CN109911622A - 片材移载系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种片材移载系统，用于将片材从层架转移到插架，包括片材抓取装置，用于从层架中抓取片材；片材翻转装置，用于接收片材抓取装置中的片材并翻转片材；片材插放装置，用于接收翻转后的片材并将片材插放于插架中；片材抓取装置、片材翻转装置、片材插放装置依次设置。本发明提供的片材移载系统，片材抓取装置从层架上抓取片材并转移至片材翻转装置，片材翻转装置接收到片材后，将片材从水平放置翻转为竖直放置，片材插放装置接收竖直放置的片材后并将其插入插架中，如此完成片材从层架至插架的自动化转移，在转移过程中无需人工操作，不会刮伤片材，片材的良品率较高。

Description

片材移载系统

技术领域

本发明属于片材传输技术领域，更具体地说，是涉及一种片材移载系统。

背景技术

在背光模组制造等生产领域，为了在加工和运输过程中保护玻璃、模组等片材，需要将片材放置于各类治具上运输，对片材进行不同的工艺加工时，所需的治具也不同。例如，玻璃片材在运输时通常放置于水平放置于层架上，而在进行烘烤、清洗等加工时，通常竖直放置于插架中。目前，在玻璃等片材的加工中，通常采用人工转移的方式将片材从层架转移至插架中，人工转移容易刮伤片材，使片材的良品率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种片材移载系统，以解决现有技术中存在的人工将片材从层架转移至插架导致的片材容易刮伤、良品率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种片材移载系统，用于将片材从层架转移到插架，包括：

片材抓取装置，用于从层架中抓取片材；

片材翻转装置，用于接收所述片材抓取装置中的片材并翻转片材；

片材插放装置，用于接收翻转后的片材并将片材插放于插架中；

所述片材抓取装置、所述片材翻转装置、所述片材插放装置依次设置。

进一步地，所述片材移载系统还包括用于分离层架并为所述片材抓取装置提供片材的层架分取装置，所述层架分取装置包括用于承接待分离层架的第一承接板、与所述承接板固定连接的第一升降组件、以及用于支撑剩余层架的夹持组件，所述夹持组件包括分别设于所述层架相对两侧的支撑板、以及驱动所述支撑板相对所述层架运动的驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括驱动所述支撑板沿所述层架宽度方向移动的第一气缸、以及驱动所述支撑板沿所述层架长度方向移动的第二气缸，所述支撑板固定连接于所述第一气缸的输出端，所述第一气缸固定连接于所述第二气缸的输出端。

进一步地，所述片材移载系统还包括用于运输分离后的层架的第一传输装置、以及用于叠放取走片材后的层架的层架叠放装置，所述层架分取装置和所述层架叠放装置分别设于所述第一传输装置的两端。

进一步地，所述层架叠放装置包括第二承接板、用于上下移动所述第二承接板的第二升降组件、以及用于支撑已叠放层架的支撑架，所述支撑架包括固定板和用于支撑层架的转动插板，所述转动插板与所述固定板转动连接，所述转动插板的数量至少为两个，其中两个所述转动插板分别设于已叠放层架的相对两侧。

进一步地，所述片材抓取装置还包括用于抓取片材的第一抓取机构、用于驱动所述第一抓取机构上下移动的第一滑动模组、以及用于驱动所述第一抓取机构水平移动的第二滑动模组，所述第一抓取机构固定连接于所述第一滑动模组，所述第一滑动模组固定连接于所述第二滑动模组。

进一步地，所述片材移载系统还包括用于传输片材的第二传输装置，所述片材抓取装置和所述片材翻转装置分别设于所述第二传输装置的两端。

进一步地，所述第二传输装置包括两个间隔设置的传输带、分别用于传动两个所述传输带的两个传输轮、沿所述传输带长度方向设置的两个轮轴、以及用于调节两个所述传输轮间距的丝杠，所述传输轮一一套设于所述轮轴上，所述丝杠与其中一个所述轮轴螺纹连接，所述丝杠与另一个所述轮轴相抵接。

进一步地，所述片材翻转装置包括转轴驱动件、由所述转轴驱动件驱动旋转的转动轴、以及用于抓取片材的第二抓取机构，所述第二抓取机构固定于所述转动轴的外周。

进一步地，所述片材插放装置包括用于抓取片材的第三抓取机构、用于驱动所述第三抓取机构上下移动的第三滑动模组、以及用于驱动所述第三抓取机构水平移动的第四滑动模组，所述第三抓取机构固定连接于所述第三滑动模组，所述第三滑动模组固定连接于所述第四滑动模组，所述第二滑动模组的滑动方向与所述第四滑动模组的滑动方向相互垂直。

本发明提供的片材移载系统的有益效果在于：与现有技术相比，本发明片材移载系统包括片材抓取装置、片材翻转装置和片材插放装置，片材抓取装置从层架上抓取片材并转移至片材翻转装置，片材翻转装置接收到片材后，将片材从水平放置翻转为竖直放置，片材插放装置接收竖直放置的片材后并将其插入插架中，如此完成片材从层架至插架的自动化转移，在转移过程中无需人工操作，不会刮伤片材，片材的良品率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的片材移载系统的结构图；

图2为本发明实施例提供的层架分取装置和叠放层架的结构图；

图3为本发明实施例提供的层架分取装置的结构图；

图4为本发明实施例提供的层架分取装置分离层架前的侧视图；

图5为本发明实施例提供的层架分取装置分离层架后的侧视图；

图6为本发明实施例提供的夹持组件的结构图；

图7为本发明实施例提供的层架叠放装置和叠放层架的结构图；

图8为本发明实施例提供的层架叠放装置的结构图；

图9为本发明实施例提供的层架叠放装置在层架叠放前的结构图；

图10为本发明实施例提供的层架叠放装置在层架叠放后的结构图；

图11为本发明实施例提供的支撑架的结构图；

图12为本发明实施例提供的转动插板的结构图；

图13为本发明实施例提供的片材抓取装置的结构图；

图14为本发明实施例提供的片材抓取装置的部分结构图；

图15为本发明实施例提供的第一抓取机构的结构图一；

图16为本发明实施例提供的第一抓取机构的结构图二；

图17为本发明实施例提供的第二传输装置的结构图；

图18为本发明实施例提供的片材翻转装置的结构图；

图19为本发明实施例提供的片材插放装置的结构图；

图20为本发明实施例提供的插架移动装置的结构图。

其中，图中各附图标记：

010-片材；020-层架；030-插架；1-层架分取装置；11-第一承接板；12-夹持组件；120-驱动组件；121-第一气缸；123-支撑板；1231-支撑壁；1232-第一导向斜壁；13-第一安装架；14-第一升降组件；141-第一升降气缸；15-第一传感器；2-第一传输装置；21-第一驱动电机；22-皮带轮；23-传输皮带；3-层架叠放装置；31-第二承接板；32-支撑架；321-固定板；3210-转动窗；3211-第二抵接壁；3212-止挡壁；322-转动插板；3221-第一抵接壁；3222-第二导向斜壁；3223-第三抵接壁；33-调节板；330-长条形调节孔；34-第二升降组件；341-第二升降气缸；35-第二传感器；36-第二安装架；4-片材抓取装置；41-第一滑动模组；42-第二滑动模组；43-第一抓取机构；431-旋转驱动件；432-安装板；4321-凸起部；433-夹块；4331-第一倾斜壁；434-夹取部；4340-夹槽；435-第一调节组件；4351-止挡块；43511-第二倾斜壁；4352-调节件；436-第三传感器；44-第二调节组件；441-第一滑动件；442-第二滑动件；5-第二传输装置；51-第二驱动电机；52-传输轮；53-传输带；54-手轮；55-轮轴；56-丝杠；6-片材翻转装置；61-转轴驱动件；62-转动轴；63-第二抓取机构；7-片材插放装置；71-第三滑动模组；72-第四滑动模组；73-第三抓取机构；731-吸盘；8-插架移动装置；81-第三气缸；82-插架工作台。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本发明提供的片材010移载系统进行说明。在其中一个实施例中，片材移载系统用于将片材010从层架020上转移至插架030中。片材010于层架020上水平放置，片材010于插架030中竖直放置。片材移载系统包括依次设置的片材抓取装置4、片材翻转装置6和片材插放装置7。片材抓取装置4用于从层架020中抓取片材010，并将片材010平移至片材翻转装置6处，片材翻转装置6从片材抓取装置4中接收平放的片材010，并将片材010翻转90度，使片材010竖直放置，片材插放装置7接收竖直放置的片材010后，将片材010插放置插架030中，实现了片材010从层架020至插架030的自动化转移。

本发明提供的片材移载系统，与现有技术相比，本发明片材移载系统包括片材抓取装置4、片材翻转装置6和片材插放装置7，片材抓取装置4从层架020上抓取片材010并转移至片材翻转装置6，片材翻转装置6接收到片材010后，将片材010从水平放置翻转为竖直放置，片材插放装置7接收竖直放置的片材010后并将其插入插架030中，如此完成片材010从层架020至插架030的自动化转移，在转移过程中无需人工操作，不会刮伤片材010，片材010的良品率较高。

请参阅图2至图6，作为本发明提供的片材移载系统的其中一个实施例，片材移载系统还包括用于分离层架020并为片材抓取装置4提供片材010的层架分取装置1，层架分取装置1包括用于承接待分离层架020的第一承接板11、与承接板固定连接的第一升降组件14、以及用于支撑剩余层架020的夹持组件12，夹持组件12包括分别设于层架020相对两侧的支撑板123、以及驱动支撑板123相对层架020运动的驱动组件120。在实际生产过程中，放置有片材010的层架020通常堆叠放置，片材抓取装置4抓取完一个层架020上的片材010后，需要人工将层架020移除，然后抓取下一层架020上的片材010，层架分取装置1的作用在于自动分离层架020，无需人工分离。更具体地，第一承接板11可选为水平设置，夹持组件12用于支撑堆叠层架020。驱动组件120驱动支撑板123相对层架020运动，可使支撑板123朝向或者远离层架020，支撑板123与层架020接触时，对层架020有支撑作用。待分离的层架020与其他堆叠的层架020分离后，该层架020从第一承接板11转移至第一传输装置2或者其他位置。层架分取装置1的工作流程具体为：分取层架020之前，层架020两侧的支撑板123插入、夹持或者卡接于最底部的层架020，使所有的层架020通过支撑板123支撑，分取层架020时，第一升降组件14带动第一承接板11移动至最底部的层架020处，驱动组件120带动支撑板123远离层架020，层架020落至第一承接板11上，然后第一承接板11向下移动至指定位置，此时，在水平方向上，支撑板123正对底部第二个层架020，驱动组件120再带动支撑板123朝向层架020移动，支撑板123支撑剩余的层架020后，第一承接板11带动最底部的层架020向下运动，使该层架020分离；该层架020分离后，第一承接板11继续向下运动直至该层架020转移至第一传输装置2，片材抓取装置4可从第一传输装置2上的层架020抓取片材010。

可选地，该层架自动分取装置还包括第一安装架13，第一传输装置2和支撑板123均固定于第一安装架13上。更具体地，第一升降组件14、驱动组件120均固定于第一安装架13上。

可选地，夹持组件12的数量至少为两个，且层架020的相对两侧至少分别设有一个夹持组件12，使得支撑板123能够平稳地支撑堆叠层架020。优选地，层架020两侧的夹持组件12的数量相同，其中一侧的数量可为两个、三个等。

在层架分取装置1的其中一个实施例中，支撑板123具有用于与层架020抵接的支撑壁1231，且支撑壁1231背向第一承接板11设置。在该实施例中，支撑板123通过其上的支撑壁1231支撑叠放的层架020。相应地，层架020的边缘处设有凸缘，便于与支撑壁1231相抵接。在该实施例中，支撑壁1231朝上且水平设置。在另一实施例中，支撑壁1231竖直设置，层架020的边缘处也为竖直设置的平面，通过支撑壁1231和层架020边缘的摩擦力支撑层架020。在又一实施例中，支撑板123开设有用于卡接层架020的凹槽，支撑壁1231为凹槽的内壁。相应地，层架020的边缘处设有凸缘，凸缘插入凹槽中，凹槽的内壁与凸缘相抵接，使支撑板123支撑起层架020。

在层架分取装置1的其中一个实施例中，支撑板123具有用于与层架020抵接的支撑壁1231，且支撑壁1231背向第一承接板11设置，支撑壁1231朝上且水平设置，支撑板123面向第一承接板11一侧为第一导向斜壁1232，使支撑板123呈楔形，这样，可减小支撑板123端部的厚度，在支撑板123移动至两个层架020之间时，不会出现支撑板123无法插入两个层架020之间的情况。

在层架分取装置1的其中一个实施例中，驱动组件120包括驱动支撑板123沿层架020宽度方向移动的第一气缸121、以及驱动支撑板123沿层架020长度方向移动的第二气缸，支撑板123固定连接于第一气缸121的输出端，第一气缸121固定连接于第二气缸的输出端。在该实施例中，层架020两侧驱动组件120的连线方向为层架020的宽度方向。第一气缸121可驱动支撑板123在宽度方向移动，减小或者增大两侧的支撑板123的距离，一是可以夹持层架020，二是当第一气缸121具有较大行程时，可适用于不同宽度的层架020。第二气缸可驱动支撑板123在长度方向移动，调整支撑板123在层架020长度方向上的位置，以适应不同长度的层架020。第二气缸的设置增加了夹持组件12的适用范围，可适应于多种长度的层架020。

在层架分取装置1的其中一个实施例中，第一承接板11的一端设有检测层架020的第一传感器15。第一传感器15的作用在于检测层架020是否到达指定位置，若到达指定位置便启动夹持组件12，使支撑板123移动并支撑起叠放的层架020，若未达到指定位置，则发出警报。第一传感器15的设置提高了该装置的可靠性，在层架020传输出现异常时可及时反馈，避免发生故障。第一传感器15可为光电传感器，通过检测周边环境的光线变换判断层架020是否到达指定位置。

在层架分取装置1的其中一个实施例中，第一升降组件14包括第一升降气缸141、以及用于固定第一升降气缸141输出端和第一承接板11的固定件。第一升降气缸141的输出轴竖直设置，带动第一承接板11在竖直方向上运动。在其他实施例中，也可采用电机等驱动件带动。

请参阅图7至图12，作为本发明提供的片材移载系统的其中一个实施例，片材移载系统还包括用于运输分离后的层架020的第一传输装置2、以及用于叠放取走片材010后的层架020的层架叠放装置3，层架分取装置1和层架叠放装置3分别设于所述第一传输装置2的两端。更具体地，层架020通过层架分取装置1分离开来后，通过第一升降组件14的下降，将该层架020转移至第一传输装置2，片材抓取装置4从第一传输装置2上取走片材010后，空的层架020随第一传输装置2传送至层架叠放装置3，由层架叠放装置3将空的层架020堆叠起来。

在第一传输装置2的其中一个实施例中，第一传输装置2包括第一驱动电机21、与第一驱动电机21连接的皮带轮22、以及由皮带轮22带动的两个传输皮带23，第一承接板11设于两个传输皮带23之间。其中，在水平方向上，第一承接板11设于两个传输皮带23之间。在竖直方向上，层架020设于传输皮带23的上方，第一承接板11可在传输皮带23的上侧和下侧之间移动，便于传输皮带23承接层架020。

在层架叠放装置3的其中一个实施例中，层架叠放装置3包括第二承接板31、用于上下移动第二承接板31的第二升降组件34、以及用于支撑已叠放层架020的支撑架32，支撑架32包括固定板321和用于支撑层架020的转动插板322，转动插板322与固定板321转动连接，转动插板322的数量至少为两个，其中两个转动插板322分别设于已叠放层架020的相对两侧。第二承接板31可随第二升降组件34上下运动，支撑架32用于支撑已经叠放好的层架020。更具体地，已经叠放好的层架020位于第二承接板31的上方。转动插板322的数量至少为两个，其中两个转动插板322分别设于已叠放层架020的相对两侧，以便转动插板322支撑于层架020的两侧，形成稳定的支撑结构。单个层架020的叠放过程如下：待叠放的层架020位于第一传输装置2上，第一传输装置2将该层架020移动至层架叠放装置3的第二承接板31的上方，第二升降组件34带动第二承接板31向上移动，将该层架020承接于第二承接板31上，第二升降组件34继续向上移动，在移动的过程中，该层架020与转动插板322接触，且推动转动插板322从水平放置逐渐向上转动，转动插板322与层架020底部脱离后，待层叠的层架020与已层叠的层架020叠加在一起，完成叠放动作，然后第二升降组件34带动所有的层架020向下移动，在向下移动的过程中，层架020的底部推动转动插板322向下转动、或者转动插板322自发向下转动至恢复水平设置状，叠加的层架020重新放置于转动插板322上。

可选地，该层架叠放装置3还包括第二安装架36，第一传输装置2及支撑架32均安装于该第二安装架36上。更具体地，固定板321及第二升降组件34固定连接于第二安装架36。第一安装架13和第二安装架36可相互固定或者为同一安装架。

可选地，第二升降组件34包括第二升降气缸341，第二升降气缸341固定于第二安装架36上，第二升降气缸341的输出轴竖直设置。第二升降气缸341的输出轴上下推动时带动第二承接板31运动。第一升降组件14和第二升降组件34的结构可相同。

在层架叠放装置3的其中一个实施例中，固定板321的数量至少为两个，其中两个固定板321分别设于已叠放层架020的相对两侧，固定板321与转动插板322的数量相同，两者一一对应连接。已叠放层架020的相对两侧分别设有至少一个支撑架32，以保证层架020叠加时的稳定性。可选地，层架020的两侧分别放置有两个或者三个支撑架32，防止层架020晃动。

在层架叠放装置3的其中一个实施例中，固定板321上开设有转动窗3210，转动窗3210内设有中心轴，中心轴伸入转动插板322设置，且转动插板322具有面向第二承接板31设置的第一抵接壁3221，转动窗3210具有用于与第一抵接壁3221相抵接的第二抵接壁3211。第一抵接壁3221和第二抵接壁3211相抵接时，转动插板322无法继续向下转动，层架020可稳定的放置于转动插板322上。更具体地，第一抵接壁3221面向第二承接板31设置，即朝下设置，第二抵接壁3211相应地朝上设置。在该实施例中，当第一抵接壁3221和第二抵接壁3211相抵接时，第一抵接壁3221和第二抵接壁3211均水平设置，与层架020所在的平面相平行，这样，固定板321对转动插板322的力为竖直方向，使得同样结构的固定板321能够承受更多的层架020。

可选地，转动插板322背向第二承接板31一侧为第三抵接壁3223，当第一抵接壁3221和第二抵接壁3211相抵接时，第三抵接壁3223水平设置，使第三抵接壁3223与层架020充分接触。

可选地，转动窗3210还具有用于止挡转动插板322的止挡壁3212，中心轴与止挡壁3212的距离小于中心轴与转动插板322端部的距离，此处转动插板322端部是指伸入层架020底部的一端，如此使转动插板322向上转动至极限位置时，第三抵接壁3223与转动窗3210的止挡壁3212接触，转动插板322不会跨越转动窗3210而转动到固定板321的另一侧。其中，止挡壁3212与第二抵接壁3211相对设置，止挡壁3212设于转动窗3210的顶部，第二抵接壁3211设于转动窗3210的底部。

可选地，转动插板322面向第二承接板31一侧还具有第二导向斜壁3222，第二导向斜壁3222与第二抵接壁3211连接。在第一抵接壁3221和第二抵接壁3211相接触时，第二导向斜壁3222倾斜设置，使得待叠放的层架020推动转动插板322时更顺滑，避免出现转动插板322卡住的情况发生。

在层架叠放装置3的其中一个实施例中，层架叠放装置3还包括用于回弹转动插板322的弹性件，弹性件套设于中心轴。弹性件在自然状态下，第一抵接壁3221和第二抵接壁3211相抵接，此时转动插板322呈水平放置状态，层板推动转动插板322向上转动时，弹性件被压缩，一旦转动插板322与层板相脱离，弹性件带动转动插板322回复至水平状态，为承接上方的层板做准备。可选地，弹性件为扭簧。

在另一实施例中，中心轴上未设弹性件，且转动插板322和固定板321的转动连接处具有间隙，在固定板321的止挡下，转动插板322无法转动至竖直状态，转动插板322在自身重力的作用下向下转动至水平状态，为承接上方的层架020做准备。

在另一实施例中，中心轴上未设弹性件，且转动插板322和固定板321的连接处过盈配合，使得转动插板322只有在外力的作用下才能转动，则当待叠放层架020和其他层架020叠放完成后，并向下移动时，依靠层架020对转动插板322的推动使转动插板322回复至水平位置。

可选地，层架叠放装置3于第一传输装置2的尾端设有用于检测层架020的第二传感器35。第二传感器35的作用在于检测由第一传输装置2运输的层架020是否到达指定位置，若到达指定位置便启动第二升降组件34，升起第二承接板31承接该层架020，若未达到指定位置，则第一传输装置2继续运动或者发出警报。第二传感器35的设置提高了该装置的可靠性，在层架020传输出现异常时可及时反馈，避免发生故障。第二传感器35可为光电传感器，通过检测周边环境的光线变换判断层架020是否到达指定位置。

在层架叠放装置3的其中一个实施例中，层架叠放装置3还包括用于调节层架020相对两侧的两个转动插板322距离的调节板33，调节板33与固定板321固定连接，且调节板33上开设有长条形调节孔330。层架020相对两侧的转动插板322之间的距离与层架020的宽度相适配，层架020的宽度改变时，可相应调节调节板33的位置，改变两侧的转动插板322的距离，这样，能够适应叠放不同宽度的层架020。更具体地，调节板33通过紧固件安装于第二安装架36上，长条形调节孔330的长度方向与层架020的宽度方向形同，调节板33可在长条形调节孔330的长度方向调节位置，从而调节转动插板322之间的距离。可选地，调节板33和固定板321垂直连接，调节板33水平设置，固定板321垂直设置。

请参阅图13至图16，作为本发明提供的片材移载系统的其中一个实施例，片材抓取装置4还包括用于抓取片材010的第一抓取机构43、用于驱动第一抓取机构43上下移动的第一滑动模组41、以及用于驱动第一抓取机构43水平移动的第二滑动模组42，第一抓取机构43固定连接于第一滑动模组41，第一滑动模组41固定连接于第二滑动模组42。第一抓取机构43可从第一传输装置2上抓取片材010，第一滑动模组41的设置便于第一抓取机构43上下进给抓取片材010，第二滑动模组42驱动第一抓取机构43在水平方向上移动，可使第一抓取机构43在第一传输装置2和第二传输装置5之间移动。可选地，第二滑动模组42的滑动方向与第一传输装置2的传输方向垂直，使得片材翻转装置6、片材插放装置7、第二传输装置5等布局与第一传输装置2的侧面，充分利用空间。可选地，第一滑动模组41和第二滑动模组42均由两个相互滑动连接的滑动块组成，其具体结构此处不作限定。

在第一抓取机构43的其中一个实施例中，第一抓取机构43包括夹块433、夹块驱动件、夹取部434和第一调节组件435。夹块433的数量为两个，夹块驱动件可驱动两个夹块433相对移动，使两个夹块433相对移动，从而实现夹取或者放置片材010。可选地，夹块驱动件驱动其中一个夹块433相对另一个夹块433运动，或者驱动两个夹块433相向运动。夹取部434固定于夹块433上，夹取部434上开设有夹槽4340，夹块433的距离不断缩小时，片材010的边缘逐渐伸入夹槽4340中，从而完成对片材010的夹取。第一调节组件435用于调节两个夹块433之间的最小距离，第一调节组件435包括止挡块4351和调节件4352，止挡块4351的一端伸入两个夹块433之间，使得两个夹块433相向移动至与止挡块4351相抵接时，夹块433不能继续移动，所能夹持的片材010尺寸由两个夹块433之间的最小距离决定，而两个夹块433的最小距离由止挡块4351的位置决定，这样，通过调节止挡块4351的位置来改变夹块433的最小距离，便可夹持更多型号的片材010。调节件4352用于调节止挡块4351的位置，更具体地说，调节件4352用于调节止挡块4351伸入两个夹块433一端的伸入长度。两个夹块433的相邻侧壁均为第一倾斜壁4331，止挡块4351分别正对两个第一倾斜壁4331的两侧为第二倾斜壁43511，第一倾斜壁4331和第二倾斜壁43511的倾斜角度相同，当夹块433运动至与第二倾斜壁43511相抵接时，夹块433到达极限位置。

在第一抓取机构43的其中一个实施例中，第一抓取机构43还包括安装板432，至少一个夹块433与安装板432滑动连接。安装板432的作用在于为夹块433提供安装位置。在该实施例中，两个夹块433均与安装板432滑动连接，在夹取片材010的过程中，两个夹块433均朝向止挡块4351运动。在另一实施例中，其中一个夹块433与安装板432固定连接，另一个夹块433与安装板432滑动连接，通过其中一个夹块433的移动来改变两个夹块433之间的距离。

可选地，止挡块4351与安装板432滑动连接，且安装板432上设有凸起部4321，止挡块4351具有螺纹孔，调节件4352穿过螺纹孔且抵接于凸起部4321，调节件4352与止挡块4351螺纹连接，转动调节件4352时，调节件4352推动安装板432的凸起部4321，使止挡块4351和安装板432产生相对滑动，这样，可调节止挡块4351与夹块433的相对位置，实现对两个夹块433的最小距离的控制。调节件4352可为手动旋转调节。可选地，调节件4352上设置有调节刻度，便于精确控制止挡块4351的位置。

在第一抓取机构43的其中一个实施例中，安装板432上设有用于检测片材010的第三传感器436，第三传感器436的作用在于判断片材010是否到达指定位置。若达到指定位置，则启动夹块驱动件，移动夹块433；若未达到指定位置，则继续移动整个第一抓取机构43或者报警；保证片材010位于指定位置时夹取片材010，减少意外发生。第三传感器436可选为光电传感器。

在第一抓取机构43的其中一个实施例中，第一抓取机构43还包括旋转驱动件431，旋转驱动件431的输出轴与安装板432固定连接。旋转驱动件431可驱动安装板432转动，从而带动夹块433及片材010转动，满足旋转片材010的需求。更具体地，旋转驱动件431的旋转轴与片材010所在的平面垂直，即在片材010所在的平面上旋转片材010。

在片材抓取装置4的其中一个实施例中，第一抓取机构43的数量为两个，片材爪取装置还包括用于调节两个第一抓取机构43的距离的第二调节组件44。在该片材移载系统中，同时设置两个第一抓取机构43可同时夹取两个片材010，提高夹取效率，第二调节组件44可调节两个第一抓取机构43之间距离，这样，被夹取的两个片材010之间的距离也可根据需要调节。第二调节组件44连接于第一滑动模组41和第一抓取机构43之间。

第二调节组件44包括气缸、由气缸推动的第一滑动件441、以及与第一滑动件441滑动连接的第二滑动件442，其中一个第一抓取机构43固定于第一滑动件441，另一个第一抓取机构43固定于第二滑动件442。第一滑动件441和第二滑动件442相互滑动连接，使两个第一抓取机构43可相互滑动，实现对两个第一抓取机构43的距离的调节。在其他实施例中，也可通过丝杠56、电机等推动第一滑动件441滑动，其驱动方式此处不作限定。可选地，第一滑动件441的滑动方向为水平方向，可调整两个第一抓取机构43在水平方向上的距离。

请参阅图17，作为本发明提供的片材移载系统的其中一个实施例，片材移载系统还包括用于传输片材010的第二传输装置5，片材抓取装置4和片材翻转装置6分别设于第二传输装置5的两端。片材抓取装置4抓取片材010后，放置于第二传输装置5上，第二传输装置5再将片材010传送至片材翻转装置6，供其抓取翻转。可选地，第二传输装置5的传输方向与第一传输装置2的传输方向相同，由于第一传输装置2和第二传输装置5均呈长条形，两者方向相同时，能够减小该系统的占用空间。

请参阅图17，在第二传输装置5的其中一个实施例中，第二传输装置5包括第二驱动电机51、两个间隔设置的传输带53、分别用于传动两个传输带53的两个传输轮52、沿传输带53长度方向设置的两个轮轴55、以及用于调节两个传输轮52间距的丝杠56，传输轮52一一套设于轮轴55上，丝杠56与其中一个轮轴55螺纹连接，丝杠56与另一个轮轴55相抵接。第二驱动电机51带动传输轮52转动，此时，传输轮52与轮轴55相互转动。当需要调节两个传输轮52之间的距离时，旋转丝杠56，其中一个轮轴55保持不动，另外一个轮轴55相对移动，实现对两个传输轮52距离的调整，从而可以适用于各种尺寸的片材010。丝杠56的端部还可设置手轮54，方便旋转丝杠56。

请参阅图18，作为本发明提供的片材移载系统的其中一个实施例，片材翻转装置6包括转轴驱动件61、由转轴驱动件61驱动旋转的转动轴62、以及用于抓取片材010的第二抓取机构63，第二抓取机构63固定于转动轴62的外周。转动轴62旋转时，可带动第二抓取机构63旋转，从而改变第二抓取机构63上的片材010的放置方向。第二抓取机构63的结构可选为与第一抓取机构43的结构相同。第二抓取机构63也可通过真空吸附等方式抓取片材010。

请参阅图19，作为本发明提供的片材移载系统的一种具体实施方式，片材插放装置7包括用于抓取片材010的第三抓取机构73、用于驱动第三抓取机构73上下移动的第三滑动模组71、以及用于驱动第三抓取机构73水平移动的第四滑动模组72，第三抓取机构73固定连接于第三滑动模组71，第三滑动模组71固定连接于第四滑动模组72，第二滑动模组42的滑动方向与第四滑动模组72的滑动方向相互垂直。第四滑动模组72的滑动方向与第二传输装置5的传输方向相同，便于将插架030布局于第一传输装置2的侧面。第三滑动模组71、第四滑动模组72的结构可选为与第一滑动模组41的结构相同。

可选地，第三抓取机构73与第一抓取机构43的结构相同。在另一实施例中，第三抓取机构73包括吸盘731和吹气机，吸盘731上开设有与片材010大小相适配的容置槽，且容置槽的底部具有凹腔，使片材010的中部与吸盘731不接触，防止产生脏污。吹气机吹气时，会在片材010和吸盘731之间产生负压，从而将片材010吸附于吸盘731上。

请参阅图20，作为本发明提供的片材移载系统的一种具体实施方式，该片材移载系统还包括用于移动插架030的插架移动装置8，插架移动装置8包括第三气缸81、以及用于放置插架030的插架工作台82，插架工作台82与第三气缸81的输出轴固定连接。当插架030上插满片材010时，气缸驱动插架工作台82移动至指定位置后，取下插满片材010的插架030，更换空的插架030，再通过气缸将插架工作台82移动至初始位置，继续插放片材010。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.片材移载系统，用于将片材从层架转移到插架，其特征在于，包括：

片材抓取装置，用于从层架中抓取片材；

片材翻转装置，用于接收所述片材抓取装置中的片材并翻转片材；

片材插放装置，用于接收翻转后的片材并将片材插放于插架中；

所述片材抓取装置、所述片材翻转装置、所述片材插放装置依次设置。

2.如权利要求1所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材移载系统还包括用于分离层架并为所述片材抓取装置提供片材的层架分取装置，所述层架分取装置包括用于承接待分离层架的第一承接板、与所述承接板固定连接的第一升降组件、以及用于支撑剩余层架的夹持组件，所述夹持组件包括分别设于所述层架相对两侧的支撑板、以及驱动所述支撑板相对所述层架运动的驱动组件。

3.如权利要求2所述的片材移载系统，其特征在于：所述驱动组件包括驱动所述支撑板沿所述层架宽度方向移动的第一气缸、以及驱动所述支撑板沿所述层架长度方向移动的第二气缸，所述支撑板固定连接于所述第一气缸的输出端，所述第一气缸固定连接于所述第二气缸的输出端。

4.如权利要求2所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材移载系统还包括用于运输分离后的层架的第一传输装置、以及用于叠放取走片材后的层架的层架叠放装置，所述层架分取装置和所述层架叠放装置分别设于所述第一传输装置的两端。

5.如权利要求4所述的片材移载系统，其特征在于：所述层架叠放装置包括第二承接板、用于上下移动所述第二承接板的第二升降组件、以及用于支撑已叠放层架的支撑架，所述支撑架包括固定板和用于支撑层架的转动插板，所述转动插板与所述固定板转动连接，所述转动插板的数量至少为两个，其中两个所述转动插板分别设于已叠放层架的相对两侧。

6.如权利要求1所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材抓取装置还包括用于抓取片材的第一抓取机构、用于驱动所述第一抓取机构上下移动的第一滑动模组、以及用于驱动所述第一抓取机构水平移动的第二滑动模组，所述第一抓取机构固定连接于所述第一滑动模组，所述第一滑动模组固定连接于所述第二滑动模组。

7.如权利要求6所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材移载系统还包括用于传输片材的第二传输装置，所述片材抓取装置和所述片材翻转装置分别设于所述第二传输装置的两端。

8.如权利要求7所述的片材移载系统，其特征在于：所述第二传输装置包括两个间隔设置的传输带、分别用于传动两个所述传输带的两个传输轮、沿所述传输带长度方向设置的两个轮轴、以及用于调节两个所述传输轮间距的丝杠，所述传输轮一一套设于所述轮轴上，所述丝杠与其中一个所述轮轴螺纹连接，所述丝杠与另一个所述轮轴相抵接。

9.如权利要求1所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材翻转装置包括转轴驱动件、由所述转轴驱动件驱动旋转的转动轴、以及用于抓取片材的第二抓取机构，所述第二抓取机构固定于所述转动轴的外周。

10.如权利要求6所述的片材移载系统，其特征在于：所述片材插放装置包括用于抓取片材的第三抓取机构、用于驱动所述第三抓取机构上下移动的第三滑动模组、以及用于驱动所述第三抓取机构水平移动的第四滑动模组，所述第三抓取机构固定连接于所述第三滑动模组，所述第三滑动模组固定连接于所述第四滑动模组，所述第二滑动模组的滑动方向与所述第四滑动模组的滑动方向相互垂直。