CN109955012A - 一种能精定位的智能输送小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动导引运输车(AGV)技术领域，且公开了一种能精定位的智能输送小车，包括装载夹具本体和AGV小车精定位工装，装载夹具本体顶部安装有安装座一、安装座二、安装座三和安装座四。本发明通过设置AGV小车定位精度为±10mm，在AGV行进到精度定位机构的过程中，在行进的过程中，AGV会在装载小车支撑块一的作用下，AGV小车在左右方向能达到精度要求，当AGV小车行驶到预先设定的点时，此时前后方向的偏差是±10mm，且AGV小车停止时，轮子是抱死的，所以AGV小车本体在前后方向是推不动的，所以此时只能推动装载夹具本体，所以装载夹具本体的做成如图所示的腰型孔装，保证前后有足够的距离，强力夹紧缸推装载小车时不会因AGV小车而推不动。

Description

一种能精定位的智能输送小车

技术领域

本发明涉及自动导引运输车(AGV)技术领域，具体为一种能精定位的智能输送小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV由于具有自动导航识别及运输能力，在刮粪机焊接机组装车间得到应用。AGV将刮粪机物料运输至上下料位置后，机器人需要将刮粪机从AGV上抓取下来。

由于现有的AGV的停止精度为±10mm，而机器人的下料精度要求为±0.1mm，这样，机器人抓取刮粪机时容易出现问题，所以需要解决AGV定位精度不足的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种能精定位的智能输送小车，达到提高AGV定位精度的目的。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种能精定位的智能输送小车，包括装载夹具本体和AGV小车精定位工装，所述装载夹具本体顶部安装有安装座一、安装座二、安装座三和安装座四，所述安装座一、安装座二、安装座三和安装座四侧壁均连接有连接块二，所述连接块二另一侧安装有支撑块三，所述装载夹具本体底部通过调整垫片一连接有连接块三，所述连接块三外壁安装有滚针轴承一，所述装载夹具本体底部连接有连接块四，所述连接块四外壁通过调整垫片一连接有连接块五，所述连接块五外壁安装有滚针轴承二，所述装载夹具本体底部连接有连接块六，所述连接块六外壁通过调整垫片二与支撑块一外壁连接，所述装载夹具本体底部安装有定位块二，所述定位块二通过伸缩销连接有AGV小车，所述AGV小车侧壁安装有定位块一。

所述AGV小车精定位工装由支撑块二、立柱、连接块七、强力夹紧缸、压块、接近开关、压紧块、安装板、配焊块一、配焊块二、地脚螺栓、框架、定位块三和定位块四组成，所述接近开关安装在压块表面，所述压块和压紧块安装在强力夹紧气缸表面，所述压块和压紧块与强力夹紧气缸之间设置有调整垫片三，所述强力夹紧气缸安装在连接块七表面，所述连接块七与立柱外壁连接，所述立柱连接在支撑块二顶部，所述定位块三和定位块四连接在框架外壁，所述框架底部活动连接有调节螺钉，所述配焊块一和配焊块二均焊接在安装板顶部。

优选的，所述装载夹具本体底部连接有连接块一，所述连接块一底部铰接有万向脚轮。

优选的，所述支撑块二通过地脚螺栓固定在地面，所述安装板通过地脚螺栓固定在地面。

优选的，所述框架顶部可拆卸安装有工艺连接板。

优选的，所述安装座一、安装座二、安装座三和安装座四分布在装载夹具本体顶部四角。

优选的，所述滚针轴承一的数量为八个，八个所述滚针轴承一均匀分布在装载夹具本体底部。

本发明提供了一种能精定位的智能输送小车。具备以下有益效果：

（1）、本发明通过设置AGV小车定位精度为±10mm，在AGV行进到精度定位机构的过程中，在行进的过程中，AGV会在装载小车支撑块19的作用下，AGV小车在左右方向能达到精度要求，当AGV小车行驶到预先设定的点时，此时前后方向的偏差是±10mm，且AGV小车停止时，轮子是抱死的，所以AGV小车本体在前后方向是推不动的，所以此时只能推动装载夹具，所以装载夹具的21做成如图所示的腰型孔装，保证前后有足够的距离，强力夹紧缸推装载小车时不会因AGV小车而推不动。

附图说明

图1为本发明立体图图；

图2为本发明装载夹具本体正面立体图；

图3为本发明装载夹具底部立体图；

图4为本发明AGV小车精定位工装；

图5为本发明AGV小车与装载夹具本体立体图；

图6为本发明AGV小车与装载夹具本体连接示意图；

图7为本发明AGV小车与装载夹具本体连接处放大示意图；

图8为本发明ACV小车立体图；

图9为本发明定位示意图。

图中：1伸缩销、2定位块一、3装载夹具本体、4连接块一、5万向脚轮、6安装座一、7连接块二、8支撑块三、9安装座二、10安装座三、11安装座四、12连接块三、13滚针轴承一、14连接块四、15连接块五、16滚针轴承二、17调整垫片一、18连接块六、19支撑块一、20调整垫片二、21定位块二、22支撑块二、23立柱、24连接块七、25强力夹紧缸、26压块、27调整垫片三、28接近开关、30压紧块、31安装板、32配焊块一、33配焊块二、34调节螺钉、35地脚螺栓、36框架、37定位块三、38定位块四。

具体实施方式

如图1-9所示，本发明提供一种技术方案：一种能精定位的智能输送小车，包括装载夹具本体3和AGV小车精定位工装，装载夹具本体3顶部固定安装有安装座一6、安装座二9、安装座三10和安装座四11，安装座一6、安装座二9、安装座三10和安装座四11分布在装载夹具本体3顶部四角，安装座一6、安装座二9、安装座三10和安装座四11侧壁均固定连接有连接块二7，连接块二7另一侧固定安装有支撑块三8，装载夹具本体3底部通过调整垫片一17固定连接有连接块三12，连接块三12外壁固定安装有滚针轴承一13，滚针轴承一13的数量为八个，八个滚针轴承一13均匀分布在装载夹具本体3底部，装载夹具本体3底部固定连接有连接块四14，连接块四14外壁通过调整垫片一17固定连接有连接块五15，连接块五15外壁固定安装有滚针轴承二16，装载夹具本体3底部固定连接有连接块六18，连接块六18外壁通过调整垫片二20与支撑块一19外壁固定连接，装载夹具本体3底部固定安装有定位块二21，定位块二21通过伸缩销1固定连接有AGV小车，AGV小车侧壁固定安装有定位块一2，装载夹具本体3底部固定连接有连接块一4，连接块一4底部固定铰接有万向脚轮5。

AGV小车精定位工装由支撑块二22、立柱23、连接块七24、强力夹紧缸25、压块26、接近开关28、压紧块30、安装板31、配焊块一32、配焊块二33、地脚螺栓35、框架36、定位块三37和定位块四38组成，接近开关28固定安装在压块26表面，压块26和压紧块30固定安装在强力夹紧气缸25表面，压块26和压紧块30与强力夹紧气缸25之间设置有调整垫片三27，强力夹紧气缸25固定安装在连接块七24表面，连接块七24与立柱23外壁固定连接，立柱23固定连接在支撑块二22顶部，定位块三37和定位块四38固定连接在框架36外壁，框架36底部活动连接有调节螺钉34，配焊块一32和配焊块二33均焊接在安装板31顶部，支撑块二22通过地脚螺栓35固定在地面，安装板31通过地脚螺栓35固定在地面，框架36顶部可拆卸安装有工艺连接板，通过设置AGV小车定位精度为±10mm，在AGV行进到精度定位机构的过程中，在行进的过程中，AGV会在装载小车支撑块一19的作用下，AGV小车在左右方向能达到精度要求，当AGV小车行驶到预先设定的点时，此时前后方向的偏差是±10mm，且AGV小车停止时，轮子是抱死的，所以AGV小车本体在前后方向是推不动的，所以此时只能推动装载夹具本体3，所以装载夹具本体3的定位块二21做成如图所示的腰型孔装，保证前后有足够的距离，强力夹紧缸25推装载小车时不会因AGV小车而推不动。

在使用时，定位块三37和定位块四38表面进行热处理，AGV小车运动到装载夹具本体3正下方时，定位块一2与装载夹具的支撑块一19配合，伸缩销1伸入到装载夹具本体的21里面，这样AGV小车就可以牵引装载夹具本体3进行运动了，精度定位机构的前面（AGV前进方向）两个强力夹紧机构预先夹紧，当AGV小车牵引装载夹具本体3到精度定位机构处时，后面两个强力夹紧缸25夹紧，装载夹具本体3此时不能做前后方向运动及旋转；装载夹具本体3的滚针轴承一13与精度定位机构的定位块三37和定位块四38的上表面接触，装载夹具本体3由于重力作用，不能上下运动及旋转；同时装载夹具的滚针轴承二16与精度定位机构的定位块三37、定位块四38外侧面接触，由于是双侧面接触，装载夹具本体3左右方向也不能运动及旋转。这样装载夹具本体的6个自由度被固定。当四个强力夹紧缸都有夹紧信号，且接近开关28也有信号时，此时装载夹具本体已经精定位了，且为方便装载小车进入，进入端与出去端都要进行倒角。精度定位机构的精度是±0.02，装载夹具的本身精度为±0.02，那么装载夹具本体3在精度定位机构上的精度≤±0.1，装载小车停在精度定位机构上时，万向脚5轮需要脱离地面，但也不能高出地面台高，3mm较合适，这样才能保证高度方向的精度。

综上可得，本发明通过设置AGV小车定位精度为±10mm，在AGV行进到精度定位机构的过程中，在行进的过程中，AGV会在装载小车支撑块一19的作用下，AGV小车在左右方向能达到精度要求，当AGV小车行驶到预先设定的点时，此时前后方向的偏差是±10mm，且AGV小车停止时，轮子是抱死的，所以AGV小车本体在前后方向是推不动的，所以此时只能推动装载夹具本体3，所以装载夹具本体3的定位块二21做成如图所示的腰型孔装，保证前后有足够的距离，强力夹紧缸25推装载小车时不会因AGV小车而推不动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种能精定位的智能输送小车，包括装载夹具本体（3）和AGV小车精定位工装，其特征在于：所述装载夹具本体（3）顶部安装有安装座一（6）、安装座二（9）、安装座三（10）和安装座四（11），所述安装座一（6）、安装座二（9）、安装座三（10）和安装座四（11）侧壁均连接有连接块二（7），所述连接块二（7）另一侧安装有支撑块三（8），所述装载夹具本体（3）底部通过调整垫片一（17）连接有连接块三（12），所述连接块三（12）外壁安装有滚针轴承一（13），所述装载夹具本体（3）底部连接有连接块四（14），所述连接块四（14）外壁通过调整垫片一（17）连接有连接块五（15），所述连接块五（15）外壁安装有滚针轴承二（16），所述装载夹具本体（3）底部连接有连接块六（18），所述连接块六（18）外壁通过调整垫片二（20）与支撑块一（19）外壁连接，所述装载夹具本体（3）底部安装有定位块二（21），所述定位块二（21）通过伸缩销（1）连接有AGV小车，所述AGV小车侧壁安装有定位块一（2）；

所述AGV小车精定位工装由支撑块二（22）、立柱（23）、连接块七（24）、强力夹紧缸（25）、压块（26）、接近开关（28）、压紧块（30）、安装板（31）、配焊块一（32）、配焊块二（33）、地脚螺栓（35）、框架（36）、定位块三（37）和定位块四（38）组成，所述接近开关（28）安装在压块（26）表面，所述压块（26）和压紧块（30）安装在强力夹紧气缸（25）表面，所述压块（26）和压紧块（30）与强力夹紧气缸（25）之间设置有调整垫片三（27），所述强力夹紧气缸（25）安装在连接块七（24）表面，所述连接块七（24）与立柱（23）外壁连接，所述立柱（23）安装在支撑块二（22）顶部，所述定位块三（37）和定位块四（38）安装在框架（36）外壁，所述框架（36）底部活动连接有调节螺钉（34），所述配焊块一（32）和配焊块二（33）均焊接在安装板（31）顶部。

2.根据权利要求1所述的一种能精定位的智能输送小车，其特征在于：所述装载夹具本体（3）底部连接有连接块一（4），所述连接块一（4）底部铰接有万向脚轮（5）。

3.根据权利要求1所述的一种能精定位的智能输送小车，其特征在于：所述支撑块二（22）通过地脚螺栓（35）固定在地面，所述安装板（31）通过地脚螺栓（35）固定在地面。

4.根据权利要求1所述的一种能精定位的智能输送小车，其特征在于：所述框架（36）顶部可拆卸安装有工艺连接板。

5.根据权利要求1所述的一种能精定位的智能输送小车，其特征在于：所述安装座一（6）、安装座二（9）、安装座三（10）和安装座四（11）分布在装载夹具本体（3）顶部四角。

6.根据权利要求1所述的一种能精定位的智能输送小车，其特征在于：所述滚针轴承一（13）的数量为八个，八个所述滚针轴承一（13）均匀分布在装载夹具本体（3）底部。