CN113582084A - 叉车定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种叉车定位系统，包括叉车和与所述叉车相配合的至少一条导轨；所述叉车包括导轮板，所述导轮板的表面设有与所述导轨数量对应的导轮定位组件；所述导轨包括导轨主定位部和导轨次定位部，所述导轨次定位部位于所述导轨主定位部的表面，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部呈预设夹角，所述导轨次定位部设有限位件；在启动叉车定位时，所述叉车带动导轮板的导轮定位组件沿着对应导轨的长度方向向对应的限位件靠近，以使导轮板与对应限位件相贴合并完成叉车定位。本发明导轮板中的导轮定位组件与导轨的配合设置使得所述叉车可以快速的进行目标位置的定位，以提高叉车的工作效率，在保证叉车定位准确的同时避免事故发生。

Description

叉车定位系统
技术领域
本发明涉及叉车领域，尤其涉及一种叉车定位系统。
背景技术
目前，在使用叉车过程中，仅仅依靠四个或者多个移动轮在工作平面内移动，叉车在装卸点没有完全定位，仅仅依靠人工的手感定位叉车，定位精度低；定位位置难以找正，耗费大量时间；定位位置难以保证，导致装卸过程中容易出现安全方面的事故。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种叉车定位系统，旨在解决现有的叉车无法快速精准定位的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种叉车定位系统，包括叉车和与所述叉车相配合的至少一条导轨；
所述叉车包括导轮板，所述导轮板的表面设有与所述导轨数量对应的导轮定位组件；
所述导轨包括导轨主定位部和导轨次定位部，所述导轨次定位部位于所述导轨主定位部的表面，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部呈预设夹角，所述导轨次定位部设有限位件；
在启动叉车定位时，所述叉车带动所述导轮板的导轮定位组件沿着对应导轨的长度方向向对应的限位件靠近，以使导轮板与对应限位件相贴合并完成叉车定位。
可选地，所述导轮定位组件由至少两列的导轮组组成，各导轮组由一个以上的导轮组成，各导轮通过导轮连接件与所述导轮板连接，所述导轮连接件与对应的导轮相配合。
可选地，所述导轮连接件与所述导轮板通过第一固定件连接，所述导轮连接件设有贯穿的第一通孔，所述导轮板与所述第一通孔的对应位置设有贯穿的第二通孔，所述第一固定件依次贯通连接所述第一通孔和第二通孔。
可选地，各导轮组之间平行设置，任意相邻的两个导轮组之间的距离与各导轨的宽度相对应。
可选地，相邻两个导轮组中的对应导轮的连线在所述导轨的宽度方向相互平行或不平行。
可选地，所述导轨次定位部位于在所述导轨的长度方向上设置有贯穿的第三通孔，所述第三通孔的直径小于所述导轨次定位部的长度，所述限位件贯通所述第三通孔并与所述导轨次定位部固定连接。
可选地，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部相互垂直。
可选地，各导轨的位置是可调节的。
可选地，所述导轮板的横截面呈凸型结构。
可选地，所述叉车还包括有锁紧结构，用于保持或改变叉车的当前状态。
本发明的上述技术方案中，该叉车定位系统，包括叉车和与所述叉车相配合的至少一条导轨；所述叉车包括导轮板，所述导轮板的表面设有与所述导轨数量对应的导轮定位组件；所述导轨包括导轨主定位部和导轨次定位部，所述导轨次定位部位于所述导轨主定位部的表面，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部呈预设夹角，所述导轨次定位部设有限位件；在启动叉车定位时，通过叉车的移动滑轮带动所述导轮板的导轮定位组件沿着对应导轨的长度方向向对应的限位件靠近，以使导轮板与对应限位件相贴合并完成叉车的定位；同时，基于所述导轮定位组件设置至少两列的导轮组，进而使得叉车在目标导轨完成定位时，两列导轮组分别位于目标导轨接触并位于目标导轨的两侧，进而通过导轮板与对应限位件的贴合、目标导轨与两个导轮组的贴合，进而可以保障叉车运动至目标位置，以确保叉车的精准定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明叉车定位系统的第一实施例的结构示意图；
图2为图1所示实施例的导轮板200与限位件321的结构示意图；
图3为图1所示实施例的导轮板200与导轮定位组件400的结构示意图；
图4为图1所示实施例的导轮板200的第二通孔210的结构示意图；
图5为图1所示实施例的导轮连接件412的第一通孔420的结构示意图；
图6为图1所示实施例的导轨300的结构示意图；
图7为本发明叉车定位系统的结构原理的示意图；
图8为图1所示实施例的叉车工作时的结构示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
100 叉车 200 导轮板
300 导轨 400 导轮定位组件
500 工件存放台 600 工件
210 第二通孔 310 导轨主定位部
320 导轨次定位部 311 第二固定件
321 限位件 330 第三通孔
322 垫圈 323 锁紧件
410 导轮组 412 导轮连接件
411 导轮 420 第一通孔
413 第一固定件 340 第四通孔
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施方式中所有方向性指示(诸如上、下……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
并且，本发明各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
如图1至图8，本发明提供一种叉车定位系统，包括叉车100和与所述叉车相配合的至少一条导轨300；所述叉车100包括导轮板200，所述导轮板200的表面设有与所述导轨数量对应的导轮定位组件400；所述导轨300包括导轨主定位部310和导轨次定位部320，所述导轨次定位部320位于所述导轨主定位部310的表面，所述导轨次定位部320与所述导轨主定位部310呈预设夹角，所述导轨次定位部320设有限位件321；在启动叉车定位时，所述叉车100带动所述导轮板200的导轮定位组件400沿着对应导轨300的长度方向向对应的限位件321靠近，以使导轮板200与对应限位件321相贴合并完成叉车100定位。
具体地，上述叉车用于主要用于装卸货物，其中为了保障叉车100及时的移动到目标装卸点，如图1所示，本发明提供一种叉车定位系统的第一实施例的结构示意图，其中在目标装卸点设置与叉车相配合的1个导轨300，同时在叉车滑动轮之间加设一块导轮板200，所述导轮板200的横截面呈凸型结构，并在所述导轮200凸出的位置表面设置有辅助定位结构400，且所述辅助定位结构400位于所述导轮板的下表面。在启动叉车定位时，所述叉车带动所述导轮板的导轮定位组件400沿着目标装卸点设置的导轨300运动，并在所述叉车的导轮板200刚好与目标装卸点的导轨300接触时，通过调整叉车100的角度，控制叉车100的滑动轮的运动方向与对应导轨300的长度方向平行，并且控制所述导轮定位组件400沿着所述导轨300的长度方向向导轨300的限位件321靠近，其中所述导轮定位组件400在运动过程中相继与所述导轨主定位部310侧表面相接触，并在导轮板200运动至与对应限位件321相贴合时，停止叉车继续运动，进而完成叉车的定位，本实施例的结构是可以保障叉车运动至目标位置，实现叉车的精准定位。此外，若是所述导轮板200的上表面设有与所述导轨300数量对应的导轮定位组件400，那么，对应的所述导轨次定位部320将位于所述导轨主定位部310的下表面，且所述导轨次定位部320的长度将大于所述导轮板200的厚度与所述导轮定位组件400的高度之和。
此外，针对某一目标装卸点，还可以设置多条导轨300，并且控制所述导轨300数量与所述导轮定位组件400的数量相对应，各导轨300之间的位置关系与对应的导轮定位组件400相对应，即各导轨300之间的相对宽度与对应的各导轮定位组件400之间的相对宽度相匹配。进而多条导轨300的设置可以实现提高叉车100的定位效果。
进一步地，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，图2提供导轮板200与限位件321的结构示意图，其中，所述导轮定位组件400有两列导轮组410组成，以及两列导轮组410分别由2个导轮411组成，进而在叉车100完成叉车定位时，所述叉车的导轮板200与限位件321相贴合，同时，两列导轮组400将所述导轨300限定在两列导轮组410之间，因此，进一步设置所述导轮组410的内部导轮的数量为1或大于2时，也可以实现叉车定位效果。
此外，在所述导轮定位组件400由大于两列的导轮组410组成时，相当于由至少三列的导轮组410构成了导轮定位组件400，为了实现叉车100的定位目的，将控制所述导轨300的条数与所述定位组件400存在一定对应关系，具体地，在所述定位组件400的数量为N(N≥2)时，所述导轨300的条数可以设置为N-1条。
进一步地，如图3所示，在图1所示实施例的基础上，图3提供导轮板200与导轮定位组件400的结构示意图，其中，各导轮411通过导轮连接件412与所述导轮板200连接，所述导轮连接件412与对应的导轮411相配合。具体地，设置所述导轮411为轴承，进而所述导轮连接件412为轴承座，因此所述轴承座将通过所述轴承的内圈与所述轴承座固定。
进一步地，所述导轮连接件412与所述导轮板200通过第一固定件413连接，如图4、图5所示，在图1所示实施例的基础上，图4提供导轮板200的第二通孔210的结构示意图，图5提供导轮连接件412的第一通孔420的结构示意图，其中，所述导轮连接件412设有贯穿的第一通孔420(如图5所示)，所述导轮板200与所述第一通孔420的对应位置设有贯穿的第二通孔210(如图4所示)，所述第一固定件413依次贯通连接所述第一通孔420和第二通孔210，进而实现导轮连接件412与所述导轮板200固定连接，其中所述第一固定件413为固定螺栓。
进一步地，组成所述导轮定位组件400的导轮组410之间可以是平行设置，也可以是不平行设置，并且相邻导轮组410之间的最小相对距离大于或等于对应导轨300的最大导轨宽度。优选地，一般设置所述导轮定位组件400的导轮组410之间相互平行，且任意相邻的两个导轮组410之间的距离大于或等于各导轨300的最大导轨宽度。
进一步地，组成各导轮组410的导轮411之间的间隔可以根据实际需求进行调整，进而相邻导轮组410之间的导轮411数量及位置存有差异，例如，若叉车定位时选用一条导轨300进行定位，其中对应设置两组导轮组410，各导轮组410中的导轮411的数量可以相同，也可以不同，而在导轮组410内部的导轮411数量相同的情况，可以设置相邻导轮组410中的对应导轮411在导轨长度方向上是交替错开的设置的，进而在所述相邻导轮组410中的对应导轮411的连线在导轨宽度方向上不平行的，或者设置相邻导轮组中的对应导轮的连线在导轨宽度方向上是相互平行的。而在导轮组410内部的导轮数量不相同的情况，设置相邻导轮组中的对应导轮的连线可以是平行所述导轨宽度方向也可以是不平行的。针对多条导轨300也可以满足上述对应关系。
进一步地，如图6所示，在图1所示实施例的基础上，图6提供导轨300的结构示意图，其中，所述导轨次定位部320位于在所述导轨300的长度方向上设置有贯穿的第三通孔330，所述第三通孔330的直径小于所述导轨次定位部320的长度，所述限位件321贯通所述第三通孔330并与所述导轨次定位部320固定连接。具体地，所述限位件321采用限位螺栓，并且在限位螺栓贯通所述第三通孔330并通过锁紧螺母323进行固定，进而确保了限位件321的定位效果。
进一步地，所述导轨次定位部320与所述导轨主定位部310相互垂直，所述限位件321与所述导轨次定位部320之间设置有垫圈322。具体地，为了更好地实现叉车的定位效果，所述导轨次定位部320与所述导轨主定位部310呈90度，并且所述导轨次定位部320可以设置在所述导轨主定位部310上的任意位置，优选地，将所述导轨次定位部320设置于导轨主定位部310远离所述叉车的最远端，并且设置所述导轨300的导轨主定位部310的另一端为具有一定指示标识的三角结构，进而用于方便叉车与轨道的运行配合。
进一步地，各导轨300的位置是可调节的。具体地，在所述导轨主定位部310表面间隔设置有多个第四通孔340，并通过第二固定件311将所述导轨300固定在目标卸载点位置，所述第二固定件311采用固定螺栓进行固定，且所述固定螺栓的数量大于等于1，同时，还可以根据目标卸载点的不同，将所述导轨300安装在不同的装卸点，进而导轨300的位置是可根据装卸点位置的不同进行相应调节。
进一步地，所述叉车还包括有锁紧结构，用于保持或改变叉车的当前状态。具体地，在上述所示实施例中，在叉车正常工作时，为了提高叉车的定位保持效果，还需要将叉车进行锁紧，进而在所述叉车的滑动轮或者在叉车的导轮板上设置相应的锁紧结构，并且在锁紧结构启动时，所述锁紧结构控制叉车保持当前状态，而在锁紧结构关闭时，所述叉车可以根据实际的需要改变当前的状态。
本发明叉车定位系统的工作原理在于，若要叉车在工作平面内准确定位，则必须限制叉车的六个自由度，即沿X、Y、Z三个坐标轴的移动和绕此X’、Y’、Z’三个坐标轴的转动，工件700在空间的六个自由度，可用合理布置的六个支承点来限制，使工件得到确定的位置，此即为六点定位原理。
一般情况下叉车水平工作面上通过工作轮受到如图7中的点1,2,3约束，限制X’、Y’、Z’三个自由度。如果想要叉车完全定位，还需点4,5限制两个X’、Z’自由度和点6限制Y’一个自由度。进而给叉车设计一条导轨与导轮副，导轮通过导轮板固定在叉车上与导轨配合形成点4,5限制X’、Z’两个自由度，并且在导轨的末端增加限位螺栓形成点6限制Y’一个自由度。
基于上述原理，在叉车定位系统进行定位操作时，所述叉车100带动所述导轮板200的导轮定位组件400沿着目标装卸点设置的导轨300运动，并在所述叉车的导轮板200刚好与目标装卸点的导轨300接触时，通过调整叉车100的角度，控制叉车100的滑动轮的运动方向与对应导轨300的长度方向平行，并且控制所述导轮定位组件400沿着所述导轨300的长度方向向导轨300的限位件321靠近，其中所述导轮定位组件400在运动过程中相继与所述导轨主定位部310侧表面相接触，并在导轮板200运动至与对应限位件321相贴合时，停止叉车继续运动，进而完成叉车的定位；其中叉车100工作时的叉车状态如图7所示，其中工件存放台500用于放置工件600，所述工件600提供所述叉车的移动夹臂进行工件的移动，以实现工件的装卸。
以上实施例中，本领域技术人员对于软件控制可以采用现有技术，本发明仅保护叉车定位系统的结构以及相互的连接关系。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.叉车定位系统，其特征在于，包括叉车和与所述叉车相配合的至少一条导轨；
所述叉车包括导轮板，所述导轮板的表面设有与所述导轨数量对应的导轮定位组件；
所述导轨包括导轨主定位部和导轨次定位部，所述导轨次定位部位于所述导轨主定位部的表面，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部呈预设夹角，所述导轨次定位部设有限位件；
在启动叉车定位时，所述叉车带动所述导轮板的导轮定位组件沿着对应导轨的长度方向向对应的限位件靠近，以使导轮板与对应限位件相贴合并完成叉车定位。
2.根据权利要求1所述的叉车定位系统，其特征在于，所述导轮定位组件由至少两列的导轮组组成，各导轮组由一个以上的导轮组成，各导轮通过导轮连接件与所述导轮板连接，所述导轮连接件与对应的导轮相配合。
3.根据权利要求2所述的叉车定位系统，其特征在于，所述导轮连接件与所述导轮板通过第一固定件连接，所述导轮连接件设有贯穿的第一通孔，所述导轮板与所述第一通孔的对应位置设有贯穿的第二通孔，所述第一固定件依次贯通连接所述第一通孔和第二通孔。
4.根据权利要求2所述的叉车定位系统，其特征在于，各导轮组之间平行设置，任意相邻的两个导轮组之间的距离与各导轨的宽度相对应。
5.根据权利要求4所述的叉车定位系统，其特征在于，相邻两个导轮组中的对应导轮的连线在所述导轨的宽度方向相互平行或不平行。
6.根据权利要求1所述的叉车定位系统，其特征在于，所述导轨次定位部位于在所述导轨的长度方向上设置有贯穿的第三通孔，所述第三通孔的直径小于所述导轨次定位部的长度，所述限位件贯通所述第三通孔并与所述导轨次定位部固定连接。
7.根据权利要求1所述的叉车定位系统，其特征在于，所述导轨次定位部与所述导轨主定位部相互垂直。
8.根据权利要求1所述的叉车定位系统，其特征在于，各导轨的位置是可调节的。
9.根据权利要求1所述的叉车定位系统，其特征在于，所述导轮板的横截面呈凸型结构。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的叉车定位系统，其特征在于，所述叉车还包括有锁紧结构，用于保持或改变叉车的当前状态。
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