CN109913286B - 一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，这种润滑脂是以特种调和油为基础油生产的无滴点锂基润滑脂与无滴点有机硅润滑脂的混合脂为主，再加入各种添加剂在50‑80℃下混合研磨过滤抽真空包装而成。其中混合润滑脂占70‑80份，防锈剂0.1‑1份，硼酸钾胶体溶液0.5‑3份，硫化棉籽油为0.5‑1.5份，固态微粉润滑剂0.5‑20份。本发明润滑脂适合于多种环境下的智能机器人关节及轴承的润滑，经8000小时常温、零下40℃、潮湿、旋转、回转、中重负荷环境下实验，润滑脂性能基本保持稳定，各个关节运动灵活、无卡滞、无抖动、无流油、噪音低、摩擦副光亮如新，显微镜下看不到磨损。

Description

一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法
技术领域
本发明涉及到润滑脂，特别是智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法
背景技术
润滑脂是一种稠厚的油脂状半固体。用于机械的摩擦部分，起润滑和密封作用。也用于金属表面，起填充空隙和防锈作用。主要由矿物油(或合成润滑油)和稠化剂调制而成。用于不适合使用润滑油的需要润滑的机械部位，为了适应不同设备的润滑需要产生了各种各样的润滑脂，例如：通用锂基脂、复合锂基脂、钙基脂、二硫化钼、石墨锂基脂、防锈锂基脂、航空润滑脂、炮用脂、车炮轴承脂、弹药保护脂、汽车通用脂、枪用脂、坦克脂、石墨矿物润滑脂、低温脂、高温脂等诸多品种。这些各色润滑脂都是随着设备发展的需要而产生的；随着我国自动化设备的发展，特别是智能化机器人的出现，它的各个活动关节采用润滑油润滑是不现实的，如果采用润滑油润滑，这个关节就会变得十分庞大和复杂，而采用润滑脂润滑是一种非常好的润滑方式，智能机器人的工作定位要非常的灵活和准确，工作环境又是多变的，有时又会非常的恶劣，实践证明现有的润滑脂是难以满足智能机器人各个关节的润滑需要的，存在的主要问题是：启动卡滞和运行过程中的卡滞、噪音、润滑脂析油导致润滑性能变差、塑胶件相容性差的问题。这些问题的存在严重影响了人们对智能机器人的期望，例如焊接智能机器人，当下一个工件到达指定工位时，智能机器人检测到工件到达固定位置，需要对一个指定位置进行焊接，但是由于润滑脂性能不能满足其性能，出现启动控制就会出现定位不准，出现焊接位置偏离，或者在焊接头移动过程中产生卡滞也会出现定位不准；润滑脂析油导致润滑不良也会给智能机器人的正常工作带来各种各样的不稳定，使智能机器人性能难以得到很好的体现。专利〖201710170925.4〗很好的解决了润滑脂与塑胶件的相容性和润滑脂的机械安定性和抗磨性问题。但是智能机器人在使用过程中出现的卡滞和析油及润滑脂中含有空气泡等问题还不能得到很好的解决。使用寿命短，短时间内需要停机补加，影响生产。因此通过合适的润滑脂解决润滑脂在智能机器人在使用过程中出现的这些问题就非常有必要。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的就是在于提供一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂及其制备方法，使通过该方法制备的润滑脂能够满足智能机器人各个关节及轴承的灵活长寿命润滑需要。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，其特征在于：是以特种调和油为基础油生产的无滴点锂基润滑脂与无滴点有机硅润滑脂的混合脂为主，再加入各种添加剂在50-80℃下混合研磨过滤抽真空包装而成。其中混合润滑脂占70-80份，防锈剂0.1-1份，硼酸钾胶体溶液0.5-4份，硫化棉籽油为0.5-3份，固态微粉润滑剂0.5-15份。
本发明所述特种调和油为100℃黏度为3-6与10-15环烷基基础油，按照5-9：1的比例混合，为85-95份，再加入4-10份的OCP溶胶(乙丙胶)、2-5份的PIB(聚异丁烯)和3-10份的OSP聚醚，在50-70℃混合均匀为特种调和油，用这种调和油生产无滴点锂基润滑脂，本发明优选2号或3号用特种调和油生产的无滴点锂基润滑脂。
本发明所用润滑脂为用特种调和油生产的无滴点锂基润滑脂与无滴点有机硅润滑脂的混合物，两种脂的混合比例为1：1-4。其中无滴点有机硅润滑脂优选2号或3号，两种混合脂在智能机器人关节及轴承专用润滑脂中占70-80份。
本发明所述防锈剂为N-油酰肌氨酸十八胺与苯三唑衍生物T551以100：1-10的比例混合的混合物。这种混合物在智能机器人关节及轴承专用润滑脂中占0.1-1份。
本发明所述固态微粉润滑剂为磷酸锆、硫代磷酸三苯酯、二丁基二硫代氨基甲酸锑、苯三唑脂肪胺、鳞状石墨粉、二硫化钼粉中的一种或几种的混合复配物。
本发明所述混合研磨过滤的过滤方式为在高压下让混合研磨后润滑脂通过烧结不锈钢过滤器过滤，过滤后经过抽真空分装为成品。
本发明智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的优势主要有以下几个方面：启动和运行过程中无卡滞，使用过程中无滴油，零下45℃到150℃可以顺利启动及高温下安全工作，抗水淋，润滑脂中无气泡存在便于充填准确，粘附性能好不脱落，抗磨减摩性能好，与材料的适应性好，对润滑脂接触部分无腐蚀及锈蚀、，使用寿命长达10000小时以上，噪音低于32分贝。
具体实施方式：
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
实施例1
A1、特种调和油的制备：选取100℃粘度为5mmpa.s的环烷基基础油7Kg，100℃粘度为12.5mmpa.s的环烷基基础油1Kg，把这两种基础油混合均匀。再加入OCP溶胶0.622Kg，PIB1300增粘剂0.311Kg，OSP320聚醚0.577Kg在50-70℃之间混合均匀，这种混合油就是特种调和油。
A2、用A1的特种调和油生产成2号无滴点锂基润滑脂，从其中取7Kg备用。
A3、用7KgA2无滴点锂基润滑脂和21Kg2#无滴点有机硅润滑脂混合均匀。
A4、在A3中加入防锈剂N-油酰肌氨酸十八胺0.206Kg与0.079Kg苯三唑衍生物T551混合均匀。
A5、在A4中加入0.95Kg硼酸钾胶体溶液混合均匀。
A6、在A5中加入0.75Kg硫化棉籽油混合均匀。
A7、在A6中加入固态微粉润滑剂1Kg磷酸锆、1.2Kg二丁基二硫代氨基甲酸锑、1.7Kg二硫化钼粉混合均匀。
A8、把A7润滑脂混合物用研磨机研磨，研磨后润滑脂在30MPa压力下压入0.1um烧结不锈钢过滤器过滤，过滤后润滑脂进入真空罐中脱气。
A9、脱气后润滑脂即可以用于智能机器人关节及轴承的润滑。
实施例1成品测试结果如表1
表1
Figure BDA0002042874840000031
实施例2
B1、特种调和油的制备：选取100℃粘度为4.2mmpa.s的环烷基基础油7.5Kg，100℃粘度为13mmpa.s的环烷基基础油1.3Kg，把这两种基础油混合均匀。再加入OCP0010溶胶0.651Kg，PIB1300增粘剂0.320Kg，OSP320聚醚0.652Kg在50-70℃之间混合均匀，这种混合油就是特种调和油。
B2、用B1的特种调和油生产成2号无滴点锂基润滑脂，从其中取8.5Kg备用。
B3、用8.5KgB2无滴点锂基润滑脂和29.5Kg2#无滴点有机硅润滑脂混合均匀。
B4、在B3中加入防锈剂N-油酰肌氨酸十八胺0.412Kg与0.045Kg苯三唑衍生物T551混合均匀。
B5、在B4中加入1.1Kg硼酸钾胶体溶液混合均匀。
B6、在B5中加入0.8Kg硫化棉籽油混合均匀。
B7、在B6中加入固态微粉润滑剂3.2Kg硫代磷酸三苯酯、1.4Kg苯三唑脂肪胺、2.3Kg鳞状石墨粉混合均匀。
B8、把B7润滑脂混合物用研磨机研磨，研磨后润滑脂在30MPa压力下压入0.1um烧结不锈钢过滤器过滤，过滤后润滑脂进入真空罐中脱气。
B9、脱气后润滑脂即可以用于智能机器人关节及轴承的润滑。
实施例2成品测试结果如表2
表2
Figure BDA0002042874840000041
实施例3
C1、特种调和油的制备：选取100℃粘度为5.3mmpa.s的环烷基基础油6.5Kg，100℃粘度为11mmpa.s的环烷基基础油1Kg，把这两种基础油混合均匀。再加入OCP0010溶胶0.521Kg，PIB1300增粘剂0.298Kg，OSP320聚醚0.524Kg在50-70℃之间混合均匀，这种混合油就是特种调和油。
C2、用C1的特种调和油生产成3号无滴点锂基润滑脂，从其中取6.5Kg备用。
C3、用6.5KgC2无滴点锂基润滑脂和24.7Kg3#无滴点有机硅润滑脂混合均匀。
C4、在C3中加入防锈剂N-油酰肌氨酸十八胺0.276Kg与0.084Kg苯三唑衍生物T551混合均匀。
C5、在C4中加入0.8Kg硼酸钾胶体溶液混合均匀。
C6、在C5中加入0.7Kg硫化棉籽油混合均匀。
C7、在C6中加入固态微粉润滑剂1.9.Kg二丁基二硫代氨基甲酸锑、2.7Kg鳞状石墨粉。
C8、把C7润滑脂混合物用研磨机研磨，研磨后润滑脂在30MPa压力下压入0.1um烧结
不锈钢过滤器过滤，过滤后润滑脂进入真空罐中脱气。
C9、脱气后润滑脂即可以用于智能机器人关节及轴承的润滑。
实施例3成品测试结果如表3
表3
Figure BDA0002042874840000051
需要说明的是，本发明以上实施例仅用来说明本发明的技术实施方案，并非限制。尽管本发明通过实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而又不脱离本发明技术方案的本质和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，其特征在于：是以特种调和油为基础油生产的无滴点锂基润滑脂与无滴点有机硅润滑脂的混合润滑脂为主，再加入包括防锈剂、硼酸钾胶体溶液、硫化棉籽油、固态微粉润滑剂的添加剂，在50-80℃下混合研磨过滤抽真空包装而成；其中按重量份计算，混合润滑脂占70-80份，防锈剂0.1-1份，硼酸钾胶体溶液0.5-4份，硫化棉籽油为0.5-3份，固态微粉润滑剂0.5-15份；
所述特种调和油为100℃黏度为3-6mmpa.s与10-15mmpa.s的环烷基基础油，按照5-9：1的重量比例混合，环烷基基础油为85-95份，再加入4-10份的OCP0010溶胶和2-5份的PIB1300及3-10份的OSP320聚醚的混合增粘剂在50-80℃之间混合均匀制备；无滴点锂基润滑脂与无滴点有机硅润滑脂的混合重量比例为1：1-4。
2.根据权利要求1所述的智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，其特征在于：所述防锈剂为N-油酰肌氨酸十八胺与苯三唑衍生物T551以100：1-10的重量比例混合的混合物。
3.根据权利要求1所述的智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，其特征在于：所述固态微粉润滑剂为磷酸锆、硫代磷酸三苯酯、二丁基二硫代氨基甲酸锑、苯三唑脂肪胺、鳞状石墨粉、二硫化钼粉中的一种或几种的混合复配物。
4.根据权利要求1所述的智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的制备方法，其特征在于：所述混合研磨过滤的过滤方式为在30MPa下让混合研磨后润滑脂通过烧结不锈钢过滤器。
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