CN109910727A

CN109910727A - 一种用于agv小车的抱夹装置

Info

Publication number: CN109910727A
Application number: CN201910221986.8A
Authority: CN
Inventors: 徐超
Original assignee: BEIJING DEWEI JIAYE TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: BEIJING DEWEI JIAYE TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date: 2019-03-22
Filing date: 2019-03-22
Publication date: 2019-06-21

Abstract

本发明公开了一种用于AGV小车的抱夹装置，包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个夹臂，每个夹臂均与对应的第一滑槽滑动连接，第一滑槽沿前后方向延伸，每个第一滑槽在远离另一个第一滑槽的一端连通有第二滑槽，第二滑槽沿左右方向延伸，第一滑槽和第二滑槽均设置在车体上，每个夹臂的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，设置在同一夹臂上的第一滚轮和第二滚轮均与该夹臂所对应的第一滑槽相配合，第二滑槽与对应的夹臂上的第二滚轮相配合，每个夹臂在与其上的第一滚轮同轴的位置处均铰接有一个驱动臂，两个驱动臂通过传动机构连接同一驱动电机。本发明的有益效果：夹臂可弯折后收合，结构合理、简单实用，稳定性好。

Description

一种用于AGV小车的抱夹装置

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体来说，涉及一种用于AGV小车的抱夹装置。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车。AGV小车能够在不需要人工引航的情况下，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

现有的AGV小车大多是通过两个夹臂来对汽车轮胎进行抱夹的，但夹臂的收放往往采用伸缩的方式，这种方式结构复杂，稳定性较差。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种用于AGV小车的抱夹装置，其夹臂可弯折收合，稳定性好。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于AGV小车的抱夹装置，包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个夹臂，每个所述夹臂均与对应的第一滑槽滑动连接，所述第一滑槽沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽在远离另一个所述第一滑槽的一端连通有第二滑槽，所述第二滑槽沿左右方向延伸，所述第一滑槽和所述第二滑槽均设置在车体上，每个所述夹臂的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮和第二滚轮，其中，设置在同一所述夹臂上的所述第一滚轮和所述第二滚轮均与该夹臂所对应的所述第一滑槽相配合，所述第二滑槽与对应的所述夹臂上的所述第二滚轮相配合，每个所述夹臂在与其上的所述第一滚轮同轴的位置处均铰接有一个驱动臂，两个所述驱动臂通过传动机构连接同一驱动电机。

进一步地，所述驱动臂与设置在所述车体上的导轨滑动连接，所述导轨沿前后方向延伸。

进一步地，所述传动机构为滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括丝杠以及设置在所述丝杠上的两个螺母，每个螺母固定连接一个所述驱动臂，所述丝杠沿前后方向延伸并与所述驱动电机的电机轴固定连接。

可选地，所述驱动电机固定连接在所述车体上。

可选地，两个所述第一滑槽相互连通后形成第三滑槽。所述驱动电机固定连接在支座上，所述支座与所述导轨滑动连接。

进一步地，每个所述驱动臂的左右两端各铰接有一个夹臂。

进一步地，每个所述夹臂上分别设置有第一滚轴和第二滚轴，所述第一滚轴和所述第二滚轴均竖直设置，所述第一滚轴分别转动连接所述第一滚轮和所述夹臂，并且所述第一滚轴与所述驱动臂固定连接，所述第二滚轴与所述夹臂固定连接并与所述第二滚轮转动连接。

进一步地，所述第二滚轮的底部低于所述第一滚轮的底部。

进一步地，所述第一滑槽与所述第二滑槽连接处的内壁上设置有弧形的导向板，所述导向板与所述第二滚轮相配合。

本发明的有益效果：夹臂可弯折后收合，结构合理、简单实用，稳定性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的AGV小车的示意图；

图2是根据本发明实施例所述的用于AGV小车的抱夹装置的示意图一；

图3是根据图2所示的A-A剖视图；

图4是根据图2所示的B-B剖视图；

图5是根据图2所示的用于AGV小车的抱夹装置的展开时的示意图；

图6是根据本发明实施例所述的用于AGV小车的抱夹装置的示意图二；

图7是根据图6所示的A-A剖视图；

图8是根据图6所示的B-B剖视图。

图中：

10、车体；30、夹臂；31、第一滚轮；32、第二滚轮；33、第一滑槽；34、第二滑槽；35、驱动臂；36、驱动电机；37、导轨；38、第三滑槽；39、第一滚轴；310、第二滚轴；311、导向板；312、滚筒；313、支座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：如图1-5所示，根据本发明实施例所述的一种用于AGV小车的抱夹装置，包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个夹臂30，每个所述夹臂30均与对应的第一滑槽33滑动连接，所述第一滑槽33沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽33在远离另一个所述第一滑槽33的一端连通有第二滑槽34，所述第二滑槽34沿左右方向延伸，所述第一滑槽33和所述第二滑槽34均设置在车体10上，每个所述夹臂30的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮31和第二滚轮32，其中，设置在同一所述夹臂30上的所述第一滚轮31和所述第二滚轮32均与该夹臂30所对应的所述第一滑槽33相配合，所述第二滑槽34与对应的所述夹臂30上的所述第二滚轮32相配合，每个所述夹臂30在与其上的所述第一滚轮31同轴的位置处均铰接有一个驱动臂35，两个所述驱动臂35通过传动机构连接同一驱动电机36。

其中，所述驱动臂35与设置在所述车体10上的导轨37滑动连接，所述导轨37沿前后方向延伸。

其中，所述传动机构为滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括丝杠以及设置在所述丝杠上的两个螺母，每个螺母固定连接一个所述驱动臂35，所述丝杠沿前后方向延伸并与所述驱动电机36的电机轴固定连接。

其中，所述驱动电机36固定连接在所述车体10上。

其中，每个所述驱动臂35的左右两端各铰接有一个夹臂30。

其中，每个所述夹臂30上分别设置有第一滚轴39和第二滚轴310，所述第一滚轴39和所述第二滚轴310均竖直设置，所述第一滚轴39分别转动连接所述第一滚轮31和所述夹臂30，并且所述第一滚轴39与所述驱动臂35固定连接，所述第二滚轴310与所述夹臂30固定连接并与所述第二滚轮32转动连接。

其中，所述第二滚轮32的底部低于所述第一滚轮31的底部。

其中，所述第一滑槽33与所述第二滑槽34连接处的内壁上设置有弧形的导向板311，所述导向板311与所述第二滚轮32相配合。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。

本发明所述的用于AGV小车的抱夹装置包括驱动电机36、滚珠丝杆副、驱动臂35、夹臂30、第一滚轮31、第二滚轮32、第一滑槽33和第二滑槽34等。本实施例中，驱动电机36固定于车体10上，驱动电机36通过滚珠丝杠副驱动两个驱动臂35沿前后方向相互趋近和远离，驱动臂35与车体10上的导轨37滑动连接，导轨37上设置有T形凸起，驱动臂35上设置有与T形凸起相配合的T形槽，驱动臂35的左右两端各通过螺钉固定连接有一个第一滚轴39，第一滚轴39通过轴套与夹臂30转动连接，夹臂30可以第一滚轴39为轴转动，第一滚轴39通过轴承与第一滚轮31转动连接，第一滚轮31位于第一滑槽33内，第一滑槽33沿前后方向延伸，夹臂30上设置有固定的第二滚轴310，第二滚轴310通过轴承与第二滚轮32转动连接，第二滚轮32也位于第一滑槽33内，第一滑槽33的前端或后端连通一个第二滑槽34，第二滑槽34沿左右方向延伸，第一滑槽33与第二滑槽34共同形成一个L形的滑槽，当两个驱动臂35相互远离时，第二滚轮32滑入第二滑槽34内，然后迫使夹臂30以第一滚轴39为轴反向转动90度，实现弯折收合，当第一滚轮31和第二滚轮32均位于第一滑槽33内时，夹臂30无法以第一滚轴39为轴转动，两个夹臂30相互趋近后可实现对汽车轮胎的抱夹。为使第二滚轮32更顺畅的滑入第二滑槽34内，第一滑槽33与第二滑槽34连接处的内壁上设置了弧形的导向板311，为保证导向板311不会干扰到第一滚轮31，导向板311位于第一滚轮31的下方，相应的第二滚轮32的底部也低于第一滚轮31的底部，以使第二滚轮32能够与导向板311接触。

夹臂30夹持轮胎处，附有带坡度的滚筒312，滚筒312套在夹臂30的长圆柱体上，夹臂30在夹持轮胎时，由于滚筒312的作用，轮胎沿着滚动坡度方向被抬起，整个过程为滚筒312与轮胎的滚动摩擦，对轮胎不会造成物理性损害。

为防止夹臂30移动和转动过位，在车体10上还设置了相应的接近开关。接近开关的型号为欧姆龙E2B-M18KN16-WZ-B1。

滑槽加入防锈润滑油，以使夹臂30旋转移动灵活，无卡滞现象。

驱动臂35左右两侧的夹臂30相互对称，并保证同时展开，同时收合。

实施例一在具体使用时，驱动电机36动作并带动两个驱动臂35相互趋近，夹臂30上的第二滚轮32从第二滑槽34滑入第一滑槽33中，收合的夹臂30以第一滚轴39为轴正向转动90度，在L形的滑槽的作用下，夹臂30展开，将轮胎抱夹。

实施例二：如图1、6、7、8所示，根据本发明实施例所述的一种用于AGV小车的抱夹装置，包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个夹臂30，每个所述夹臂30均与对应的第一滑槽33滑动连接，所述第一滑槽33沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽33在远离另一个所述第一滑槽33的一端连通有第二滑槽34，所述第二滑槽34沿左右方向延伸，所述第一滑槽33和所述第二滑槽34均设置在车体10上，每个所述夹臂30的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮31和第二滚轮32，其中，设置在同一所述夹臂30上的所述第一滚轮31和所述第二滚轮32均与该夹臂30所对应的所述第一滑槽33相配合，所述第二滑槽34与对应的所述夹臂30上的所述第二滚轮32相配合，每个所述夹臂30在与其上的所述第一滚轮31同轴的位置处均铰接有一个驱动臂35，两个所述驱动臂35通过传动机构连接同一驱动电机36。

其中，两个所述第一滑槽33相互连通后形成第三滑槽38。

其中，所述驱动电机36固定连接在支座313上，所述支座313与所述导轨37滑动连接。

其中，每个所述驱动臂35的左右两端各铰接有一个夹臂30。

其中，所述第二滚轮32的底部低于所述第一滚轮31的底部。

实施例二相对实施例一的区别点主要为，两个第一滑槽33相互连通后形成第三滑槽38，第三滑槽38的前后两端各连通一个第二滑槽34，第三滑槽38与两个第二滑槽34共同形成一个C形的滑槽。驱动电机36固定于支座313上，支座313与导轨37滑动连接。

实施例二在具体使用时，驱动电机36动作并带动两个驱动臂35相互趋近，夹臂30上的第二滚轮32从第二滑槽34滑入第三滑槽38中，收合的夹臂30以第一滚轴39为轴正向转动90度，在C形的滑槽的作用下，夹臂30展开，然后在两个夹臂30相互趋近的过程中，其中一个夹臂30先接触轮胎后停止，由于支座313与导轨37滑动连接，其摩擦力远远小于该夹臂30所受到的阻力，因此支座313将朝向该夹臂30一侧运动，直到另一个夹臂30接触到轮胎，然后两个夹臂30将轮胎抱夹。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，夹臂可弯折后收合，结构合理、简单实用，稳定性好。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种用于AGV小车的抱夹装置，包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个夹臂（30），其特征在于，每个所述夹臂（30）均与对应的第一滑槽（33）滑动连接，所述第一滑槽（33）沿前后方向延伸，每个所述第一滑槽（33）在远离另一个所述第一滑槽（33）的一端连通有第二滑槽（34），所述第二滑槽（34）沿左右方向延伸，所述第一滑槽（33）和所述第二滑槽（34）均设置在车体（10）上，每个所述夹臂（30）的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮（31）和第二滚轮（32），其中，设置在同一所述夹臂（30）上的所述第一滚轮（31）和所述第二滚轮（32）均与该夹臂（30）所对应的所述第一滑槽（33）相配合，所述第二滑槽（34）与对应的所述夹臂（30）上的所述第二滚轮（32）相配合，每个所述夹臂（30）在与其上的所述第一滚轮（31）同轴的位置处均铰接有一个驱动臂（35），两个所述驱动臂（35）通过传动机构连接同一驱动电机（36）。

2.根据权利要求1所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述驱动臂（35）与设置在所述车体（10）上的导轨（37）滑动连接，所述导轨（37）沿前后方向延伸。

3.根据权利要求2所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述传动机构为滚珠丝杆副，所述滚珠丝杆副包括丝杠以及设置在所述丝杠上的两个螺母，每个螺母固定连接一个所述驱动臂（35），所述丝杠沿前后方向延伸并与所述驱动电机（36）的电机轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述驱动电机（36）固定连接在所述车体（10）上。

5.根据权利要求3所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，两个所述第一滑槽（33）相互连通后形成第三滑槽（38）。

6.根据权利要求5所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述驱动电机（36）固定连接在支座（313）上，所述支座（313）与所述导轨（37）滑动连接。

7.根据权利要求1所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，每个所述驱动臂（35）的左右两端各铰接有一个夹臂（30）。

8.根据权利要求1所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，每个所述夹臂（30）上分别设置有第一滚轴（39）和第二滚轴（310），所述第一滚轴（39）和所述第二滚轴（310）均竖直设置，所述第一滚轴（39）分别转动连接所述第一滚轮（31）和所述夹臂（30），并且所述第一滚轴（39）与所述驱动臂（35）固定连接，所述第二滚轴（310）与所述夹臂（30）固定连接并与所述第二滚轮（32）转动连接。

9.根据权利要求1所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述第二滚轮（32）的底部低于所述第一滚轮（31）的底部。

10.根据权利要求9所述的用于AGV小车的抱夹装置，其特征在于，所述第一滑槽（33）与所述第二滑槽（34）连接处的内壁上设置有弧形的导向板（311），所述导向板（311）与所述第二滚轮（32）相配合。