CN109895844B - 用于车辆的行驶控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种用于车辆的行驶控制系统和方法，以在自主行驶模式切换到驾驶员的行驶模式时易于确定转向盘的转动位置。行驶控制系统包括：显示机构，该显示机构设置在转向盘的中央部分，以显示转向盘的转动位置；以及控制器，当输入轮胎的转向角并且自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，该控制器基于轮胎的转向角控制显示机构以显示转向盘的转动位置。

Description

用于车辆的行驶控制系统和方法
技术领域
本公开涉及用于车辆的行驶控制系统和方法。
背景技术
本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可不构成现有技术。
线控转向(SBW)系统中，转向盘模块和轮胎转向模块在物理上分开，使得即使轮胎被转向，转向盘也可保持静止。
通过使用此类结构设计，当自主车辆以自主行驶模式行驶时，可在轮胎转向时抑制或防止转向盘连续转动。
因此，可储存转向盘，并且仅当驾驶员需要转向盘时，可取出转向盘，使得驾驶员能够在驾驶员直接操作车辆的驾驶员行驶模式下控制车辆。
然而，我们已经发现，为了减少由自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时所引起的差异感并且改善驾驶员的转向感，期望使转向盘与轮胎的转向角同步的过程。然而，在转向盘与轮胎的转向角自然同步方面存在复杂且困难的问题。
应当理解，背景技术的前述描述仅用于促进对本公开的背景的理解，并且不应被认为是承认背景技术为本领域技术人员已知的。
发明内容
本公开提供车辆行驶控制系统和方法，其中当从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，使用视觉效果易于确定转向盘相对于轮胎转向角的转动位置。
在本公开的一个方面，用于自主行驶车辆的行驶控制系统配备线控转向(SBW)系统。行驶控制系统可包括：显示机构，该显示机构设置在转向盘的中央部分中，并且被配置为显示转向盘的转动位置；控制器，该控制器被配置为当输入轮胎的转向角并且自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，控制显示机构以显示转向盘的基于轮胎的转向角的转动位置。
显示机构可为设置成适合于转向盘的轮缘的中央空间的形状的触摸板。显示机构可被配置为在自主行驶模式下被输入驱动要求并且显示行驶路线。
在另一种形式中，转向控制方法为配备线控转向(SBW)系统的自主行驶车辆的行驶控制方法。转向控制方法可包括通过控制器控制设置在转向盘的中央部分中的显示机构，以在确定从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时显示转向盘的转动位置。
行驶控制方法可进一步包括：当确定切换到驾驶员行驶模式时，通过控制器接收所输入的轮胎的转向角；通过控制器计算与轮胎的转向角对应的转向盘的转动角度；以及通过控制器控制显示机构以显示与所计算出的转向盘的转动角度对应的转向盘的转动位置。
可按照以下方式执行控制：当轮胎的转向角改变并且转向盘不转动时，仅显示在显示机构上的转向盘的转动位置基于轮胎的转向角的改变而转动。
行驶控制方法可进一步包括：确定转向盘是否转动；以及当转向盘转动时，执行控制使得显示在显示机构上的转向盘的转动位置基于转向盘的转动而转动。
可使用设置在转向盘上的转向角传感器来确定转向盘是否转动。
通过如上所述的特征，在本公开中，当执行从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，在显示机构上显示转向盘的基于轮胎的当前角度转向位置的虚拟轮辐图像。因此，识别出转向盘的转动位置。
因此，驾驶员能够易于确定与轮胎的转向角对应的转向盘的转动位置，无需轮胎的转向角与转向盘之间的任何物理同步。因此，驾驶员能够快速且自然地将行驶模式从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式，而不会给驾驶员提供差异感。
根据本文提供的描述，其它适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了能够很好地理解本公开，现在将通过示例的方式参考附图描述其各种形式，其中：
图1A为示意性地示出包括车辆行驶控制系统的车辆的内部的视图；
图1B为示出配备SBW系统的车辆行驶控制系统的示意图；
图2为示出设置有显示机构的转向盘的配置的视图；
图3为示出车辆行驶控制过程的流程图；
图4A和图4B为用于说明在驾驶员行驶模式切换期间驾驶员转动转向盘之前转向盘的转动位置的改变的视图；以及
图5A和图5B为用于说明在驾驶员行驶模式切换期间驾驶员转动转向盘之后转向盘的转动位置的改变的视图。
本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅为示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。
本公开的车辆行驶控制系统可包括显示机构3和控制器“C”。
具体地，参考图1A至1B和图2，本公开适用于配备SBW系统并且设计成能够自主行驶的车辆。例如，转向盘1设置有转向反作用力系统5，以便提供转向感和转向反作用力，并且转向齿轮箱设置有轮胎转向系统7，以便根据转向盘1的转向转动使轮胎转向。
显示机构3设置在转向盘1的中央部分中，并且能够显示转向盘1的转动位置。
例如，显示机构3可设置成适合转向盘1的轮缘1a的中央空间的形状，并且可为圆形触摸板。
即，转向盘1的虚拟轮辐图像显示在显示机构3上，使得可显示转向盘1的转动位置。
显示机构3可被配置为使得在自主行驶模式中输入行驶要求(诸如目的地输入和校正)，并且显示到目的地的行驶路线。
另外，轮胎的转向角被输入到控制器C，并且可执行控制，使得当执行从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，在显示机构3上显示转向盘1的根据轮胎的转向角的转动位置。
现在，描述使用行驶控制系统的本公开的车辆行驶控制方法。当控制器C确定执行从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，控制器C可执行控制，使得设置在转向盘1的中央部分中的显示机构3显示转向盘1的转动位置。
具体地，参考图3，当控制器C确定当前行驶模式根据驾驶员的意图从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，可输入轮胎的转向角。
然后，控制器C可计算转向盘1的与轮胎转向角相对应的转动角度。
控制器C可控制显示机构3以显示与所计算出的转向盘1的转动角度对应的转动位置。
即，当行驶模式从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，转向盘1的基于当前轮胎转向角位置的虚拟轮辐图像显示在显示机构3上，并且识别转向盘1的转动位置，使得驾驶员能够易于确定转向盘1的与轮胎转向角对应的转动位置,而无需轮胎转向角与转向盘1之间的物理同步过程。
另外，可执行控制，使得当轮胎的转向角改变时，转向盘1不转动，而是仅显示机构3上显示的转向盘1的转动位置根据轮胎的转向角而转动。
即，在行驶模式切换到驾驶员行驶模式的情况下，在驾驶员握住转向盘1之前，如图4A至图4B所示，转向盘1不转动，但是仅显示在显示机构3上的转向盘1的转动位置(图像轮辐)可转动。
然而，当驾驶员在行驶模式切换到驾驶员行驶模式之后转动转向盘1时，转向盘1的转动位置可与转向盘1的转动一起转动，如图5A至图5B所示。
为此，在本公开中，当驾驶员转动转向盘1时，可确定转向盘1是否因外力而转动。
因此，当确定转向盘1(即，物理转向盘1)转动时，可控制显示在显示机构3上的转向盘1的转动位置(例如，转向盘1的虚拟轮辐图像)，以根据转向盘1(即，物理转向盘1)的转动而转动。
即，当感测到物理转向盘1的根据驾驶员意图的转动时，根据驾驶员的意图而不是通过控制器C来驾驶车辆。输出到显示机构3的轮辐图像在该状态下停止，然后与物理转向盘1一起转动，从而为驾驶员提供没有转向感差异感的行驶性能。
此时，可使用设置在转向盘1上的转向角传感器来确定转向盘1是否转动。因此，由于可基于转向盘1的转向角传感器值而不是基于转向扭矩来确定驾驶员的行驶意图的反映，因此可省略扭矩传感器。
如上所述，在本公开中，当执行从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，基于轮胎的当前角度转向位置的转向盘1的虚拟轮辐图像显示在显示机构3上，使得可识别物理转向盘1的转动位置。
因此，驾驶员能够易于确定与轮胎的转向角对应的转向盘1的转动位置，而无需轮胎的转向角与转向盘1之间的任何物理同步。因此，驾驶员能够快速且自然地将行驶模式从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式，而不会由模式切换引起不同的转向感。
虽然仅参考其示例性形式详细描述了本公开，但是对于本领域普通技术人员显而易见的是，可在本公开的技术构思的范围内进行各种改变和修改，并且此类修改和改变自然包括在本公开的范围内。

Claims (6)

1.一种用于配备线控转向(SBW)系统的自主车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：
显示机构，所述显示机构设置在转向盘的中央部分，并且所述显示机构被配置为显示所述转向盘的转动位置；以及
控制器，被配置为：
当输入轮胎的转向角并且自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，控制所述显示机构以基于所述轮胎的转向角显示所述转向盘的所述转动位置，
当确定切换到所述驾驶员行驶模式时，接收所输入的轮胎的转向角；
计算与所述轮胎的所述转向角对应的所述转向盘的转动角度；
控制所述显示机构以显示与所计算出的所述转向盘的转动角度对应的所述转向盘的转动位置；
确定所述转向盘是否转动；以及
当所述转向盘转动时，执行控制使得显示在所述显示机构上的所述转向盘的所述转动位置基于所述转向盘的所述转动而转动。
2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其中所述显示机构为触摸板，所述触摸板设置成适合于所述转向盘的轮缘的中央空间的形状。
3.根据权利要求2所述的行驶控制系统，其中所述显示机构被配置为在所述自主行驶模式下被输入驱动要求并且显示行驶路线。
4.一种配备线控转向(SBW)系统的自主车辆的行驶控制方法，所述行驶控制方法包括：
当确定从自主行驶模式切换到驾驶员行驶模式时，由控制器控制设置在转向盘的中央部分的显示机构以显示所述转向盘的转动位置，
当确定切换到所述驾驶员行驶模式时，由所述控制器接收所输入的轮胎的转向角；
由所述控制器计算与所述轮胎的所述转向角对应的所述转向盘的转动角度；
由所述控制器控制所述显示机构以显示与所计算出的所述转向盘的转动角度对应的所述转向盘的转动位置；
确定所述转向盘是否转动；以及
当所述转向盘转动时，执行控制使得显示在所述显示机构上的所述转向盘的所述转动位置基于所述转向盘的所述转动而转动。
5.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其中当所述轮胎的所述转向角改变并且所述转向盘未转动时，仅显示在所述显示机构上的所述转向盘的所述转动位置基于所述轮胎的所述转向角的改变而转动。
6.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其中使用设置在所述转向盘上的转向角传感器确定所述转向盘是否转动。
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