CN211365991U

CN211365991U - Rgv精准定位系统

Info

Publication number: CN211365991U
Application number: CN201922289590.5U
Authority: CN
Inventors: 王毓锦
Original assignee: Shenzhen Jiechuang Automatic Equipment Co ltd
Current assignee: Shenzhen Jiechuang Automatic Equipment Co ltd
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2020-08-28
Anticipated expiration: 2029-12-18

Abstract

本实用新型公开一种RGV精准定位系统，包括车架、行走机构、定位机构、地轨机构、若干滚筒机构、电控箱；所述地轨机构安装在地面上，其包括轨道组件和T形导轨组件；所述行走机构安装在车架底部，用于带动车架在轨道组件上行走；所述定位机构位于车架底部，用于带动车架在T形导轨组件处定位停靠；所述若干滚筒机构安装在车架上，用于上下物料并运送物料；所述电控箱安装在车架一侧，用于控制系统及为系统供电。本实用新型具备自动运输功能的同时具有准确定位停靠功能，实现精准对接。

Description

RGV精准定位系统

技术领域

本实用新型涉及自动输送线技术领域，尤其涉及一种RGV精准定位系统。

背景技术

在输送线上，RGV小车可以在固定的轨道上行走穿梭，用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量。RGV小车可用于各种物流转接设备对接，包括各类输送线平台、缓冲站、升降机和机器人等，能够有计划地对物料进行输送，它不需要人工操作，节约了大量的劳动力，极大提高了企业生产效率。RGV小车广泛运用于各种自动生产线和无人仓储设备中，从而实现了生产自动化和高效运作。在RGV小车运输过程中，有些需要输送到各个中转平台进行其他工序的作业，而在此环节中，就需要输送小车的精准定位，保证能够准确无误地进行作业。如果输送小车不能准确停靠，将可能造成产品输送出错，甚至导致产品报废，影响整个生产线的正常运作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种RGV精准定位系统，具备自动运输功能的同时具有准确定位停靠功能，实现精准对接。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种RGV精准定位系统，包括车架、行走机构、定位机构、地轨机构、若干滚筒机构、电控箱；所述地轨机构安装在地面上，其包括轨道组件和T形导轨组件；所述行走机构安装在车架底部，用于带动车架在轨道组件上行走；所述定位机构位于车架底部，用于带动车架在T形导轨组件处定位停靠；所述若干滚筒机构安装在车架上，用于上下物料并运送物料；所述电控箱安装在车架一侧，用于控制系统及为系统供电。

进一步地，所述定位机构包括定位控制电机、同步带组件、主动传动轴组件、从动传动轴组件、开合组件、若干传动轴安装座、接近传感器；所述主动传动轴组件、从动传动轴组件通过同步带组件连接，并分别与开合组件驱动连接；所述定位控制电机与主动传动轴组件驱动连接，用于驱动开合组件经主动传动轴组件、从动传动轴组件夹紧或松开T形导轨组件；所述若干传动轴安装座与车架底部固定连接，并分别与主动传动轴组件、从动传动轴组件的端部旋转连接；所述接近传感器用于感应T形导轨组件位置，并反馈信号至电控箱以控制行走机构和开合组件工作。

进一步地，所述开合组件包括两夹板、两滚动轴承安装座、若干滚动轴承、若干弹簧定位销；所述两夹板平行布置，两滚动轴承安装座分别固定在两夹板底部内侧并对向设置；每一滚动轴承安装座的长度方向内侧分布有若干滚动轴承，且每一滚动轴承安装座的长度方向两端底部各布置一弹簧定位销。

进一步地，所述主动传动轴组件包括主动丝杆、以及安装在主动丝杆上的至少一主动丝杆螺母；所述从动传动轴组件包括从动丝杆、以及安装在从动丝杆上的至少一从动丝杆螺母；所述定位控制电机经一联轴器与主动丝杆的一端驱动连接，主动丝杆的另一端经同步带组件与从动丝杆的一端连接；所述主动丝杆螺母、从动丝杆螺母分别与两夹板固定连接，用于带动两夹板分别经主动丝杆、从动丝杆相互靠近或远离。

进一步地，所述同步带组件包括两同步轮、同步带；所述两同步轮分别与主动丝杆、从动丝杆连接；所述同步带套装在两同步轮上。

进一步地，所述行走机构包括行走控制电机、行走传动组件、四个行走轮、两转轴、编码器、四个转轴安装座；所述四个转轴安装座与车架底部固定连接；每一转轴分别与两转轴安装座旋转连接，其每一转轴两端穿过转轴安装座分别与一行走轮连接；所述行走控制电机经行走传动组件与一转轴驱动连接，用于驱动行走轮在轨道组件上行走；所述编码器安装在一转轴的一侧，用于实时读取行走轮的位置。

进一步地，所述轨道组件包括两地轨、若干地轨垫条、若干压板；所述两地轨平行布置形成RGV行走轨道；所述地轨垫条布置在两地轨下方，并与地面固定连接；所述地轨经压板压紧固定在地轨垫条上。

进一步地，所述T形导轨组件位于两地轨之间，其包括T形导轨、两导向斜块；所述T形导轨的T形竖端与两地轨平行布置；所述两导向斜块安装在T形导轨的T形横端上，并位于T形竖端的两侧；所述两导向斜块顶部均设有一带缺口的凹槽，用于导向弹性定位销实现定位。

进一步地，所述滚筒机构包括一电动驱动滚筒、若干从动滚筒、链条传动组件、若干光电传感器，所述电动驱动滚筒、若干从动滚筒安装在车架上，电动驱动滚筒经链条传动组件与若干从动滚筒驱动连接；所述若干光电传感器安装在车架上并位于电动驱动滚筒和从动滚筒的一侧，用于感应有无物料或物料到位情况。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)轨道组件铺设到在需要作业的区域，RGV的行走机构和定位机构通过相应的控制电机驱动，实现准确行走输送定位作业，适用于有精度要求的工序；

2)滚筒机构可在定位停靠时进行卸料和装料，实现自动运输；

3)RGV定位停靠时，定位机构抵接在T形导轨上，弹簧定位销嵌入导向斜块上的凹槽，使定位更准确，防止卸料或装料时移动位置；

4)编码器能实时记录RGV小车的输送位置。

附图说明

图1为本实用新型的行走状态的立体图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型的定位停靠状态的立体图；

图4为图3中B处的局部放大图；

图5为本实用新型的行走机构和定位机构的立体图；

图6为本实用新型的滚筒机构的立体图；

其中，附图标识说明：

1—车架， 2—行走机构，

3—定位机构， 4—地轨机构，

5—滚筒机构， 6—电控箱，

21—行走控制电机， 22—行走传动组件，

23—行走轮， 24—转轴，

25—编码器， 26—转轴安装座，

31—定位控制电机， 32—同步带组件，

33—主动传动轴组件， 34—从动传动轴组件，

35—开合组件， 36—传动轴安装座，

321—同步轮， 322—同步带，

331—主动丝杆， 332—主动丝杆螺母，

351—夹板， 352—滚动轴承安装座，

353—滚动轴承， 354—弹簧定位销，

355—滑套， 41—轨道组件，

42—T形导轨组件， 411—地轨，

412—地轨垫条, 413—压板，

421—T形导轨， 422—导向斜块，

4221—凹槽， 51—从动滚筒，

52—链条传动组件， 53—光电传感器。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至图6所示，一种RGV精准定位系统，包括车架1、行走机构2、定位机构3、地轨机构4、若干滚筒机构5、电控箱6；所述地轨机构4安装在地面上，其包括轨道组件41和T形导轨组件42；所述行走机构2安装在车架1底部，并用于带动车架1在轨道组件41上行走；所述定位机构3位于车架1底部，用于带动车架1在T形导轨组件42处定位停靠；所述若干滚筒机构5安装在车架1上，用于上下并运送物料；所述电控箱6安装在车架1一侧，用于控制系统及为系统供电。

其中，所述定位机构3包括定位控制电机31、同步带组件32、主动传动轴组件33、从动传动轴组件34、开合组件35、若干传动轴安装座36、接近传感器(图中未示出)；所述主动传动轴组件33、从动传动轴组件34通过同步带组件32连接，并分别与开合组件35驱动连接；所述定位控制电机31与主动传动轴组件33驱动连接，用于驱动开合组件35经主动传动轴组件33、从动传动轴组件34夹紧或松开T形导轨组件42；所述若干传动轴安装座36与车架1底部固定连接，并分别与主动传动轴组件33、从动传动轴组件34旋转连接；所述接近传感器用于感应T形导轨组件42位置，并反馈信号至电控箱6以控制行走机构1和开合组件35工作。所述开合组件35包括两夹板351、两滚动轴承安装座352、若干滚动轴承353、若干弹簧定位销354；所述两夹板351平行布置，两滚动轴承安装座352分别在两夹板251底部内侧对向设置；每一滚动轴承安装座352的长度方向内侧分布有若干滚动轴承353，且每一滚动轴承安装座352的长度方向两端底部各布置一弹簧定位销354。所述主动传动轴组件33包括主动丝杆331、以及安装在主动丝杆上的至少一主动丝杆螺母332；所述从动传动轴组件34包括从动丝杆、以及安装在从动丝杆上的至少一从动丝杆螺母；所述定位控制电机31经一联轴器与主动丝杆331的一端驱动连接，主动丝杆331的另一端经同步带组件32与从动丝杆的一端连接；所述主动丝杆螺母332、从动丝杆螺母分别与两夹板351固定连接，用于带动两夹板351分别经主动丝杆331、从动丝杆相互靠近或远离。所述同步带组件32包括两同步轮321、同步带322；所述两同步轮321分别与主动丝杆33、从动丝杆341连接；所述同步带322套装在两同步轮321上。

所述行走机构2包括行走控制电机21、行走传动组件22、四个行走轮23、两转轴24、编码器25、四个转轴安装座26；所述四个转轴安装座26与车架1底部固定连接；每一转轴24分别与两转轴安装座26旋转连接，其每一转轴24两端穿过转轴安装座6分别与一行走轮23连接；所述行走控制电机21经行走传动组件22与一转轴24驱动连接，用于驱动行走轮23在轨道组件41上行走；所述编码器25安装在一转轴24的一侧，用于实时读取行走轮23的位置。所述轨道组件41包括两地轨411、若干地轨垫条412、若干压板413；所述两地轨411平行布置形成RGV行走轨道；所述地轨垫条412布置在两地轨411下方，并与地面固定连接；所述地轨411经若干压板413压紧固定在地轨垫条412上。所述T形导轨组件42位于两地轨411之间，其包括T形导轨421、两导向斜块422；所述T形导轨421的T形竖端与两地轨411平行布置；所述两导向斜块422安装在T形导轨421的T形横端上，并位于T形竖端的两侧；所述两导向斜块422顶部均设有一带缺口的凹槽4221，用于导向弹性定位销354实现定位。

所述滚筒机构5包括一电动驱动滚筒(图中未示出)、若干从动滚筒51、链条传动组件52、若干光电传感器53，所述电动驱动滚筒、若干从动滚筒51安装在车架1上，电动驱动滚筒经链条传动组件52与若干从动滚筒51驱动连接；所述若干光电传感器53安装在车架1上并位于电动驱动滚筒和从动滚筒51的一侧，用于感应有无物料或物料到位情况。

本实用新型的工作原理：

主动传动轴组件33、从动传动轴组34件中的丝杆螺母数量设置可采用两种实施方式：

一实施例中，所述主动丝杆螺母332、从动丝杆螺母均设置为两个；所述主动丝杆331、从动丝杆均为一端设有正向螺纹，另一端设有反向螺纹，且主动丝杆331与从动丝杆的正向螺纹设于同一端；主动丝杆331的正向螺纹和反向螺纹上各设有一主动丝杆螺母332，从动丝杆的正向螺纹和反向螺纹上各设有一从动丝杆螺母。主动丝杆331与从动丝杆的正向螺纹上的螺母固定于同一夹板351上，反向螺纹的螺母固定于另一夹板351上。

另一实施例中，主动丝杆螺母332、从动丝杆螺母均设置为一个，主动丝杆331与从动丝杆上的螺纹方向相反，主动丝杆螺母332固定于一夹板351上，从动丝杆螺母固定于另一夹板351上。

所述夹板351上开设有让主动丝杆331、从动丝杆贯穿的让位孔，两夹板351的两端分别经滑套355与两转轴24中部滑动连接，夹板351经转轴24实现导向。所述定位控制电机31安装在车架1底部，其带动主动丝杆331旋转的同时通过同步带组件32也带动从动丝杆旋转，由于正反双向螺纹的作用，主动丝杆螺母331和从动丝杆螺母带动两夹板351沿两转轴24向相反方向滑动，实现相互远离或相互靠近T形导轨组件42。

所述电控箱6安装在车架1一侧，电控箱6内部内置蓄电池和控制模块，蓄电池用于为RGV小车供电；所述定位控制电机31、行走控制电机21、接近传感器、编码器25、电动驱动滚筒、光电传感器53均电性连接至控制模块。

所述行走传动组件22包括两链轮、一链条，所述两链轮分别安装在行走控制电机的输出端和一转轴24上，链条套装在两链轮上；所述行走控制电机21安装在车架1底部；所述行走轮23沿两地轨411行走，且位于两地轨411的内侧设置有一导向部，用于防止行走轮23脱离轨道组件41。

一具体实施例中，每一从动滚筒51之间的间距相同，周侧使用盖板保护；所述滚筒机构5上的光电传感器53设置有两个，监控物料的进出是否到位，以及反馈滚筒机构5上是否承载有物料。所述滚筒机构5设有两组，呈上下两层分布，可承载更多的物料，同时也可以与不同高度的外部输送线实现对接。

所述T形导轨组件42可根据需要安装在指定位置，当RGV行动至T形导轨421处，接近传感器感应到其T形竖端的端部以反馈信号驱动行走机构2减速，并控制定位控制电机31驱动两夹板351相互靠近，设置在两夹板351底部内侧的滚动轴承353压紧T形导轨421的T形竖端两侧；所述弹簧定位销354设置有四组，分别安装在两轴承安装座352的两端底部，弹簧定位销354经过两导向斜块422时会自动收缩，当两夹板351的端部抵接到T形导轨421的T形横端时，抵接那一端的弹簧定位销354自动落入两导向斜块422的顶部凹槽4221内，完成定位停靠动作；此时滚筒机构5启动，把承载的物料输送出去，或把指定地点的物料接送至车架上，完成物料自动对接。当RGV需要再次启动时，定位控制电机31驱动两夹板351相互远离，带动弹簧定位销354从凹槽4221的侧边缺口脱离，然后启动行走机构2继续行走。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种RGV精准定位系统，其特征在于，包括车架、行走机构、定位机构、地轨机构、若干滚筒机构、电控箱；所述地轨机构安装在地面上，其包括轨道组件和T形导轨组件；所述行走机构安装在车架底部，用于带动车架在轨道组件上行走；所述定位机构位于车架底部，用于带动车架在T形导轨组件处定位停靠；所述若干滚筒机构安装在车架上，用于上下物料并运送物料；所述电控箱安装在车架一侧，用于控制系统及为系统供电。

2.根据权利要求1所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述定位机构包括定位控制电机、同步带组件、主动传动轴组件、从动传动轴组件、开合组件、若干传动轴安装座、接近传感器；所述主动传动轴组件、从动传动轴组件通过同步带组件连接，并分别与开合组件驱动连接；所述定位控制电机与主动传动轴组件驱动连接，用于驱动开合组件经主动传动轴组件、从动传动轴组件夹紧或松开T形导轨组件；所述若干传动轴安装座与车架底部固定连接，并分别与主动传动轴组件、从动传动轴组件的端部旋转连接；所述接近传感器用于感应T形导轨组件位置，并反馈信号至电控箱以控制行走机构和开合组件工作。

3.根据权利要求2所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述开合组件包括两夹板、两滚动轴承安装座、若干滚动轴承、若干弹簧定位销；所述两夹板平行布置，两滚动轴承安装座分别固定在两夹板底部内侧并对向设置；每一滚动轴承安装座的长度方向内侧分布有若干滚动轴承，且每一滚动轴承安装座的长度方向两端底部各布置一弹簧定位销。

4.根据权利要求3所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述主动传动轴组件包括主动丝杆、以及安装在主动丝杆上的至少一主动丝杆螺母；所述从动传动轴组件包括从动丝杆、以及安装在从动丝杆上的至少一从动丝杆螺母；所述定位控制电机经一联轴器与主动丝杆的一端驱动连接，主动丝杆的另一端经同步带组件与从动丝杆的一端连接；所述主动丝杆螺母、从动丝杆螺母分别与两夹板固定连接，用于带动两夹板分别经主动丝杆、从动丝杆相互靠近或远离。

5.根据权利要求4所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述同步带组件包括两同步轮、同步带；所述两同步轮分别与主动丝杆、从动丝杆连接；所述同步带套装在两同步轮上。

6.根据权利要求1所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述行走机构包括行走控制电机、行走传动组件、四个行走轮、两转轴、编码器、四个转轴安装座；所述四个转轴安装座与车架底部固定连接；每一转轴分别与两转轴安装座旋转连接，其每一转轴两端穿过转轴安装座分别与一行走轮连接；所述行走控制电机经行走传动组件与一转轴驱动连接，用于驱动行走轮在轨道组件上行走；所述编码器安装在一转轴的一侧，用于实时读取行走轮的位置。

7.根据权利要求3所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述轨道组件包括两地轨、若干地轨垫条、若干压板；所述两地轨平行布置形成RGV行走轨道；所述地轨垫条布置在两地轨下方，并与地面固定连接；所述地轨经压板压紧固定在地轨垫条上。

8.根据权利要求7所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述T形导轨组件位于两地轨之间，其包括T形导轨、两导向斜块；所述T形导轨的T形竖端与两地轨平行布置；所述两导向斜块安装在T形导轨的T形横端上，并位于T形竖端的两侧；所述两导向斜块顶部均设有一带缺口的凹槽，用于导向弹性定位销实现定位。

9.根据权利要求1所述的RGV精准定位系统，其特征在于，所述滚筒机构包括一电动驱动滚筒、若干从动滚筒、链条传动组件、若干光电传感器，所述电动驱动滚筒、若干从动滚筒安装在车架上，电动驱动滚筒经链条传动组件与若干从动滚筒驱动连接；所述若干光电传感器安装在车架上并位于电动驱动滚筒和从动滚筒的一侧，用于感应有无物料或物料到位情况。