器20。根据该结构，触觉传感器20所具备的能够弹性变形的片材21成为人形机器人10的皮肤部12(至少一部)。即，能够使皮肤部12具有触觉的传感器功能。并且，根据该人形机器人10，例如，在连续地按压皮肤部12中的包含触觉传感器20的范围的情况下，能够连续地检测出该负载。在图1所示的方式中，在与人握手的情况下，能够通过检测该负载，进而检测该负载的随时间的变化，还能够辨别人以何种状态(例如，好意的或者敌对的)握手。
如以上那样，具备本实施方式的触觉传感器20的人形机器人10能够取得细致的触觉。并且，由于触觉传感器20整体为片状，因此容易作为人形机器人10的皮肤部12使用。
说明了将图2及图4等所示的触觉传感器20应用于人形机器人10的情况，也可以将该触觉传感器20用于其他用途。例如，也能够用作假手等医疗设备或搭载于汽车的各设备的触觉传感器。
此次公开的实施方式在所有方面均为示例而非限制性的。本发明的权利范围不限于上述实施方式，包括与权利要求的范围所记载的结构等同的范围内的全部变更。片材21的材料也可以为其他材料，能够根据用途来变更，能够设为具有必要的强度并且耐热性及耐油性等优异材料。
根据本发明，触觉传感器能够连续地检测负载。另外，根据具备这样的触觉传感器的人形机器人，能够取得人那样的细致的触觉。

Claims (6)

1.一种触觉传感器，具备：
能够弹性变形的片材；
设于该片材内的线圈；
与所述线圈一起设于所述片材内的粉状或者纤维状的磁性材料；及
检测所述线圈的电感的检测部。
2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其中，
在所述片材内设有多个所述线圈，所述线圈以网眼状的配置设置。
3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其中，
所述磁性材料为粉状，分散地设于所述片材内。
4.根据权利要求1所述的触觉传感器，其中，
所述磁性材料为纤维状，沿着所述线圈设置。
5.根据权利要求2所述的触觉传感器，其中，
所述磁性材料为纤维状，沿着所述线圈设置。
6.一种人形机器人，具有：
构成骨架的机械部；及
覆盖该机械部的皮肤部，
其中，所述皮肤部的至少一部分由权利要求1～5中任一项所述的触觉传感器构成。
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