CN109894764A - 一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，包括按照生产工序依次设置的导轨式箍筋自动输送装置、纵筋送料装置和焊接装置，所述导轨式箍筋自动输送装置用于将箍筋运送至所述焊接装置处，所述纵筋送料装置用于将纵筋输送至所述焊接装置处并穿过箍筋，所述焊接装置用于将箍筋焊接在多根纵筋上形成钢筋笼；所述焊接装置包括基座和焊接臂。本发明的钢筋笼全自动焊接生产设备能实现箍筋和纵筋的自动进料以及钢筋笼的自动焊接，机械化和自动化程度高，工作效率高。

Description

一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备

技术领域

本发明涉及钢筋加工技术领域，具体涉及一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备。

背景技术

现有技术中，钢筋笼多采用在工厂机器焊接的方式完成。纵筋和箍筋的原料分别处理后，再运送到焊接装置上将箍筋焊接至纵筋上形成钢筋笼。自动弯箍机先将箍筋原料按照预设尺寸折弯加工成箍筋，然后再通过人工将折弯好的箍筋转运到钢筋笼焊接装置上；在纵筋的处理和运送上，采用的是将盘形的钢筋调直后再裁剪成特定长度，然后送入焊接装置的纵筋承料架子上，再通过人工将单根纵筋按照钢筋笼的指定间距摆放到抓丝机构下方，抓丝机构的多个抓料钳向下移动抓取纵筋，再提升并输送至焊接装置的指定位置。因此现有技术中人工转运和送料箍筋和纵筋的操作方式费时费力，效率比较低，箍筋之间和纵筋之间间距的精度控制差。

《钢筋笼滚焊自动焊接装置》(公开号CN105171294A)公开了一种箍筋笼滚焊的自动焊接装置，包括焊接支臂及其升降机构、焊丝支撑杆及其弧形托架、焊接手机构及焊接手柄夹持机构，适合不同直径钢筋笼的焊接；在焊接过程中可以实现箍筋与纵筋的自动化焊接。但是，这个装置只解决了钢筋笼自动焊接的问题，未能解决箍筋和纵筋分别传递到焊接装置上的运送问题。因此，目前亟需研发新的一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，实现自动的将弯折好的箍筋和裁剪好的纵筋按照生产节拍输送至焊接装置，以提高生产效率和生产精度。

发明内容：

本发明目的是提供了一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，要解决现有技术中钢筋笼焊接过程中箍筋和纵筋输送和焊接需要人工参与送料、纵筋和箍筋位置精确无法保证以及自动化程度较低的技术问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，包括按照生产工序依次设置的导轨式箍筋自动输送装置、纵筋送料装置和焊接装置，所述导轨式箍筋自动输送装置用于将箍筋运送至所述焊接装置处，所述纵筋送料装置用于将纵筋输送至所述焊接装置处，所述焊接装置用于将箍筋焊接在多根纵筋的外围形成钢筋笼；所述焊接装置包括基座和焊接臂。本方案中用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备实现了箍筋和纵筋的自动进料及钢筋笼的自动焊接，无需人工运送和定位箍筋和纵筋，降低了工人劳动强度，增加生产线的自动化和智能化程度，显著提高了生产效率。

优选的，所述导轨式箍筋自动输送装置包括支座、导轨、动力机构和挂料架。本方案中的箍筋输送的大致工作流程是：通过机械手将弯折好的箍筋放置在导轨式箍筋自动输送装置的挂料架上，然后动力机构驱动传动机构带动挂料架以一定速度在支座顶侧沿着导轨上运行，根据钢筋笼焊接的生产节拍需要将箍筋运送至焊接装置处。这样箍筋自动输送设备同时起着箍筋缓存和运输的功能，能够根据钢筋笼焊接的生产节拍自动输送箍筋，自动化程度高。

优选的，所述挂料架包括固定部和挂料杆，所述固定部设置于所述导轨上，所述动力机构设置于所述固定部上并驱动所述挂料架沿着所述导轨运动；所述纵筋送料装置包括支架、固定在所述支架上的Y轴导轨、设置在所述Y轴导轨上且位置可调的多个滑块、驱动电机以及摩擦轮，所述滑块上设置有固定所述纵筋的水平卡槽，所述驱动电机驱动所述摩擦轮组转动。本方案中纵筋送料装置中滑块的水平卡槽内设置有纵筋时，摩擦轮组压紧纵筋的表面，驱动电机驱动摩擦轮组转动，通过摩擦轮组和纵筋之间的摩擦力实现纵筋在水平方向的移动，这样可以根据焊接装置的生产节拍调节驱动电机的实际功率和摩擦轮组的转速，以保证纵筋的自动送料；由于滑块在Y轴导轨上可移动，因此多个纵筋之间的竖向间距可调，这样保证了纵筋定位的精准性。

在上述实施方式的基础上，优选的，所述导轨式箍筋自动输送装置还包括用于抓取和转移箍筋的箍筋下料装置，所述箍筋下料装置用于将所述导轨式箍筋自动输送装置输送的箍筋转运至所述所述焊接臂的工位处，包括门型支架和连接在所述门型支架上的机械臂，所述机械臂第一端与所述门型支架活动连接，第二端设置有与箍筋匹配的夹持部。当所述导轨式箍筋自动输送装置将箍筋运送至纵筋所在位置时，所述箍筋下料装置的所述机械臂将箍筋从所述导轨式箍筋自动输送装置的挂料架上转移至平衡料架上，然后所述纵筋送料装置再将纵筋插入所述平衡料架上环形箍筋的内部，所述焊接装置再将箍筋焊接在纵筋上。这样完成了箍筋送料和焊接工序之间的有序衔接，自动化和机械化程度高。

优选的，所述导轨式箍筋自动输送装置还包括传动机构，所述传动机构包括设置于所述固定部底侧且与所述动力机构连接的齿轮以及设置于所述支座顶侧与所述齿轮配合的齿条。设置齿条和齿轮后，通过动力机构驱动齿轮在齿条上运动，从而实现挂料架沿着支座顶侧的导轨更平稳和可靠的运动。

优选的，所述挂料杆顶侧表面设置有多个凹槽。在挂料杆表面设置凹槽，凹槽的宽度等于或稍大于箍筋的宽度，机械手可以将单个箍筋放置在凹槽内，这样可以防止挂料架在运动过程中箍筋在挂料杆表面晃动。

优选的，所述固定部底侧设置有至少2个滚轮，所述滚轮分别卡设于所述导轨两侧。通过在固定部底侧设置滚轮，滚轮卡设在导轨两侧，一方面能将挂料架稳固的固定在导轨两侧，同时动力机构带动挂料架运动时，滚轮和导轨之间运动阻力较小，保证挂料架运动的平稳性。

优选的，所述支座的顶侧设置有多个感应器。通过设置多个感应器，感应器内预设有PLC控制系统，可以检测挂料架是否到达该感应器附近。该感应器与控制系统通信连接，当检测到其附近区域无挂料架时，向控制系统发出信号，控制系统启动动力机构带动挂料架前进至该感应器所在位置；如果该感应器检测到附近存在挂料架，则向控制系统发出信号，控制系统对上游的挂料架发出停止前进的信号。这样设置，可以避免装置出现故障导致输送流水线某个位置停滞时，多个挂料架之间发生碰撞，降低意外事故发生，提高了装置安全性。

优选的，所述固定部设置有与所述动力机构连接的滑触块,所述支座顶侧与所述滑触块对应的位置设置有滑触线。本方案中滑触线也称为滑导线，就是给移动设备进行供电的一组输电装置，可以采用单极铝滑触线、单极铜滑触线、多极安全滑触线、双钩铜滑触线等。通过设置滑触线和滑触块，可以为动力机构提供电能，结构简单，使用方便。

优选的，所述动力机构为伺服电机。本方案中伺服电机通过滑触线和滑触块供电，并通过控制程序与控制器信号连接，接受控制器的信号执行指令，精确度高，自动化程度高。

优选的，所述固定部上设置有转轴，所述挂料杆设置于所述转轴上。挂料杆可以固定在转轴上；或者挂料杆末端设置内径略大于转轴直径的套管，挂料杆通过套管活动的套在转轴上，这样挂料杆能以转轴为轴心转动。当挂料杆上的箍筋全被取下时，可以将挂料杆从水平位置转动至竖向位置，这样能避免挂料杆在水平方向与钢筋笼焊接等设备发生干涉。

优选的，所述挂料杆固定在转轴上，所述固定部还设置有与所述转轴连接的驱动机构。这样设置，将需要将挂料杆从水平位置转动至竖向位置时，可以通过驱动机构驱动转轴转动从而带动挂料杆转动，实现挂料杆位置的变动。

优选的，所述导轨为首尾相连的环形。通过将导轨设置为环形，挂料架可以在导轨上实现循环使用，空的挂料架运行到导轨一端的箍筋弯折设备附近，通过机械手自动将弯折好的箍筋放置到挂料杆上，然后载有箍筋的挂料架运行至钢筋笼焊接装置处，通过机械手取下箍筋后，再通过环形导轨运行至箍筋弯折设备附近进入下一轮的输送流程。

优选的，所述挂料杆包括相互平行的2根及以上挂料杆。由于箍筋大多是类矩形结构，这样设置可以保证箍筋挂在挂料杆上时处于平衡稳定状态，避免挂料架沿着导轨运动过程中，箍筋从挂料杆上甩出。

优选的，所述纵筋送料装置的滑块上还设置有位置传感器。通过设置位置传感器能检测到纵筋穿入水平卡槽，然后给纵筋送料装置的控制系统一个到位信号，然后控制系统根据该信号再向驱动电机发出启动信号，从而让驱动轮开始工作，这样整个纵筋送料装置的自动化和智能化程度高，提高工作效率。

优选的，所述支架包括两个相对的固定板，两个所述固定板相对的内侧面分别设置有所述Y轴导轨。这样设置，当调整两个固定板之间的相对距离，也即调节了两根纵筋之间的水平间距。

优选的，所述纵筋送料装置还包括设置在所述支架底侧的第一底板以及设置在所述第一底板上的X轴导轨，两个所述固定板底侧设置有与所述X轴导轨相配合的X轴滑槽。通过在支架底侧设置第一底板和X轴导轨，能实现整个装置在X轴方向的位置调节。

优选的，所述X轴导轨的一侧还设置有水平齿条，所述固定板底侧还设置有与所述水平齿条配合的水平齿轮，所述固定板上固定有X轴电机，所述X轴电机与所述水平齿轮通过竖向轴连接，所述X轴电机驱动所述水平齿轮在所述水平齿条上移动。这样，可以通过X轴电机驱动水平齿轮移动，可以方便的调节整个装置在X轴方向的位置。

优选的，所述驱动电机和摩擦轮固定在所述滑块上。这样设置，纵筋送料装置的整体结构比较紧凑，且纵筋被水平卡槽卡紧，不易发生偏移，更利于摩擦轮组转动时带动纵筋移动。

优选的，所述固定板为L型，包括竖板和横板，所述横板底侧设置有所述X轴滑槽。这样设置，两个竖板相对的内侧面设置Y轴导轨，横板底侧可在X轴导轨上滑行，因此可以通过固定板在X轴导轨上移动从而实现两个固定板之间间距的调节，也即两根纵筋之间的水平间距可以进行调节。

优选的，还包括设置在第一底板底侧的第二底板，所述第二底板上设置有Z轴导轨，所述第一底板的底侧设置有与所述Z轴导轨配合的Z轴滑槽。通过设置第二底板和Z轴导轨，能实现整个装置在Z轴方向的位置调节，进而方便纵筋送料装置和钢筋笼焊接装置之间的对接。

优选的，所述Y轴导轨一侧上还设置有竖向齿条，所述滑块上固定有Y轴电机以及与所述竖向齿条配合的竖向齿轮，所述Y轴电机与所述竖向齿轮通过水平轴连接，所述Y轴电机驱动所述竖向齿轮在所述竖向齿条上移动。

优选的，所述Y轴导轨、X轴导轨和Z轴导轨上均设置有刻度尺。这样在移动各部件时可以精确的进行位置定位，能精准的控制各纵筋之间的间距。

优选的，所述水平卡槽的一端固定有承托所述纵筋的出料管。由于纵筋的长度普遍长达3米，这样卡入水平卡槽中的纵筋的末端容易出现弯折和下垂，从而造成纵筋的变形，设置出料管后，纵筋的末端被出料管承托，减少了纵筋变形的情况。

优选的，还包括平衡料架，所述平衡料架包括连接部和挂料杆，所述挂料杆顶侧开设有多个凹槽，所述连接部与最顶端的所述滑块末端连接固定。这样设置，箍筋悬挂在挂料杆上，纵筋伸入环形箍筋的平面内，焊接装置直接对挂料杆上的箍筋和纵筋进行焊接；实现了纵筋送料装置和钢筋笼焊接装置之间的衔接。

优选的，还包括设置于所述焊接装置之后、用于承接钢筋笼的接料台，所述接料台顶侧设置为与所述钢筋笼底侧配合的凹型。这样箍筋置于挂料杆上时卡入凹槽内，避免箍筋滑动。

本发明的技术方案所取得的有益技术效果是：

1、本方案的导轨式箍筋自动输送装置在生产线上置于箍筋弯箍机和钢筋笼自动焊接装置之间，挂料架上一次可以存放多根弯折好的箍筋，能同时实现箍筋物料缓存和自动输送的功能；动力机构驱动挂料架沿着导轨运行，并可根据自动焊接装置的生产节拍来调整挂料架运行的速度，实现钢筋笼焊接过程中箍筋的自动输送，无需人工参与，自动化程度高。

2、本方案的纵筋送料装置中，滑块在Y轴导轨上可移动，因此多个纵筋之间的竖向间距可调；两个固定板之间的间距可调节，也即两根纵筋之间的水平间距可调节，保证了纵筋定位的精准性；驱动电机带动摩擦轮组转动，通过摩擦轮组和纵筋之间的摩擦力使纵筋在水平方向按照一定的节奏移动，保证了纵筋向焊接装置的自动送料，自动化程度高；

3、设置平衡料架实现了纵筋送料装置、箍筋送料装置与焊接装置三者之间的工序衔接，通过箍筋下料装置将箍筋送料装置运送的箍筋转移至平衡料架上，纵筋送料装置将纵筋伸入到平衡料架上的箍筋内部，然后焊接装置在平衡料架上将箍筋焊接在纵筋上；这样实现了箍筋和纵筋的自动送料与钢筋笼的全自动焊接，无需人工运送箍筋和纵筋，降低了工人劳动强度，增加生产线的自动化和智能化程度，显著提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明中的导轨式箍筋自动输送装置的立体结构示意图；

图2为图1中的局部放大图；

图3为本发明中的挂料架的立体结构示意图；

图4为本发明中的挂料架的另一视角的立体结构示意图；

图5为本发明中的纵筋送料装置的立体结构示意图之一；

图6为本发明中的纵筋送料装置的立体结构示意图之二；

图7为图5的局部放大示意图；

图8为本发明中纵筋送料装置左侧的立体结构示意图；

图9为图8的局部放大图；

图10为本发明中驱动电机和摩擦轮组与纵筋连接关系的示意图；

图11为本发明中的平衡料架的立体结构示意图；

图12为本发明的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备和弯箍机的工作位置示意图；

图13为本发明的纵筋送料装置、箍筋下料装置和焊接装置的示意图；

附图标记：01-导轨式箍筋自动输送装置，02-纵筋送料装置，03-箍筋下料装置，04-焊接装置，05-弯箍机，1-固定板，2-Y轴导轨，3-滑块，4-驱动电机，5-摩擦轮组，51-主动轮，52-从动轮，6-水平卡槽，7-竖向齿条，8-竖向齿轮，9-Y轴电机，10-纵筋，11-第一底板，12-X轴导轨，13-接料台，14-箍筋，15-X轴电机，16-水平齿条，17-出料管，18-第二底板，19-Z轴导轨，20-Z轴滑槽，21-平衡料架，22-连接部，23-挂料杆，24-支座，25-导轨，26-第一伺服电机，27-挂料架，28-固定部，29-第二伺服电机，30-顶板，31-支柱，32-滚轮，33-清除块，34-滑触线，35-滑触块，36-感应器，37-转轴，38-套管，39-钢筋笼，40-门型支架，41-机械臂。

具体实施方式

以下提供本发明的优选实施例，以助于进一步理解本发明。本领域技术人员应了解到,本发明实施例的说明仅是示例性的，并不是为了限制本发明的方案。

参考示意图12，本实施例中的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，包括按照生产工序依次连接的导轨式箍筋自动输送装置01、纵筋送料装置02和焊接装置04，还包括设置于导轨式箍筋自动输送装置01和焊接装置04之间的箍筋下料装置03，以及设置于纵筋送料装置和焊接装置之间的平衡料架21，平衡料架21包括连接部22和挂23料杆，连接部22与纵筋送料装置02连接固定。其中，导轨式箍筋自动输送装置用于将箍筋运送至焊接装置附近，再通过机械手将箍筋转移至平衡料架上，纵筋送料装置用于将纵筋输送至焊接装置处，焊接装置用于将箍筋焊接在多根纵筋上形成钢筋笼。

参考示意图1和图3，导轨式箍筋自动输送装置01包括挂料杆23、导轨25、动力机构、传动机构和挂料架27；挂料架27包括固定连接的固定部28和挂料杆23，固定部28设置于导轨25上，传动机构设置于挂料杆23顶侧和固定部28上，动力机构设置于固定部28上并通过传动机构驱动挂料架27沿着导轨25运动。

参见示意图5、图12和图13，纵筋送料装置02包括支架、固定在支架上的Y轴导轨2、设置在Y轴导轨2上且位置可调的多个滑块3、驱动电机4以及摩擦轮，滑块3上设置有固定纵筋10的水平卡槽6，驱动电机4和摩擦轮固定在滑块3上，驱动电机4驱动摩擦轮组5转动，其中最顶端滑块3上固定有一个平衡料架21；箍筋下料装置03包括门型支架40和连接在门型支架40上的机械臂41，机械臂41第一端与门型支架40活动连接，第二端设置有与箍筋14匹配的夹持部。焊接装置04包括基座和焊接臂，由于本实施例中的焊接装置为现有技术，在此不进行赘述。

结合示意图12简要介绍本实施例中用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备的大致工作过程。首先，通过机械手(图中未画出)将弯箍机05弯折后的箍筋14(箍筋弯折为现有技术，故不赘述)依次放置到导轨式箍筋自动输送装置01的挂料架27上，挂料架27在动力机构个传动机构驱动下将箍筋14运送至焊接装置04处；接着箍筋下料装置03的机械臂41将一个挂料架27上的箍筋14全部转移至平衡料架21上；然后再将多根纵筋10从纵筋送料装置02的水平卡槽6中插入，纵筋10通过驱动电机4和摩擦轮组5的驱动往焊接装置04所在位置进行移动，直至纵筋10一端插入到平衡料架21上的环形箍筋14的内部；最后焊接装置04的焊接臂将箍筋14焊接在纵筋10上形成钢筋笼39。本实施例中箍筋自动送料、纵筋自动送料和焊接工序之间有序衔接，自动化和机械化程度高，无需人工参与，生产效率高。

参考示意图1，本实施例中的导轨式箍筋自动输送装置包括支座24、导轨25、动力机构、传动机构和挂料架27。支座24包括多个竖向的支柱31和支柱31顶部的顶板30，导轨25固定在顶板30上。挂料架27包括固定连接的固定部28和挂料杆23，固定部28设置于导轨25上。同时参见示意图2和图4，传动机构设置于所述支座24顶侧和固定部28上，传动机构包括设置于固定部28底侧且与动力机构连接的齿轮以及设置于支座24顶侧与齿轮配合的齿条。通过设置齿条和齿轮，通过动力机构驱动齿轮在齿条上运动，从而实现挂料架27沿着支座24顶侧的导轨25运动。

参见示意图2和图3，本实施例中的挂料杆23包括相互平行的2根挂料杆23，挂料杆23顶侧表面设置有多个凹槽。在挂料杆23表面设置凹槽，凹槽的宽度等于或稍大于箍筋14的宽度。由于箍筋14大多是类矩形结构，这样设置可以通过机械手将单个箍筋14放置到挂料杆23的凹槽内。一方面箍筋14的放置位置固定，方便机械化操作；另一方面可以防止挂料架27运动过程中箍筋14在挂料杆23上甩出或掉落，保证箍筋14挂在挂料杆23上时处于平衡稳定状态。

结合图1和图12，以下简要介绍本实施例中的导轨式箍筋自动输送装置01的工作过程。本方案中导轨式箍筋自动输送装置，设置在箍筋弯折机(也即弯箍机05)和钢筋笼焊接装置04之间。首先通过机械手自动将弯折好的箍筋14放置在挂料架27上，挂料架27上一次可以存放多根弯折好的箍筋14，然后动力机构驱动挂料架27下方的齿轮在齿条上啮合转动，同时带动挂料架27以一定速度沿着导轨25运行将箍筋14运送至焊接装置04处，当箍筋下料装置03的机械臂41将挂料杆23上的箍筋全部取下后，动力机构再带动挂料架27运行至下游位置。可以根据焊接装置04的生产节拍来调整动力机构的功率，从而调整挂料架27沿着导轨25运行的速度。本实施例中导轨式箍筋自动输送装置同时起着箍筋缓存和运输的功能，能够根据钢筋笼焊接的生产节拍自动输送箍筋，自动化程度高、工作效率高。

在其他实施例中，可以根据箍筋14宽度调整挂料杆23的数量；如箍筋14较宽，则可设置3根挂料杆23。这样能保证挂料架27运行过程中箍筋14不易脱落。

参加示意图2和图4，在本实施例的改进方案中，导轨25的横截面为V型，挂料架27的固定部28底侧设置有个滚轮32，滚轮32设置为与导轨25配合的V型，导轨25两侧分别卡设个滚轮32。同时固定部28的底侧靠近滚轮32旁边还设有侧面为V型的清除块33，这样在滚轮32沿着导轨25转动时，清除块33可以将粘附在滚轮32上的外来垃圾清除，避免堵塞导轨25或滚轮32。通过在固定部28底侧设置滚轮32，滚轮32卡设在导轨25两侧，一方面能将挂料架27稳固的固定在导轨25两侧，同时第一伺服电机26带动挂料架27运动时，滚轮32和导轨25之间运动阻力较小，保证挂料架27运动的平稳性。

继续参加示意图1，在本实施例的改进方案中，导轨25为首尾相连的环形。挂料架27可以在导轨25上实现循环使用，空的挂料架27运行到导轨25一端的箍筋14弯折设备附近，通过机械手自动将弯折好的箍筋14放置到挂料杆23上，然后载有箍筋14的挂料架27运行至钢筋笼焊接装置04处，通过机械手取下箍筋14后，再通过环形导轨25运行至箍筋14弯折设备附近进入下一轮的输送流程。

继续参加示意图1和图2，在本实施例的改进方案中，固定部28设置有与动力机构连接的滑触块35。支座24顶侧与滑触块35对应的位置设置有滑触线34。动力机构为第一伺服电机26。滑触线34是能为第一伺服电机26进行供电的一组输电装置，采用单极铝滑触线34；在其他实施例中也可以采用单极铜滑触线34或多极安全滑触线34或双钩铜滑触线34。第一伺服电机26通过滑触线34和滑触块35供电，并通过控制程序与控制器信号连接，接受控制器的信号执行指令，精确度高，自动化程度高。

继续参加示意图1和图2，在本实施例的改进方案中，支座24的顶侧设置有多个感应器36。通过设置多个感应器36，感应器36内预设有PLC控制系统，可以检测挂料架27是否到达该感应器36附近。该感应器36与控制系统通信连接，当检测到其附近区域无挂料架27时，向控制系统发出信号，控制系统启动动力机构带动挂料架27前进至该感应器36所在位置；如果该感应器36检测到附近存在挂料架27，则向控制系统发出信号，控制系统对上游的挂料架27发出停止前进的信号。这样设置，可以避免装置出现故障导致输送流水线某个位置停滞时，多个挂料架27之间发生碰撞，降低意外事故发生，提高了装置安全性。

参考示意图3和图4，为本实施例挂料架27的固定部28上设置有转轴37，挂料杆23固定在转轴37上，固定部28还设置有与转轴37连接的驱动机构，本实施例中驱动机构为第二伺服电机29。当挂料杆23上的箍筋14全被取下时，可以将挂料杆23从水平位置转动至竖向位置，这样能避免挂料杆23在水平方向与钢筋笼39焊接等设备发生干涉。将需要将挂料杆23从水平位置转动至竖向位置时，可以通过驱动机构驱动转轴37转动从而带动挂料杆23转动，实现挂料杆23位置的变动。

在另一实施例中，驱动机构采用气缸结构，当挂料架27上的箍筋14全部被取下后，气缸的活塞杆带动转轴37转动，从而使得挂料杆23从水平位置转向竖向位置。

在另一实施例中，挂料杆23末端设置内径略大于转轴37直径的套管38，挂料杆23通过套管38活动的套在转轴37上，这样挂料杆23能以转轴37为轴心转动。同时可以在挂料杆23的底侧设置气缸，气缸的活塞杆向上运动将挂料杆23顶起，从而将挂料杆23转动至竖向位置。

参考示意图5和图6，本实施例中的纵筋送料装置02包括支架、固定在支架上的Y轴导轨2、设置在Y轴导轨2上的多个滑块3、驱动电机4以及摩擦轮组5。支架包括两个相对的固定板1，两个固定板1相对的内侧面分别设置有Y轴导轨2和滑块3，滑块3上设置有固定纵筋10的水平卡槽6，Y轴导轨2一侧设置有竖向齿条7，滑块3上固定有Y轴电机9以及与竖向齿条7配合的竖向齿轮8，Y轴电机9与竖向齿轮8通过水平轴连接，Y轴电机9驱动竖向齿轮8在竖向齿条7上移动。这样通过设置Y轴电机9和齿轮齿条组，多个滑块3在Y轴导轨2上可方便的移动，也即多个纵筋10之间的竖向间距可调，这样保证了纵筋10定位的精准性。

参见示意图9和图10，本实施例中纵筋送料装置02的驱动电机4和摩擦轮组5固定在滑块3上，摩擦轮组5包括呈沙漏型的主动轮51和从动轮52。滑块3的水平卡槽6内设置有纵筋10时，其中纵筋10卡紧在主动轮51和从动轮52之间，驱动电机4启动后驱动摩擦轮组5转动，通过摩擦轮组5和纵筋10之间的摩擦力实现纵筋10在水平方向的移动。这样可以根据焊接装置04的生产节拍，调节驱动电机4的实际功率和摩擦轮组5的转速，来保证纵筋10水平移动的速度。

本实施例的纵筋送料装置02，将纵筋10卡入水平卡槽6后，通过调节滑块3在Y轴导轨2上的位置来调节多根纵筋10之间的竖向间距，通过调节两个固定板1之间的间距来调节多根纵筋10之间的水平间距；然后驱动电机4和摩擦轮组5匀速带动纵筋10水平移动，并可以根据焊接装置04的工作节拍进行调节纵筋10移动速度。这样减少了人工定位和送料纵筋10存在的定位不准、效率较低以及可能存在的安全隐患的技术问题。

继续参见示意图5，作为本实施例的改进，水平卡槽6的一端固定有承托纵筋10的出料管17。由于纵筋10的长度普遍长达数十米，这样卡入水平卡槽6中的纵筋10的末端容易出现弯折和下垂，从而造成纵筋10的变形，设置出料管17后，纵筋10的末端被出料管17承托，减少了纵筋10变形的情况。参将示意图，出料管17靠近焊接装置04的一端设置有缺口，使得纵筋10从出料管17中露出；通过旋转出料管17的方向，可以使得不同方位的纵筋10露出并与相应位置的箍筋14接触。这样可以使得箍筋14和纵筋10表面的接触，从而保证焊接装置04能够将箍筋14焊接至纵筋10上。

参见示意图6，作为本实施例的改进，支架底侧设置有第一底板11，第一底板11上设置有X轴导轨12，两个固定板1底侧设置有与X轴导轨12相配合的X轴滑槽。X轴导轨12的一侧设置有水平齿条16，固定板1底侧设置有与水平齿条16配合的水平齿轮，固定板1上固定有X轴电机15，X轴电机15与水平齿轮通过竖向轴连接，X轴电机15驱动水平齿轮在水平齿条16上移动。这样，可以通过固定板1在X轴导轨12上移动从而实现两个固定板1之间间距的调节，也即两根纵筋10之间的水平间距可以进行调节。继续参见示意图，作为前述实施例的改进，第一底板11底侧还设置有第二底板18，第二底板18上设置有Z轴导轨2519，第一底板11的底侧设置有与Z轴导轨2519配合的Z轴滑槽20。通过设置第二底板18和Z轴导轨2519，能实现整个装置在Z轴方向的位置调节，进而方便纵筋送料装置02和钢筋笼焊接装置04之间的对接。

参见示意图9，作为本实施例的改进，固定板1为L型，包括竖板、横板和加强板，横板底侧设置有X轴滑槽；加强板的两侧分别与竖板和横板固定，这样能给竖板和横板起到支撑作用，增强固定板1的强度。两个竖板相对的内侧面设置Y轴导轨2，横板底侧可在X轴导轨12上滑行，因此可以通过固定板1在X轴导轨12上移动从而实现两个固定板1之间间距的调节，也即两根纵筋10之间的水平间距可以进行调节。在其他实施例中，在Y轴导轨2、X轴导轨12和Z轴导轨2519上均设置刻度尺。这样在移动各部件时可以精确的进行位置定位，能精准的控制各纵筋10之间的间距。

参见示意图5和图11，作为本实施例的改进，纵筋送料装置02还包连接架，平衡料架21包括连接部22和2根挂料杆23，连接部22与最顶端的滑块3末端连接固定，挂料杆23顶侧开设有多个凹槽。箍筋14置于挂料杆23上时卡入凹槽内，避免箍筋14滑动。这样设置，箍筋14悬挂在挂料杆23上，纵筋10伸入箍筋14的环形内，焊接装置04直接对挂料杆23上的箍筋14和纵筋10进行焊接；实现了纵筋送料装置02和钢筋笼焊接装置04之间的衔接。在其他实施例中，对较宽的箍筋14可以采用3根或4根挂料杆23。在另一实施例中，挂料杆23在固定部28的位置可调，固定部28上设置腰型孔，挂料杆23插入腰型孔，通过螺栓等结构将挂料杆23的一端固定在固定部28上，这样多根挂料杆23之间的宽度可以调节，因此可以适用于不同宽度的箍筋14。

作为本实施例的改进，滑块3上还设置有位置传感器，位置传感器能检测到纵筋10穿入水平卡槽6，然后给纵筋送料装置02的控制系统发送一个到位信号，然后控制系统根据该信号再向驱动电机4发出启动信号，从而让驱动轮开始工作，这样整个纵筋送料装置02的自动化和智能化程度高，进一步提高工作效率。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本申请的技术方案而非对其保护范围的限制，尽管参照上述实施例对本申请进行了详细的说明，所述领域的普通技术人员应当理解：本领域技术人员阅读本申请后依然可对申请的具体实施方式进行种种变更、修改或等同替换，但以上变更、修改或等同替换，均在本申请的待授权或待批准之权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，包括按照生产工序依次设置的导轨式箍筋自动输送装置、纵筋送料装置和焊接装置，所述导轨式箍筋自动输送装置用于将箍筋运送至所述焊接装置处，所述纵筋送料装置用于将纵筋输送至所述焊接装置处，所述焊接装置用于将箍筋焊接在多根纵筋的外围形成钢筋笼；所述焊接装置包括基座和焊接臂。

2.根据权利要求1所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述导轨式箍筋自动输送装置包括支座、导轨、动力机构和用于悬挂箍筋的挂料架；所述挂料架包括固定部和挂料杆，所述固定部设置于所述导轨上，所述动力机构设置于所述固定部上并驱动所述挂料架沿着所述导轨运动。

3.根据权利要求2所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述纵筋送料装置包括支架、固定在所述支架上的Y轴导轨、设置在所述Y轴导轨上且位置可调的多个滑块、驱动电机以及摩擦轮，所述滑块上设置有固定所述纵筋的水平卡槽，所述驱动电机驱动所述摩擦轮组转动。

4.根据权利要求2所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述导轨式箍筋自动输送装置还包括用于抓取和转移箍筋的箍筋下料装置，所述箍筋下料装置包括门型支架和连接在所述门型支架上的机械臂，所述机械臂的末端设置有夹持箍筋的夹持部。

5.根据权利要求2所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述导轨式箍筋自动输送装置还包括传动机构，所述传动机构包括设置于所述固定部底侧且与所述动力机构连接的齿轮以及设置于所述支座顶侧与所述齿轮配合的齿条。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述纵筋送料装置的滑块上还设置有位置传感器。

7.根据权利要求6所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述支架包括两个相对的固定板，两个所述固定板相对的内侧面分别设置有所述Y轴导轨。

8.根据权利要求7所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述纵筋送料装置还包括设置在所述支架底侧的第一底板以及设置在所述第一底板上的X轴导轨，两个所述固定板底侧设置有与所述X轴导轨相配合的X轴滑槽。

9.根据权利要求6所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述水平卡槽的一端固定有承托所述纵筋的出料管。

10.根据权利要求6所述的用于梁或柱钢筋笼的全自动焊接生产设备，其特征在于，所述纵筋送料装置还包括平衡料架，所述平衡料架包括连接部和挂料杆，所述连接部与最顶端的所述滑块末端连接固定。