CN109940652B - 一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，包括固定底座、活动底座、驱动件、固定臂、活动臂和抓手，其中，所述活动底座设于固定底座下方，所述驱动件安装在固定底座上，并用于连接驱动所述活动底座上下移动，所述固定臂设置在固定底座侧面并向外展开，所述活动臂设置活动底座上并向外展开，所述抓手呈L型，其中间弯折位置铰接所述固定臂向外展开的端部，一端与所述活动臂向外展开的端部活动连接，另一端向下弯曲。与现有技术相比，本发明的拆装装置可以替代人工实现定位张紧装置的拆装，解放了人力劳动，提高了生产率和角落夹板的粘结质量等。

Description

一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置

技术领域

本发明属于拆装设备技术领域，涉及一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置。

背景技术

LNG船用聚氨酯绝缘箱的部分箱型采用胶合板→聚氨酯板→胶合板逐层粘结的三明治结构，并且四角需要粘结角落夹板。针对海上的颠簸和低温等特殊工况，这种箱体对粘结强度和装配精度都有严格的要求。目前国内外对所述角落夹板的装配均为手工操作，涂胶后的固定采用橡胶带或弹簧张紧装置人工张紧并进行后续的时效规划工艺。这种方法存在以下问题：1、为保证粘结强度，橡胶带或弹簧张紧装置必须有足够的拉力，但是人力有限，而且张紧装置比较重，拆装作业因此非常费时费力，并且容易造成工伤事故；2、人工作业容易对粘结的结构造成损坏，影响粘结质量。

现在为了完成如图10所示的绝缘箱400粘接后固化阶段的固定，通过将一号板401、二号板402、三号板403、四号板404、五号板405层压复合，再在二号板402的四个端角处装上角落夹板406，公司新设计了一种定位张紧装置300，参见图9所示，其具体包括外框架301，以及布置在外框架301四个角位置的角架，每个角架上包括通过滑动安装在外框架301上的拉环302，以及可由拉环302带动压紧或松开绝缘箱400的压辊303，压辊303与拉环302之间可以通过布置如导向柱以及弹簧等结构提供预作用力，具体安装时，利用外框架301匹配套在绝缘箱400侧面，压辊303在预作用力下抵住绝缘箱400的四个角，进而实现定位张紧。

因此，为了配合实现上述定位张紧装置的拆装，亟需设计一种拆装装置可自行向外拉动拉环，使得压辊松开绝缘箱的四个端角位置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，用于定位张紧装置的拆装，所述定位张紧装置包括套设在绝缘箱侧面的外框架、可移动布置在外框架端角位置且相互连接的拉环和压辊，定位张紧装置装配在绝缘箱上时，压辊抵靠在绝缘箱对应的端角位置，所述拆装装置包括固定底座、活动底座、驱动件、固定臂、活动臂和抓手，其中，所述活动底座设于固定底座下方，所述驱动件安装在固定底座上，并用于连接驱动所述活动底座上下移动，所述固定臂设置在固定底座侧面并向外展开，所述活动臂设置活动底座上并向外展开，所述抓手呈L型，其中间弯折位置铰接所述固定臂向外展开的端部，一端与所述活动臂向外展开的端部活动连接，另一端向下弯曲。

本发明中，驱动件可以采用如气缸之类的功能部件。

进一步的，在驱动件与活动底座之间还设有顶杆，即顶杆上端与驱动件的输出端连接，下端连接活动底座。

进一步的，在固定底座下表面还沿活动底座移动方向设有导向柱，所述导向柱滑动穿过所述活动底座，使得活动底座可沿导向柱上下移动。通过导向柱的设置，导向活动底座的定向移动，也减小了驱动件受外力损坏的风险。

进一步的，所述抓手在其与活动臂连接的一端设有腰型孔状滑槽，所述活动臂的末端设有穿过所述滑槽的销轴，使得活动臂与抓手铰接。这样，在活动底座带动活动臂上下移动的过程中，销轴可沿滑槽做出适应性移动，并迫使抓手同步绕销轴转动，对应实现抓手另一端的翘起或下降。

进一步的，所述抓手与活动臂之间通过连杆机构活动连接，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，其中，第一连杆、第二连杆和第三连杆的一端铰接在一起，另一端分别铰接所述活动臂、抓手和固定臂。更进一步的，当驱动件带动活动底座向下移动，使得抓手勾住定位张紧装置的拉环向外移动，进而使得压辊完全松开时，所述活动臂与第一连杆平行，第二连杆与第三连杆连成一条直线。活动臂通过连杆机构与抓手铰接，使得抓手在张开时，连杆机构形成自锁状态，提高了抓手张开的稳定性。

进一步的，所述抓手向下弯曲的端部的外侧设有方便勾住所述拉环的沟槽。

进一步的，所述抓手的末端还设有拉环检测机构，该拉环检测机构包括转轴、摆杆、感应板、弹簧和接近开关，其中，所述摆杆的中部通过转轴铰接在抓手上，摆杆的上端连接所述弹簧的下端，该弹簧的上端还与抓手连接，所述感应板设置在摆杆上部，且感应板的上端在其随摆杆摆动的范围内，可被固定安装的接近开关所感应；当拉环检测机构不受外力时，在弹簧作用下，所述摆杆下端突出抓手用于抵接所述拉手的侧边。拉环检测机构用于判断抓手是否正确勾住了定位张紧装置的拉环，当抓手扣住定位张紧装置的拉环时，拉环压住摆杆下端，使摆杆上端感应板移动到接近开关的触发范围中，发出信号。

更进一步的，所述感应板呈侧躺的U型状，其下端与所述抓手上部固定连接，上端突出所述抓手上端。

进一步的，所述固定底座的顶部还安装有用于匹配连接外部移动件的法兰座。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明的拆装装置可以替代人工实现定位张紧装置的拆装，解放了人力劳动，提高了生产率和角落夹板的粘结质量。

(2)本发明采用了如气缸等驱动件作为动力，并设置有具有自锁功能的连杆机构进行传动，抓手张开的力量较大，可以拉开较紧的弹簧，进而使角落夹板的压紧力可以大幅增加以提升角落夹板的粘结质量，同时也可以克服压辊被胶水粘结住导致无法拆卸的问题。

(3)本发明在抓手末端设置有拉环检测机构，能够及时检测出抓手是否可靠勾住了拉环，避免误动作损坏绝缘箱。

附图说明

图1为本发明的拆装装置的拆装总图；

图2为本发明实施例1的拆装装置的示意图；

图3为本发明实施例2的拆装装置的握紧状态示意图；

图4为本发明实施例2的拆装装置的张开状态示意图；

图5为拉环检测机构的示意图；

图6为本发明的拆装装置的拆装示意图；

图7为针对某一种定位张紧装置的拆装示意图；

图8为针对另一种定位张紧装置的拆装示意图；

图9为现有的定位张紧装置的示意图；

图10为现有的绝缘箱的示意图；

图中标记说明：

100-机械手，101-法兰座，102-滑槽，103-抓手，104-活动臂，105-导向柱，106-活动底座，107-固定臂，108-固定底座，109-气缸，110-顶杆，111-第一连杆，112-第二连杆，113-第三连杆，114-摆杆，115-转轴，116-感应板，117-接近开关，118-开关安装架，119-弹簧，200-工业机器人，300-定位张紧装置，301-外框架，302-拉环，303-压辊，304-手柄，400-绝缘箱，401-一号板，402-二号板，403-三号板，404-四号板，405-五号板，406-角落夹板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

本发明提出了一种LNG船绝缘箱400生产用定位张紧装置300的拆装装置，用于定位张紧装置300的拆装，定位张紧装置300包括套设在绝缘箱400侧面的外框架301、可移动布置在外框架301端角位置且相互连接的拉环302和压辊303，定位张紧装置300装配在绝缘箱400上时，压辊303抵靠在绝缘箱400对应的端角位置，拆装装置包括固定底座108、活动底座106、驱动件、固定臂107、活动臂104和抓手103，其中，活动底座106设于固定底座108下方，驱动件安装在固定底座108上，并用于连接驱动活动底座106上下移动，固定臂107设置在固定底座108侧面并向外展开，活动臂104设置活动底座106上并向外展开，抓手103呈L型，其中间弯折位置铰接固定臂107向外展开的端部，一端与活动臂104向外展开的端部活动连接，另一端向下弯曲。

本发明中，驱动件可以采用如气缸109之类的功能部件。

在本发明的一种具体的实施方式中，在驱动件与活动底座106之间还设有顶杆110，即顶杆110上端与驱动件的输出端连接，下端连接活动底座106。

在本发明的一种具体的实施方式中，在固定底座108下表面还沿活动底座106移动方向设有导向柱105，导向柱105滑动穿过活动底座106，使得活动底座106可沿导向柱105上下移动。通过导向柱105的设置，导向活动底座106的定向移动，也减小了驱动件受外力损坏的风险。

在本发明的一种具体的实施方式中，抓手103在其与活动臂104连接的一端设有腰型孔状滑槽102，活动臂104的末端设有穿过滑槽102的销轴，使得活动臂104与抓手103铰接。这样，在活动底座106带动活动臂104上下移动的过程中，销轴可沿滑槽102做出适应性移动，并迫使抓手103同步绕销轴转动，对应实现抓手103另一端的翘起或下降。

在本发明的一种具体的实施方式中，抓手103与活动臂104之间通过连杆机构活动连接，连杆机构包括第一连杆111、第二连杆112和第三连杆113，其中，第一连杆111、第二连杆112和第三连杆113的一端铰接在一起，另一端分别铰接活动臂104、抓手103和固定臂107。更具体的实施方式中，当驱动件带动活动底座106向下移动，使得抓手103勾住定位张紧装置300的拉环302向外移动，进而使得压辊303完全松开时，活动臂104与第一连杆111平行，第二连杆112与第三连杆113连成一条直线。活动臂104通过连杆机构与抓手103铰接，使得抓手103在张开时，连杆机构形成自锁状态，提高了抓手103张开的稳定性。

在本发明的一种具体的实施方式中，抓手103向下弯曲的端部的外侧设有方便勾住拉环302的沟槽。

在本发明的一种具体的实施方式中，抓手103的末端还设有拉环302检测机构，该拉环302检测机构包括转轴115、摆杆114、感应板116、弹簧119和接近开关117，其中，摆杆114的中部通过转轴115铰接在抓手103上，摆杆114的上端连接弹簧119的下端，该弹簧119的上端还与抓手103连接，感应板116设置在摆杆114上部，且感应板116的上端在其随摆杆114摆动的范围内，可被通过开关安装架118固定安装在其上方的接近开关117所感应；当拉环302检测机构不受外力时，在弹簧119作用下，摆杆114下端突出抓手103用于抵接拉手的侧边。拉环302检测机构用于判断抓手103是否正确勾住了定位张紧装置300的拉环302，当抓手103扣住定位张紧装置300的拉环302时，拉环302压住摆杆114下端，使摆杆114上端感应板116移动到接近开关117的触发范围中，发出信号。更具体的实施方式中，感应板116呈侧躺的U型状，其下端与抓手103上部固定连接，上端突出抓手103上端。

在本发明的一种具体的实施方式中，固定底座108的顶部还安装有用于匹配连接外部移动件的法兰座101。

以下结合具体实施例来对以上任一实施方式进行更进一步的说明。

实施例1

一种LNG船绝缘箱400生产用定位张紧装置300的拆装装置，用于定位张紧装置300的拆装，定位张紧装置300包括套设在绝缘箱400侧面的外框架301、可移动布置在外框架301端角位置且相互连接的拉环302和压辊303，定位张紧装置300装配在绝缘箱400上时，压辊303抵靠在绝缘箱400对应的端角位置，请参见图2所示，拆装装置包括固定底座108、活动底座106、驱动件、固定臂107、活动臂104和抓手103，其中，活动底座106设于固定底座108下方，驱动件安装在固定底座108上，并用于连接驱动活动底座106上下移动，固定臂107设置在固定底座108侧面并向外展开，活动臂104设置活动底座106上并向外展开，抓手103呈L型，其中间弯折位置铰接固定臂107向外展开的端部，一端与活动臂104向外展开的端部活动连接，另一端向下弯曲。

请再参见图2所示，本实施例中，驱动件采用气缸109，在驱动件与活动底座106之间还设有顶杆110，即顶杆110上端与驱动件的输出端连接，下端连接活动底座106。

请再参见图2所示，在固定底座108下表面还沿活动底座106移动方向设有导向柱105，导向柱105滑动穿过活动底座106，使得活动底座106可沿导向柱105上下移动。通过导向柱105的设置，导向活动底座106的定向移动，也减小了驱动件受外力损坏的风险。

请再参见图2所示，抓手103在其与活动臂104连接的一端设有腰型孔状滑槽102，活动臂104的末端设有穿过滑槽102的销轴，使得活动臂104与抓手103铰接。这样，在活动底座106带动活动臂104上下移动的过程中，销轴可沿滑槽102做出适应性移动，并迫使抓手103同步绕销轴转动，对应实现抓手103另一端的翘起或下降。

请再参见图2所示，抓手103向下弯曲的端部的外侧设有方便勾住拉环302的沟槽。

请再参见图2所示，固定底座108的顶部还安装有用于匹配连接外部移动件的法兰座101。

采用本实施例的拆装装置对不同的定位张紧装置300进行拆装，针对拉环302与压辊303之间通过弹性结构(如导向柱105配合弹簧119等)进行连接的定位张紧装置300，参见图6所示，其拆装过程具体为：

1)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态；

2)通过工业机器人200移动机械手100(即本实施例的拆装装置)，并使机械手100的四个抓手103插入安装在绝缘箱400上的定位张紧装置300的四个拉环302中，并使抓手103末端的沟槽对着拉环302的内侧；

3)顶杆110伸出，使抓手103处于张开状态，使抓手103末端的沟槽扣住拉环302并牵拉，使定位张紧装置300的压辊303脱离绝缘箱400的角落夹板406；

4)机器人提升定位张紧装置300，使定位张紧装置300脱离绝缘箱400并移动到码放位置；

5)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态，松开定位张紧装置300，即完成拆卸；

6)当需要继续安装时，顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态；

7)通过机器人移动机械手100，并使机械手100的四个抓手103插入位于码放位置的定位张紧装置300的四个拉环302中，并使抓手103末端的沟槽对着拉环302的内侧；

8)顶杆110伸出，使抓手103处于张开状态，使抓手103末端的沟槽勾住拉环302并牵拉，使抓手103抓起定位张紧装置300；

9)机器人抓起定位张紧装置300，使定位张紧装置300套接在绝缘箱400上；

10)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态，使定位张紧装置300的压辊303施压在绝缘箱400的角落夹板406上；

11)机器人抬升机械手100，使抓手103从拉环302中移出。

当面对拉环302/手柄304与压辊303之间通过平行四边形杠杆结构连接的定位张紧装置300，参见图7和图8，其拆装过程具体为：

(1)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态；

(2)通过机器人移动机械手100，并使机械手100的四个抓手103插入安装在绝缘箱400上的定位张紧装置300的四个拉环302中，并使抓手103末端的沟槽对着拉环302的内侧；

(3)顶杆110伸出，使抓手103处于张开状态，使抓手103末端的沟槽扣住拉环302并牵拉，使定位张紧装置300的压辊303脱离绝缘箱400的角落夹板406；

(4)机器人提升定位张紧装置300，使定位张紧装置300脱离绝缘箱400并移动到码放位置；

(5)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态，松开定位张紧装置300，即完成拆卸；

(6)当需要继续安装时，顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态；

(7)通过机器人移动机械手100，并使机械手100的四个抓手103插入位于码放位置的定位张紧装置300的四个拉环302中，并使抓手103末端的沟槽对着拉环302的内侧；

(8)顶杆110伸出，使抓手103处于张开状态，使抓手103末端的沟槽勾住拉环302并牵拉，使抓手103抓起定位张紧装置300；

(9)机器人抓起定位张紧装置300，使定位张紧装置300套接在绝缘箱400上；

(10)顶杆110缩回，使抓手103处于握紧状态；

(11)机器人抬升机械手100，使抓手103从拉环302中移出；

(12)顶杆110伸出，使抓手103处于张开状态；

(13)通过机器人使机械手100下降，使抓手103抵住拉环302外侧的手柄304的内凹表面，

(14)继续使机械手100下降，下压手柄304，使压辊303施压在绝缘箱400的角落夹板406上。并且使手柄通过卡扣锁紧，避免反弹。

实施例2

与实施例1相比，绝大部分都相同，除了本实施例中，活动臂104与抓手103之间连杆机构活动连接，参见图3和图4所示，连杆机构包括第一连杆111、第二连杆112和第三连杆113，其中，第一连杆111、第二连杆112和第三连杆113的一端铰接在一起，另一端分别铰接活动臂104、抓手103和固定臂107。更具体的实施方式中，当驱动件带动活动底座106向下移动，使得抓手103勾住定位张紧装置300的拉环302向外移动，进而使得压辊303完全松开时，活动臂104与第一连杆111平行，第二连杆112与第三连杆113连成一条直线。活动臂104通过连杆机构与抓手103铰接，使得抓手103在张开时，连杆机构形成自锁状态，提高了抓手103张开的稳定性。

实施例3

与实施例1或实施例2相比，绝大部分都相同，除了本实施例中，在抓手103的末端还进一步设置有拉环302检测机构，参见图5所示，拉环302检测机构包括转轴115、摆杆114、感应板116、弹簧119和接近开关117，其中，摆杆114的中部通过转轴115铰接在抓手103上，摆杆114的上端连接弹簧119的下端，该弹簧119的上端还与抓手103连接，感应板116设置在摆杆114上部，且感应板116的上端在其随摆杆114摆动的范围内，可被通过开关安装架118固定安装在其上方的接近开关117所感应；当拉环302检测机构不受外力时，在弹簧119作用下，摆杆114下端突出抓手103用于抵接拉手的侧边。拉环302检测机构用于判断抓手103是否正确勾住了定位张紧装置300的拉环302，当抓手103扣住定位张紧装置300的拉环302时，拉环302压住摆杆114下端，使摆杆114上端感应板116移动到接近开关117的触发范围中，发出信号。更具体的实施方式中，感应板116呈侧躺的U型状，其下端与抓手103上部固定连接，上端突出抓手103上端。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，用于定位张紧装置的拆装，所述定位张紧装置包括套设在绝缘箱侧面的外框架、可移动布置在外框架端角位置且相互连接的拉环和压辊，定位张紧装置装配在绝缘箱上时，压辊抵靠在绝缘箱对应的端角位置，其特征在于，所述拆装装置包括固定底座、活动底座、驱动件、固定臂、活动臂和抓手，其中，所述活动底座设于固定底座下方，所述驱动件安装在固定底座上，并用于连接驱动所述活动底座上下移动，所述固定臂设置在固定底座侧面并向外展开，所述活动臂设置活动底座上并向外展开，所述抓手呈L型，其中间弯折位置铰接所述固定臂向外展开的端部，一端与所述活动臂向外展开的端部活动连接，另一端向下弯曲；

所述抓手与活动臂之间通过连杆机构活动连接，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，其中，第一连杆、第二连杆和第三连杆的一端铰接在一起，另一端分别铰接所述活动臂、抓手和固定臂；

当驱动件带动活动底座向下移动，使得抓手勾住定位张紧装置的拉环向外移动，进而使得压辊完全松开时，所述活动臂与第一连杆平行，第二连杆与第三连杆连成一条直线。

2.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，在驱动件与活动底座之间还设有顶杆。

3.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，在固定底座下表面沿活动底座移动方向还设有导向柱，所述导向柱滑动穿过所述活动底座，使得活动底座可沿导向柱上下移动。

4.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，所述抓手在其与活动臂连接的一端设有腰型孔状滑槽，所述活动臂的末端设有穿过所述滑槽的销轴，使得活动臂与抓手铰接。

5.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，所述抓手向下弯曲的端部的外侧设有方便勾住所述拉环的沟槽。

6.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，所述抓手的末端还设有拉环检测机构，该拉环检测机构包括转轴、摆杆、感应板、弹簧和接近开关，其中，所述摆杆的中部通过转轴铰接在抓手上，摆杆的上端连接所述弹簧的下端，该弹簧的上端还与抓手连接，所述感应板设置在摆杆上部，且感应板的上端在其随摆杆摆动的范围内，可被固定安装的接近开关所感应；

当拉环检测机构不受外力时，在弹簧作用下，所述摆杆下端突出抓手用于抵接所述抓手的侧边。

7.根据权利要求6所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，所述感应板呈侧躺的U型状，其下端与所述抓手上部固定连接，上端突出所述抓手上端。

8.根据权利要求1所述的一种角落夹板定位张紧装置的拆装装置，其特征在于，所述固定底座的顶部还安装有用于匹配连接外部移动件的法兰座。

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