JP2020060478A - 触知センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】十分な柔軟性を確保しながら変形に対して高い感度を有する、触知センサ22の提供。【解決手段】この触知センサ22は、変形によりインダクタンスを変化させる素子38と、前記素子38が埋設され、当該素子38とともに弾性変形可能な第一変形層34と、前記第一変形層34上に配置され、磁性材を含み弾性変形可能な表面層32とを備える。前記素子38はコイル40を備える。好ましくは、前記磁性材は扁平状である。【選択図】図2
Description
本発明は、触知センサに関する。
近年、人が有する柔軟性や接触感覚を併せ持つロボットの開発が進められている。このロボットにおいては、人の触覚機能の発現のために触知センサが用いられる。人が有する柔軟性が考慮され、この触知センサにおいては、エラストマーやゴムのような軟質な素材が用いられる。
例えば、下記の特許文献1は、触知センサとして、図5に示されるような変形測定装置2を提案する。この変形測定装置2は、変形可能であって、磁場勾配を生じさせるように磁性体が散在する第一の層4と、変形可能であって、第一の層4と略平行に配置される第二の層6と、磁場を生成するための部材8と、磁束密度を測定するためのセンサ10と、を備える。
この変形測定装置2では、図5(b)に示されるように、指で第一の層4を押し込むと部材8によって生成される磁場の磁束密度が変化する。磁束密度は、センサ10において測定される。磁束密度の測定結果に基づいて、第一の層4の変形量が制御部12において計算される。
図5に示された変形測定装置2では、磁場を生成するための部材8は、第二の層6の裏面において基板14上に配置される。この変形測定装置2では、第一の層4と第二の層6とで構成される部分が柔軟層であり、磁場を生成するための部材8と基板14とで構成される部分が感知回路層である。
この変形測定装置2では、柔軟層の変形に伴う、第一の層4と感知回路層との距離の変化が、この感知回路層に埋め込まれた、磁場を生成するための部材8が生成する磁束密度の変化に基づいて検知される。
図5に示された変形測定装置2では、柔軟性の確保のために厚い柔軟層を採用すると、この柔軟層の変形に対する感度が低下する。これに対して薄い柔軟層を採用すると感度は向上するが、柔軟性が損なわれる。柔軟性を確保しながら、高い感度を達成できる、触知センサが求められている。
本発明は、このような実状に鑑みてなされたものであり、十分な柔軟性を確保しながら変形に対して高い感度を有する、触知センサを提供することを目的とする。
本発明に係る触知センサは、変形によりインダクタンスを変化させる素子と、前記素子が埋設され、当該素子とともに弾性変形可能な第一変形層と、前記第一変形層上に配置され、磁性材を含み弾性変形可能な表面層とを備え、前記素子がコイルを備える。
この触知センサでは、表面層が押し付けられこの表面層が弾性変形すると、第一変形層が弾性変形する。素子は第一変形層に埋設されるので、表面層が変形すると素子も変形する。この触知センサでは、素子そのものの変形によりインダクタンスが変化するとともに、磁性材を含む表面層がこの変化率を向上させる。この触知センサは、変形に対して高い感度を有する。素子それ自体の変形がインダクタンス変化に反映されるので、この触知センサは、弾性変形可能な表面層又は第一変形層の厚さを確保することができる。言い換えれば、素子それ自体の変形を阻害しない範囲で、この触知センサは表面層又は第一変形層の厚さを確保することができる。この触知センサは、十分な柔軟性を確保しながら、変形に対して高い感度を有することができる。
この触知センサでは、表面層が押し付けられこの表面層が弾性変形すると、第一変形層が弾性変形する。素子は第一変形層に埋設されるので、表面層が変形すると素子も変形する。この触知センサでは、素子そのものの変形によりインダクタンスが変化するとともに、磁性材を含む表面層がこの変化率を向上させる。この触知センサは、変形に対して高い感度を有する。素子それ自体の変形がインダクタンス変化に反映されるので、この触知センサは、弾性変形可能な表面層又は第一変形層の厚さを確保することができる。言い換えれば、素子それ自体の変形を阻害しない範囲で、この触知センサは表面層又は第一変形層の厚さを確保することができる。この触知センサは、十分な柔軟性を確保しながら、変形に対して高い感度を有することができる。
好ましくは、この触知センサでは、前記磁性材は扁平状である。かかる構成により、この触知センサは、表面層に散在する磁性材の配向を促すことができる。磁性材の配向は、変形に対する感度を向上させる。この触知センサは、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。
好ましくは、この触知センサでは、前記素子はアモルファス金属繊維からなるコア材を備え、前記コア材は前記コイルに沿って配置される。アモルファス金属繊維には結晶磁気異方性がないので、かかる構成により、素子の変形に伴うインダクタンス変化がさらに増大する。この触知センサでは、変形に対する感度がさらに向上する。この触知センサは、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。
好ましくは、この触知センサは弾性変形可能な第二変形層を備え、前記第二変形層上に前記第一変形層が配置され、前記第二変形層は前記第一変形層よりも柔軟である。かかる構成により、第一変形層が十分に変形できるので、表面層を押し込む力が効果的に素子に作用する。この押し込みによる変形が素子の変形に十分に反映されるので、この触知センサでは、変形に対する感度がさらに向上する。この触知センサは、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、十分な柔軟性を確保しながら変形に対して高い感度を有する、触知センサが得られる。
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
図1は、本発明の実施形態にかかる触知センサ22の一例を示す。この図1において、上下方向はこの触知センサ22の厚さ方向である。この触知センサ22では、例えば、人の指で表面を押し込むことによる生じる変形が検知される。この触知センサ22は、本体24と、検知部26と、制御部28とを備える。
本体24は、全体として軟質である。本体24は、基板30上にセットされる。この基板30は、本体24よりも硬質である。この触知センサ22では、基板30は本体24を支持できればよく、この基板30に特に制限はない。
この触知センサ22では、本体24は、厚さ方向に積層された複数の層で構成される。この本体24は、表面層32と、第一変形層34とを備える。
表面層32は、本体24の上面を構成する。表面層32は、第一変形層34上に配置される。図1に示されるように、この触知センサ22では、表面層32は第一変形層34に積層される。
表面層32は、シート状である。この触知センサ22では、この表面層32の厚さは1mm程度である。
表面層32は、軟質な素材からなる。表面層32は、弾性変形可能である。この素材としては、ゴム及びエラストマーが挙げられる。この触知センサ22では、表面層32が弾性変形可能であれば、この表面層32を構成する素材に特に制限はない。この触知センサ22の表面層32は、シリコンゴムを基材とし、柔軟性を有する架橋ゴムからなる。
本発明において「柔軟性」とは、例えば、人の指で押し込む力によって、容易に変形できる程度の硬さを意味する。
図1には示されていないが、この触知センサ22では、表面層32は磁性材を含む。この表面層32において磁性材は、分散している。この触知センサ22では、表面層32全体の質量に対するこの表面層32に含まれる磁性材の質量の比率、すなわち、磁性材の含有率は60質量%程度である。この磁性材の含有率は、触知センサ22の仕様が考慮され適宜決められる。
第一変形層34は、表面層32の下側に位置し、後述する第二変形層36上に配置される。図1に示されるように、この触知センサ22では、第一変形層34は第二変形層36に積層される。
第一変形層34は、シート状である。この触知センサ22では、第一変形層34の厚さは3mm〜4mmの範囲にある。
第一変形層34は、軟質な素材からなる。第一変形層34は、弾性変形可能である。この素材としては、ゴム及びエラストマーが挙げられる。この触知センサ22では、第一変形層34が弾性変形可能であれば、この第一変形層34を構成する素材に特に制限はない。この触知センサ22の第一変形層34は、シリコンゴムを基材とし柔軟性を有する架橋ゴムからなる。この触知センサ22では、第一変形層34は磁性材を含まない。この第一変形層34は、表面層32の柔軟性と同程度の柔軟性を有する、又は、この表面層32よりも柔軟である。
この触知センサ22では、本体24は素子38を備える。素子38は、細長い紐状を呈し、弾性変形可能である。素子38は、変形によりインダクタンスを変化させる。
素子38は、少なくともコイル40を備える。コイル40は、エナメル線(素線)を螺旋巻きすることにより構成される。この触知センサ22では、コイル40の直径は0.3mm〜0.4mmの範囲にある。このコイル40を構成する素線の直径は、0.1mm以下である。このコイル40は、極小コイルである。
この触知センサ22では、素子38は第一変形層34に埋設される。言い換えれば、素子38は第一変形層34で覆われる。この素子38は、表面層32が積層される第一変形層34の上面に平行な方向に沿って延在するようにこの第一変形層34内にセットされる。図1において、両矢印Dは表面層32から素子38までの距離を表す。この触知センサ22では、この距離Dは通常、0.5mm〜2mmの範囲で設定される。
図示されないが、触知センサ22は多数本の素子38を備える。この触知センサ22では、これら素子38は、第一変形層34において、一定の間隔をあけて並列されてもよく、格子状に配置されてもよい。第一変形層34に埋設される素子38の本数及び配置は、触知センサ22の仕様が考慮され適宜決められる。
この触知センサ22では、図2に示されるように、本体24の表面を指で押し込むと、本体24は変形する。この触知センサ22では、この本体24の変形には、素子38の変形が伴われる。素子38が変形すると、この素子38のインダクタンスが変化する。
この触知センサ22では、検知部26は素子38のコイル40に接続される。検知部26は、素子38のインダクタンスを検知する。この検知部26は、この検知したインダクタンスを信号として時系列で出力することができる。この検知部26としては、LCRメーターが挙げられる。
前述したように、この触知センサ22では、本体24の表面が押し込まれ素子38が変形すると、インダクタンスが変化する。この触知センサ22では、この変形に伴うインダクタンス変化がこの検知部26によって検知される。
この触知センサ22では、制御部28は検知部26に接続される。この検知部26から出力される信号は、制御部28に入力される。この制御部28は、入力した信号を処理し、例えば、本体24の押し込み量を算出する。この触知センサ22では、この制御部28は、例えば、コンピュータ等の演算処理装置又はその一部などからなる。
前述したように、この触知センサ22は、本体24、検知部26及び制御部28を備える。本発明においては、触知センサ22が本体24のみで構成されてもよい。この場合、本体24のみで構成された触知センサ22が、例えば、検知部26に相当する検知手段としてのLCRメーターと、制御部28に相当する制御手段としての演算処理装置とにそれぞれ接続される。
この触知センサ22では、表面層32が押し付けられこの表面層32が弾性変形すると、第一変形層34が弾性変形する。素子38は第一変形層34に埋設されるので、表面層32が変形すると、図2に示されるように素子38も変形する。この触知センサ22では、素子38そのものの変形によりインダクタンスが変化する。
図3は、触知センサ22の本体24に冶具(図示されず)を押し込んだ際の、冶具の押し込み量と、その押し込み量を与えた際のインダクタンスの計測値との関係を表すグラフである。グラフの縦軸はインダクタンスであり、横軸は押し込み量である。この図3には、図1に示された触知センサ22による測定結果が、表面層32を設けていない別の触知センサ(以下、参照センサ)の測定結果と対比して表されている。図示されないが、この参照センサは、表面層32を設けていない他は触知センサ22の構成と同等の構成を有する。
図3に示されるように、触知センサ22においても、参照センサにおいても、押し込み量の増加に伴い、インダクタンスは減少する。すなわち、変形の程度がインダクタンス変化として検知される。特に、磁性材を含む表面層32を備える触知センサ22では、この表面層32が設けられていない参照センサに比して、押し込み量の変化に対するインダクタンスの変化の比率、すなわち、インダクタンスの変化率は大きい。この触知センサ22では、磁性材を含む表面層32がこの変化率を向上させる。この触知センサ22は、変形に対して高い感度を有する。
さらに素子38それ自体の変形がインダクタンス変化に反映されるので、この触知センサ22は、弾性変形可能な表面層32又は第一変形層34の厚さを確保することができる。言い換えれば、素子38それ自体の変形を阻害しない範囲で、この触知センサ22は表面層32又は第一変形層34の厚さを確保することができる。この触知センサ22は、十分な柔軟性を確保しながら、変形に対して高い感度を有することができる。
この触知センサ22では、表面層32が磁性材を含み、磁性材の一部が表面層32の上面に露出するので、この表面層32の粘着性が効果的に抑えられる。この触知センサ22によれば、相手材との粘着も効果的に防止される。
この触知センサ22では、図1に示されるように、本体24は第一変形層34の下側に第二変形層36を備えることができる。この触知センサ22において第一変形層34は、この第二変形層36上に配置される。
この触知センサ22では、第二変形層36に第一変形層34が積層され、この第二変形層36は基板30に積層される。第二変形層36は、第一変形層34と基板30との間に位置する。
第二変形層36は、シート状である。この触知センサ22では、第二変形層36の厚さは4mm程度である。
第二変形層36は、軟質な素材からなる。第二変形層36は、弾性変形可能である。この素材としては、ゴム及びエラストマーが挙げられる。この触知センサ22では、第二変形層36が弾性変形可能であれば、この第二変形層36を構成する素材に特に制限はない。この触知センサ22の第二変形層36は、シリコンゴムを基材とし柔軟性を有する架橋ゴムからなる。この触知センサ22では、第二変形層36は磁性材を含まない。
この触知センサ22では、第二変形層36は第一変形層34よりも柔軟である。第一変形層34が十分に変形できるので、表面層32を押し込む力が効果的に素子38に作用する。この押し込みによる変形が素子38の変形に十分に反映されるので、この触知センサ22では、変形に対する感度がさらに向上する。この触知センサ22は、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。この観点から、この触知センサ22は弾性変形可能な第二変形層36を備え、この第二変形層36上に第一変形層34が配置され、この第二変形層36が第一変形層34よりも柔軟であるのが好ましい。
前述したように、この触知センサ22では、表面層32は磁性材を含む。変形に対する感度の向上の観点から、この触知センサ22では、この磁性材としては軟磁性の金属粉が好ましい。この金属粉としては、球状のアトマイズ粉及び扁平状のアトマイズ粉が挙げられる。
図4には、表面層32の断面の電子顕微鏡写真が示される。この図4において、上下方向は表面層32の厚さ方向である。図示されないが、この図4の上側に、表面層32の上面、すなわち本体24の上面が位置し、この図4の下側に、この表面層32の下面が位置する。この触知センサ22では、この表面層32の下面が第一変形層34の上面に載せられる。
この図4においては、表面層32に含まれる磁性材42の分散状態が示される。この磁性材42の分散状態の説明のために、図4(a)に示された写真のレプリカが図4(b)に示される。
図4に示された表面層32の磁性材42は、扁平状のアトマイズ粉である。この図4に示されるように、この表面層32の、厚さ方向に沿った断面では、磁性材42、すなわち、扁平状のアトマイズ粉が左右方向に延びる筋として認められる。つまり、この触知センサ22の表面層32では、扁平状のアトマイズ粉は、その盤面44が表面層32の上面又は下面に対向するように分散している。言い換えれば、磁性材42は向きを揃えて表面層32に分散している。この触知センサ22では、磁性材42が向きを揃えて表面層32に分散している状態が、磁性材42が配向している状態である。なお、この表面層32における磁性材42の向きは、加圧成形により表面層32を形成することにより得ることができる。
前述したように、この触知センサ22では、素子38は、表面層32が積層される第一変形層34の上面に平行な方向に沿って延在するようにこの第一変形層34内にセットされる。したがって、この触知センサ22では、扁平状のアトマイズ粉を磁性材42として用いた場合、この磁性材42の向きがこの素子38の延在方向に沿うように、表面層32に散在する磁性材42の向きが整えられる。つまり、この触知センサ22では、表面層32に散在する磁性材42の配向が促される。
この触知センサ22は、扁平状のアトマイズ粉を磁性材42として用いることにより、表面層32に散在する磁性材42の配向を促すことができる。この磁性材42の配向は、変形に対する感度を向上させる。この触知センサ22は、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。この観点から、この触知センサ22では、磁性材42は扁平状である、詳細には、この磁性材42は扁平状のアトマイズ粉であるのが好ましい。
この触知センサ22では、素子38は前述のコイル40に加えてコア材46を備えることができる。コア材46は、コイル40に沿って配置される。具体的には、図1に示されるように、コア材46はコイル40の中心に挿通される。
この触知センサ22では、コア材46はアモルファス金属繊維からなる。このアモルファス金属繊維としては、愛知製鋼製の「センシィ(登録商標)」が例示される。
アモルファス金属繊維には結晶磁気異方性がないので、コア材46としてアモルファス金属繊維を用いることにより、この触知センサ22では、素子38の変形に伴うインダクタンス変化がさらに増大する。この触知センサ22では、変形に対する感度がさらに向上する。この触知センサ22は、より十分な柔軟性を確保しながら、変形に対してより高い感度を有することができる。この観点から、この触知センサ22では、素子38は、コイル40に加えて、アモルファス金属繊維からなるコア材46を備え、このコア材46がこのコイル40に沿って配置されるのが好ましい。変形に対する感度の向上の観点から、素子38がコイル40及びコア材46を備える場合は、コア材46はコイル40の中心に挿通されるのがより好ましい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、十分な柔軟性を確保しながら変形に対して高い感度を有する、触知センサ22が得られる。
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の技術的範囲は前述の実施形態に限定されるものではなく、この技術的範囲には特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
以上説明された触知センサは、義手などの医療用途に適用できる。さらにこの触知センサは、例えば、ハンドルのような人が触れる自動車用部品に適用し、ドライバーと自動車とのコミュニケーションツールとして用いることができる。
2:変形測定装置、22:触知センサ、24:本体、26:検知部、28:制御部、30:基板、32:表面層、34:第一変形層、36:第二変形層、38:素子、40:コイル、42:磁性材、44:盤面、46:コア材
Claims (4)
- 変形によりインダクタンスを変化させる素子と、
前記素子が埋設され、当該素子とともに弾性変形可能な第一変形層と、
前記第一変形層上に配置され、磁性材を含み弾性変形可能な表面層と
を備え、
前記素子がコイルを備える、触知センサ。 - 前記磁性材が扁平状である、請求項1に記載の触知センサ。
- 前記素子がアモルファス金属繊維からなるコア材を備え、
前記コア材が前記コイルに沿って配置される、請求項1又は2に記載の触知センサ。 - 弾性変形可能な第二変形層を備え、
前記第二変形層上に前記第一変形層が積層され、
前記第二変形層が前記第一変形層よりも柔軟である、請求項1から3のいずれかに記載の触知センサ。
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