DE102018131925A1

DE102018131925A1 - Taktiler Sensor und Androide

Info

Publication number: DE102018131925A1
Application number: DE102018131925.8A
Authority: DE
Inventors: Yohei Shimizu
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2017-12-13
Filing date: 2018-12-12
Publication date: 2019-06-13
Also published as: US10852206B2; US11486779B2; JP7006216B2; CN109986587A; US20190178736A1; JP2019105553A; US20200393314A1

Abstract

Ein taktiler Sensor hat eine elastisch verformbare Folie, eine Spule, die in der Folie vorgesehen ist, ein pulvriges oder faseriges magnetisches Material, das in der Folie mit der Spule vorgesehen ist, und einen Erfassungsabschnitt, der eine Induktivität der Spule erfasst.

Description

STAND DER TECHNIK DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen taktilen Sensor und einen Androiden.
Beschreibung des Standes der Technik
In den letzten Jahren wurden Androiden (Maschinen, die den Menschen imitieren) entwickelt. Ein Androide hat einen mechanischen Abschnitt, der ein Skelett ist, und einen Hautabschnitt, der den mechanischen Abschnitt bedeckt. Der Hautabschnitt besteht aus einem flexiblen Material wie etwa Silikongummi.
Der Androide kann mit einem taktilen Sensor ausgestattet sein. Wie in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2013-178241 ( JP 2013-178241 A ) offenbart, ist eine Konfiguration, bei der Elektroden auf beiden Oberflächen eines Piezofilms vorgesehen sind, als ein Beispiel des taktilen Sensors bekannt. Bei diesem taktilen Sensor gibt der taktile Sensor, wenn ein Mensch den Androiden berührt, Signale aus und eine Steuerungsvorrichtung des Androiden erfasst den Kontakt mit dem Menschen.
Konventionelle taktile Sensoren sind über den mechanischen Bereich, der das Skelett ist, verteilt und werden von dem Hautbereich bedeckt. Wenn daher ein Bereich des Hautabschnitts des Androiden kontinuierlich gedrückt wird, werden Signale vom taktilen Sensor ausgegeben, so dass eine Last in einem Installationsbereich des taktilen Sensors erfasst werden kann. Signale werden jedoch nicht in einem Bereich zwischen den taktilen Sensoren ausgegeben. Das heißt, obwohl der Androide kontinuierlich berührt wird, bestimmt der Androide, dass er unregelmäßig berührt wird. Ein solcher taktiler Sensor wird für andere Geräte als Androiden verwendet.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen taktilen Sensor, der in der Lage ist, eine Last kontinuierlich zu erfassen, und einen Androiden bereitzustellen, der einen solchen taktilen Sensor aufweist.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der taktile Sensor eine elastisch verformbare Folie, eine Spule, die in der Folie vorgesehen ist, ein pulvriges oder faseriges magnetisches Material, das in der Folie mit der Spule vorgesehen ist, und einen Erfassungsabschnitt, der eine Induktivität der Spule erfasst.
Figurenliste
Die vorstehenden und weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsbeispielen in Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen klarer, in denen gleiche Bezugszeichen zur Darstellung gleicher Elemente verwendet werden und in denen:

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Teils (Arm) eines Androiden;
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines taktilen Sensors erläutert;
3 ist ein Diagramm, das eine Funktion des taktilen Sensors erläutert;
4 ist ein Diagramm, das die Konfiguration des taktilen Sensors in einer anderen Form erläutert;
5 ist ein Graph, der ein Verhältnis zwischen einer Last, die auf dem taktilen Sensor aufgebracht wird, und einer Induktivität einer Spule darstellt, wenn die Last aufgebracht wird; und
6 ist ein Graph, der ein Verhältnis zwischen einem Betrag, um den der taktile Sensor eingedrückt wird (Eindrückbetrag), und der Induktivität der Spule darstellt, wenn der taktile Sensor eingedrückt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
1 ist ein Diagramm, das eine perspektivische Ansicht eines Teils (Arm) eines Androiden darstellt. Ein Androide 10 hat einen mechanischen Abschnitt 11, der ein Skelett ist, und einen Hautabschnitt 12, der den mechanischen Abschnitt 11 bedeckt. Der mechanische Abschnitt 11 weist eine Mehrzahl von Armelementen 13, Gelenken 14, welche die Armelemente 13 verbinden, und Aktoren 15 auf. Jedes Gelenk 14 weist eine Mehrzahl mechanischer Elemente wie etwa eine Welle auf, die sich einstückig mit den Armelementen 13 und einem Lager bewegt. Jeder Aktor 15 ist zum Beispiel aus einem Motor oder einem Fluidaktor ausgebildet. Wenn der Aktor 15 betätigt wird, werden die Armelemente 13 durch das Gelenk 14 als Ganzes linear gebeugt oder gestreckt. Der mechanische Abschnitt 11 kann eine andere als die gezeigte Konfiguration aufweisen und kann eine konventionelle bekannte Konfiguration aufweisen.
Der Hautabschnitt 12 ist aus einem elastischen Filmelement (Folie) aufgebaut. Zumindest ein Teil des Filmelements weist eine Funktion eines taktilen Sensors 20 auf. Im Fall des in 1 gezeigten Androiden 10 ist der Hautabschnitt 12 eines Handmechanismus 16 (Handfläche), der Finger aufweist, aus dem taktilen Sensor 20 ausgebildet. Der Hautabschnitt 12 eines Armabschnitts kann aus dem taktilen Sensor 20 ausgebildet sein oder der gesamte Bereich des Hautabschnitts 12, der in 1 gezeigt ist, kann der taktile Sensor 20 sein. Der Hautabschnitt 12 (Filmelement) ist aus einem Gummimaterial hergestellt, das mühelos elastisch verformt wird. Der Hautabschnitt 12 kann zum Beispiel aus Ethylen-Propylen-Dien-Kautschuk (EPDM), Acrylkautschuk oder Silikongummi bestehen.
2 ist ein Diagramm, das die Konfiguration des taktilen Sensors 20 darstellt. 3 ist ein Diagramm, das eine Funktion des taktilen Sensors 20 erläutert. Der taktile Sensor 20 weist eine elastisch verformbare Folie 21, Spulen 23, die in der Folie 21 vorgesehen sind, ein magnetisches Material 24, und einen Erfassungsabschnitt 25 auf (siehe 3).
Die Folie 21 ist aus Polymermaterial hergestellt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Folie 21 aus Gummi hergestellt. Die Folie 21 kann aus demselben Material wie der Hautabschnitt 12 (zum Beispiel EPDM) aufgebaut sein. In 2 ist eine Dicke t der Folie 21 dünn (zum Beispiel weniger als 10 Millimeter), und die Folie 21 wird mühelos in Dickenrichtung elastisch verformt. Die Folie 21 ist als Ganzes flexibel. Wenn eine Biegekraft aufgebracht wird, wird die Folie 21 in Biegerichtung mühelos elastisch verformt. Eine Oberfläche (Vorderfläche) 22 der Folie 21 ist ein Teil einer Vorderfläche (Außenfläche) des Hautabschnitts 12.
Die Spulen 23 sind in der Folie 21 vorgesehen. Die Spulen 23 sind entlang einer Richtung, die parallel zu einer Oberfläche 22 der Folie 21 ist, in die Folie 21 eingebettet. Bei dem in 2 gezeigten taktilen Sensor 20 sind die Spulen 23 in einer Maschenform in der Folie 21 angeordnet.
Die Spulen 23 können auf andere Weise als die Maschenform angeordnet sein. Die Spulen 23 können parallel entlang einer Richtung angeordnet sein, wie in 4 gezeigt. Selbst in dem in 4 dargestellten Beispiel sind die Spulen 23 entlang der Richtung, die parallel zur Oberfläche 22 der Folie 21 ist, in die Folie 21 eingebettet.
In den Konfigurationen, die in den 2 und 4 gezeigt sind, sind die Spulen 23 in einem zentralen Bereich der Folie 21 in Dickenrichtung vorgesehen. Um diese Konfiguration zu erhalten, sollten, wenn die Folie 21 durch Verwendung von Gummi in einer Gießform geformt (vulkanisiert) wird, die Spulen 23 zuvor in einer Kavität der Gießform angeordnet werden.
Wenn die Folie 21 ausgebildet wird, wird gleichzeitig das magnetische Material 24 in die Folie 21 eingebettet. Das heißt, das magnetische Material 24 ist in der Folie 21 mit den Spulen 23 vorgesehen. Das magnetische Material 24 ist pulvrig oder faserig. Ein spezielles Beispiel des magnetischen Materials 24 wird beschrieben. Das magnetische Material 24 ist eine amorphe Metallfaser (zum Beispiel „Sency“ (eingetragene Marke), hergestellt von Aichi Steel). Die amorphe Metallfaser wird zerkleinert (zum Beispiel auf eine Länge von 50 bis 150 Mikrometer), um das pulvrige magnetische Material (magnetisches Pulvermaterial) 24 zu erhalten. Das magnetische Material 24 wird mit dem Gummi geknetet, das die Folie 21 ausbildet. Das magnetische Material 24 kann im faserigen Zustand (linearer Zustand) ohne Zerkleinern verwendet werden, und mit der Länge, welche die Gleiche die der Spulen 23 ist.
Wenn die Spulen 23 in der Maschenform angeordnet sind, wie in 2 gezeigt, ist es bevorzugt, dass das magnetische Material 24 pulvrig ist. Das heißt, das pulvrige magnetische Material 24 ist in der Folie 21 verteilt. Es sei angenommen, dass die Abstände zwischen den Spulen 23 breit sind, selbst wenn die Spulen 23 in der Maschenform angeordnet sind, oder die Spulen 23 entlang einer Richtung parallel angeordnet sind, wie in 4 gezeigt. In solchen Fällen ist es bevorzugt, dass das magnetische Material 24 faserig ist. Wenn das magnetische Material 24 faserig ist, ist das magnetische Material 24 entlang einer Längsrichtung jeder Spule 23 vorgesehen. In dem in 4 dargestellten Beispiel ist eine Mehrzahl (zum Beispiel drei Stränge) der faserigen magnetischen Materialien 24 in die Mitte jeder Spule 23 eingesetzt.
Jede Spule 23 ist ein emaillierter Draht (Strang), der spiralförmig gewickelt sowie lang und dünn ist. Die volle Länge der Spule 23 kann gemäß der Länge der Folie 21 geändert werden. Der Durchmesser der Spule 23 ist gleich oder kleiner als ein Millimeter und der Durchmesser des Strangs ist gleich oder kleiner als 0,1 Millimeter. Die Spule 23 ist eine extrem kleine Spule. Jede Spule 23 ist so vorgesehen, um von den anderen Spulen 23 elektrisch unabhängig zu sein. Wie in 3 gezeigt, ist der Erfassungsabschnitt 25 mit der Spule 23 verbunden. Der Erfassungsabschnitt 25 ist ein LCR-Meter, das eine Induktivität der Spule 23 erfasst. Der Erfassungsabschnitt 25 ist in der Lage, die Induktivität der Spule 23 genau wie eine Änderung (zeitliche Änderung) der Induktivität zu erfassen. Der Erfassungsabschnitt 25 gibt die erfasste Induktivität und die Änderung als Signale aus.
Die Induktivität der Spule 23 wird durch die folgende Formel ausgedrückt. $L = \frac{μ_{0} K N^{2} A}{l}$
mit:
L = Induktivität (H);
µ₀ = Permeabilität = 4π × 10^-7 H/m;
K = Koeffizient;
N = Anzahl der Windungen;
A = Querschnittsfläche der Spule (m²);
I = Länge der Spule in Axialrichtung (m).
In den 2 und 4 bewirkt eine Verformung der Folie 21, dass sich die Spulen 23 verformen. Die Verformung der Wicklungen 23 bewirkt, dass sich eine Länge jeder Wicklung 23 in Axialrichtung ändert. Eine Querschnittsfläche der Spule 23 wird ebenfalls geändert. Wenn daher die Folie 21 verformt wird, ändert sich die Induktivität jeder Spule 23, die in die Folie 21 eingebettet ist. Die Induktivität (Änderung der Induktivität) wird durch den Erfassungsabschnitt 25 gemessen.
In 3 werden die von dem Erfassungsabschnitt 25 ausgegebenen Signale in eine Steuerungsvorrichtung 17 eingegeben, die in dem Androiden 10 vorgesehen ist. Die Steuerungsvorrichtung 17 ist ein Computer. Die Änderung (zeitliche Änderung) der Induktivität, die durch den Erfassungsabschnitt 25 erfasst wird, kann durch die Steuerungsvorrichtung 17 erhalten werden. Die Steuerungsvorrichtung 17 hat eine Funktion zum Beziehen einer Last (Druckkraft), die auf die Folie 21 (taktiler Sensor 20) aufgebracht wird, oder Informationen über Verformungsmodi (zum Beispiel Verschiebung) der Folie 21, die durch die Last verursacht werden, basierend auf den Signalen von dem Erfassungsabschnitt 25. Zum Beispiel weist die Steuerungsvorrichtung 17 eine Tabelle auf, in der die Last, die auf den taktilen Sensor 20 aufgebracht wird, oder die Verformungsmodi, die durch die Last verursacht werden, den Signalen (Signalintensität) zugeordnet sind, die von dem taktilen Sensor 20 ausgegeben werden. Wenn die Steuerungsvorrichtung 17 die Signale von dem taktilen Sensor 20 erhält, ist die Steuerungsvorrichtung 17 in der Lage, die Last, die auf den Hautabschnitt 12 (taktiler Sensor 20) des Androiden 10 aufgebracht wird, oder Informationen über die Verformungsmodi, die durch die Last verursacht werden, in Bezug auf die Tabelle zu erhalten.
5 ist ein Graph, der ein Verhältnis (gemessener Wert) zwischen der Last, die auf den taktilen Sensor 20 aufgebracht wird, und der Induktivität der Spule 23 darstellt, wenn die Last aufgebracht wird. 6 ist ein Graph, der ein Verhältnis (gemessener Wert) zwischen dem Betrag, um den der taktile Sensor 20 eingedrückt wird (Eindrückbetrag), und der Induktivität der Spule 23 darstellt, wenn der taktile Sensor 20 eingedrückt wird. Die Ergebnisse, die in den 5 und 6 gezeigt sind, sind die tatsächlichen Messwerte einer Spule 23 des taktilen Sensors 20, der in 2 dargestellt ist. Wie in den 5 und 6 dargestellt, wird die Induktivität auch geändert, wenn die Last, die auf den taktilen Sensor 20 aufgebracht wird und der Eindrückbetrag des taktilen Sensors 20 geändert werden. Nicht nur wenn die Folie 21 des taktilen Sensors 20 gebogen wird, sondern auch wenn eine Druckkraft auf die Oberfläche 22 aufgebracht wird, wird eine Länge der Spule 23 usw. geändert, und somit wird die Induktivität geändert. Die in den 5 und 6 dargestellten Verhältnisse sind reproduzierbar. Die Tabelle kann vorab basierend auf den Informationen der Verhältnisse erstellt werden. Die erzeugte Tabelle kann in der Steuerungsvorrichtung 17 gespeichert sein.
Der Erfassungsabschnitt 25, der in dem taktilen Sensor 20 vorgesehen ist, kann aus einer Schaltung aufgebaut sein, die einen Mikrocomputer usw. aufweist. Der Erfassungsabschnitt 25 kann die Funktion der Steuerungsvorrichtung 17 aufweisen.
Wie zuvor beschrieben, weist der taktile Sensor 20 des vorliegenden Ausführungsbeispiels (siehe 2 und 4) die Folie 21, die Spulen 23, das pulvrige oder faserige magnetische Material 24 und die Erfassungsabschnitte 25 (siehe 3) auf. Die Folie 21 ist elastisch verformbar. Die Spulen 23 sind in der Folie 21 vorgesehen. Das magnetische Material 24 ist in der Folie 21 mit den Spulen 23 vorgesehen. Der Erfassungsabschnitt 25 erfasst die Änderung der Induktivität der Spule 23. Wenn die Folie 21 in dem taktilen Sensor 20 gedrückt oder gebogen wird, werden die Spulen 23 im Inneren der Folie 21 mit der Folie 21 verformt, und die Induktivität jeder Spule 23 ändert sich entsprechend der Verformung. Der Erfassungsabschnitt 25 erfasst die Induktivität, so dass die Verformung der Folie 21 und die Last, die auf die Folie 21 aufgebracht wird, aus der Änderung der Induktivität erfasst werden können. Die Spulen 23 sind in der Folie 21 entlang der Richtung, die parallel zur Oberfläche 22 der Folie 21 ist, eingebettet. Wenn also kontinuierlich eine Last auf einen Bereich der Folie 21 aufgebracht wird, kann der Erfassungsabschnitt 25 die Last kontinuierlich erfassen. Des Weiteren kann mit dem pulvrigen oder faserigen magnetischen Material 24 die Permeabilität erhöht werden, so dass die Induktivität (Änderung der Induktivität) erhöht wird. Somit kann die Erfassungsgenauigkeit des Erfassungsabschnitts 25 erhöht werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Teile verringert, wodurch die Kosten des Androiden 10 reduziert werden können. Darüber hinaus zeichnet sich das vorliegende Ausführungsbeispiel durch Gewichtsreduzierung aus.
Bei dem in den 2 und 4 dargestellten taktilen Sensor 20 sind die Spulen 23 nicht auf der vorderen Oberfläche (Oberfläche 22) oder einer hinteren Oberfläche der Folie 21 vorgesehen (daran befestigt), sondern sind im Inneren der Folie 21 vorgesehen (d.h. die Spulen 23 sind in der Folie 21 eingebettet). Wenn die Spulen 23 auf der vorderen Oberfläche oder der hinteren Oberfläche der Folie 21 vorgesehen sein sollen, ist es schwierig, die Spulen 23 an die Oberfläche 22 zu haften (befestigen), und es besteht das Risiko, dass die Spulen 23 während des Gebrauchs herunterfallen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind jedoch die Spulen 23 in die Folie 21 eingebettet. Somit können die Spulen 23 stabil an der Folie 21 befestigt werden.
Im Falle eines konventionellen Androiden fungiert sein Hautabschnitt nur als eine Oberhaut (Abdeckung) des Androiden. Ein taktiler Sensor, der in einem mechanischen Abschnitt im Inneren des Hautabschnitts angeordnet ist, fungiert als Tasterfassungsabschnitt. Der taktile Sensor ist als eine vom Hautabschnitt getrennte Konfiguration vorgesehen. Dagegen ist im Fall des taktilen Sensors 20 des vorliegenden Ausführungsbeispiels die elastisch verformbare Folie 21, die in dem taktilen Sensor 20 vorgesehen ist, (ein Teil des) Hautabschnitts 12 des Androiden 10, der in 1 dargestellt ist. Die Spulen 23, die als Tasterfassungsabschnitt fungieren, sind in den Hautabschnitt 12 eingebettet (die Folie 21, die Teil des Hautabschnitts 12 ist).
In dem in 2 dargestellten Beispiel sind die Spulen 23 eingebettet, um in der Maschenform angeordnet zu sein. Wenn die Folie 21 auf verschiedene Arten gebogen wird, ist es somit möglich, die Arten zu ermitteln, auf welche die Folie 21 gebogen wird. Das heißt, durch Anordnen der Spulen 23 in der Maschenform wird die Informationsmenge, die erhalten werden kann, erhöht, und die Verformungsmodi der Folie 21 werden leichter erkennbar. Wenn die Spulen 23 in der Maschenform in der Folie 21 angeordnet sind, ist es bevorzugt, dass das magnetische Material 24 pulvrig ist und in der Folie 21 verteilt ist. In der Konfiguration ist das pulvrige magnetische Material 24 in der Folie 21 verteilt, so dass die Induktivität der Spulen 23 erhöht werden kann.
In dem in 4 veranschaulichten Beispiel ist das magnetische Material 24 faserig und ist entlang der Spule 23 vorgesehen. Es sei angenommen, dass die Abstände zwischen den benachbarten Spulen 23, 23 breit sind. Selbst wenn das magnetische Material 24 in einem Bereich vorgesehen ist, der sich zwischen den Spulen 23, 23 befindet, und das weg von jeder Spule 23 beabstandet ist, ist in einem solchen Fall der Effekt auf die Erhöhung der Induktivität gering. Wenn also die Abstände zwischen den Spulen 23, 23 breit sind, ist es bevorzugt, dass das magnetische Material 24 faserig ist und entlang der Spule 23 vorgesehen ist. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, die Induktivität der Spule 23 effektiv zu erhöhen.
Eine Mischmenge des magnetischen Materials 24 ist gleich oder größer als 2 phr (parts per hundred) und ist gleich oder kleiner als 10 phr (zum Beispiel etwa 5 phr). Wenn die Mischmenge des magnetischen Materials 24 erhöht wird, wird der Effekt der Erhöhung der Induktivität verbessert. Eine übermäßige Menge an magnetischem Material 24 bewirkt jedoch, dass die Folie 21 aushärtet und die Flexibilität des Hautabschnitts 12 des Androiden 10 verringert.
In dem Androiden 10 des vorliegenden Ausführungsbeispiels sollte zumindest ein Teil des Hautabschnitts 12 die Konfiguration des taktilen Sensors 20 aufweisen, der die zuvor beschriebene Konfiguration aufweist. In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Fall beschrieben, in dem der taktile Sensor 20 in dem Handmechanismus 16 vorgesehen ist. Der taktile Sensor 20 kann jedoch auch in anderen Teilen als dem Handmechanismus 16 vorgesehen sein. Bei dieser Konfiguration wird die elastisch verformbare Folie 21 des taktilen Sensors 20 (zumindest ein Teil davon) zum Hautabschnitt 12 des Androiden 10. Das heißt, der Hautabschnitt 12 kann mit der Funktion eines taktilen Sensors ausgestattet sein. Wenn mit dem Androiden 10 ein Bereich des Hautabschnitts, der den taktilen Sensor 20 aufweist, kontinuierlich gedrückt wird, kann die Last kontinuierlich erfasst werden. Wenn in dem in 1 dargestellten Beispiel der Androide 10 einem Menschen die Hand schüttelt, erfasst der Androide 10 die Last und erfasst auch die zeitliche Änderung der Last. Somit kann der Androide 10 die Art und Weise bestimmen, mit welcher der Mensch dem Androiden 10 die Hand geschüttelt hat (zum Beispiel, ob der Mensch freundlich oder feindlich war).
Wie zuvor beschrieben, ist der Androide 10, der den taktilen Sensor 20 des vorliegenden Ausführungsbeispiels aufweist, in der Lage, einen präzisen Tastsinn zu erhalten. Da der taktile Sensor 20 insgesamt eine Folienform hat, kann der taktile Sensor 20 mühelos als Hautabschnitt 12 des Androiden 10 verwendet werden.
Es wird der Fall beschrieben, in dem der in den 2 und 4 dargestellte taktile Sensor 20 für den Androiden 10 angewendet wird. Der taktile Sensor 20 kann jedoch auch für andere Zwecke verwendet werden. Zum Beispiel kann der taktile Sensor 20 für eine medizinische Vorrichtung wie etwa eine künstliche Hand verwendet werden oder kann als diverse taktile Sensoren verwendet werden, die in einem Automobil installiert sind.
Die zuvor offenbarten Ausführungsbeispiele sind in jeder Hinsicht als veranschaulichend und nicht einschränkend zu betrachten. Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt und umfasst alle Abwandlungen innerhalb des Schutzbereichs, welcher der in den Ansprüchen beschriebenen Konfiguration entspricht. Das Material des Folie 21 kann ein anderes Material sein und kann gemäß der Verwendung der Folie 21 geändert werden. Das Material der Folie 21 kann ein Material sein, das die adäquate Festigkeit und ausgezeichnete Wärmebeständigkeit und Ölbeständigkeit usw. aufweist.
Mit der vorliegenden Erfindung ist der taktile Sensor in der Lage, kontinuierlich eine Last zu erfassen. Ein Androide, der einen solchen taktilen Sensor aufweist, kann einen präzisen Tastsinn wie ein Mensch erhalten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2013178241 A [0003]

Claims

Taktiler Sensor mit: einer elastisch verformbaren Folie; einer Spule, die in der Folie vorgesehen ist; einem pulvrigen oder faserigen magnetischen Material, das in der Folie mit der Spule vorgesehen ist; und einem Erfassungsabschnitt, der eine Induktivität der Spule erfasst.
Taktiler Sensor nach Anspruch 1, wobei eine Mehrzahl der Spulen in der Folie vorgesehen ist und die Spulen in einer Maschenform angeordnet sind.
Taktiler Sensor nach Anspruch 2, wobei das magnetische Material pulvrig ist und in der Folie verteilt ist.
Taktiler Sensor nach Anspruch 1 oder 2, wobei das magnetische Material faserig ist und entlang der Spule vorgesehen ist.
Androide, mit: einem mechanischen Abschnitt, der ein Skelett ist; und einem Hautabschnitt, der den mechanischen Abschnitt bedeckt, wobei zumindest ein Teil des Hautabschnitts aus dem taktilen Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4 aufgebaut ist.