CN109809250B - 一种整经机筒子架智能换筒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种整经机筒子架智能换筒机器人，解决了人工摆放满筒及取放空筒劳动强度大、效率低下的技术问题。本发明包括连接有控制系统的行走系统，行走系统上设置有换筒系统、换箱系统及存储箱，所述换筒系统包括换筒机械臂及连接在换筒机械臂上的换筒夹具，所述换箱系统包括换箱机械臂及连接在换箱机械臂上的换箱夹具，所述换筒夹具和换箱夹具分别与存储箱内的满筒或/和空筒相配合，所述换筒系统和换箱系统均与控制系统相连。本发明不仅可替代人工实现对整经机筒子架取空筒、换满筒等功能，而且能够代替人工进行自动搬换装满筒的存储箱，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。

Description

一种整经机筒子架智能换筒机器人

技术领域

本发明涉及整经机换筒技术领域，特别是指一种整经机筒子架智能换筒机器人。

背景技术

整经是将络筒后筒子上的纱线卷绕至经轴上，以备浆纱和织造使用。在整经机工作前，纱线经络筒机以恒定张力均匀卷绕在纸筒上，工人将绕满纱线的纸筒（下文简称满筒）规律地摆放在整经机筒子架上，为整经机供纱。筒子架不仅长而且高，根据不同的工艺要求，筒子架上摆放的满筒数量不尽相同，最多可到1000多只。当工人将满筒摆放至筒子架上半部分时，需要弯腰将满筒捡起并站在铁架上才能完成上满筒的工作，不仅劳动强度非常大，而且效率低下；另外，纺织车间的工作温度高、噪音大，空气中弥漫的毛羽较多，会给工人身心健康造成一定的伤害；加之纺织生产车间连续工作的特性，造成工人轮班工作的性质，严重影响工人生物钟的稳定，不仅存在疲劳造成的安全隐患，而且即使人工轮班也会严重影响生产效率。因此，人工摆放满筒及取放空筒劳动强度大、效率低下，不能满足工业发展需求。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种整经机筒子架智能换筒机器人，解决了人工摆放满筒及取放空筒劳动强度大、效率低下的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种整经机筒子架智能换筒机器人，包括连接有控制系统的行走系统，行走系统上设置有换筒系统、换箱系统及存储箱，存储箱下方设置有与控制系统相连的压力传感器，所述换筒系统包括换筒机械臂及连接在换筒机械臂上的换筒夹具，所述换箱系统包括换箱机械臂及连接在换箱机械臂上的换箱夹具，所述换筒夹具和换箱夹具分别与存储箱内的满筒或/和空筒相配合，所述换筒系统和换箱系统均与控制系统相连。本技术方案可以使用换筒夹具取放空筒，将空筒从筒子架上取放至存储箱内，然后使用换箱夹具将装满空筒的存储箱放置在筒子架前的空箱存储区；本技术方案还可以使用换筒夹具取放满筒，将存储在存储箱内的满筒取放至筒子架上，然后使用换箱夹具将空的存储箱的吊运至空箱存储区；本技术方案不仅节省了大量的人力，而且可以24小时全天候工作，有效提高了生产效率，既保证了工人的工作健康，又保证了工厂的生产效率需求。

进一步地，所述换筒机械臂包括设置在行走系统上的换筒底座，换筒底座通过底座旋转机构转动连接有回转台，回转台通过第一旋转机构转动连接有第一机械臂，第一机械臂通过第二旋转机构连接有第二机械臂，第二机械臂通过第三旋转机构转动连接有第三机械臂，第三机械臂通过第四旋转机构转动连接有第四机械臂，第四机械臂与换筒夹具相连，所述底座旋转机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构和第四旋转机构均与控制系统相连。本发明的换筒机械臂包括多节机械臂，各节机械臂之间通过旋转机构相互连接，可以实现全方位的位移，为取空筒、放满筒等操作提供了可靠的保证。

进一步地，所述第四机械臂通过夹具旋转机构与换筒夹具转动相连，夹具旋转机构与所述控制系统相连。换筒夹具可以相对第四机械臂进行旋转，进一步提升了换筒机械臂的运动功能和灵活度。

进一步地，所述换筒夹具包括夹具座及设置在夹具座上的夹具单元，夹具单元包括换筒伸缩杆，换筒伸缩杆的伸缩端连接有滑动套和固定套，滑动套上铰接有张合杆，固定套铰接有支撑杆，支撑杆铰接在张合杆和固定套之间，所述换筒伸缩杆与控制系统相连。控制系统控制换筒伸缩杆进行伸缩动作，当需要夹起空筒或者满筒时，伸缩杆首先处于伸出状态，则张合杆与换筒伸缩杆处于平行状态，在换筒机械臂的带动下张合杆插入空筒或者满筒的筒孔内，然后换筒伸缩杆收缩使张合杆撑开，则张合杆卡接在空筒或满筒的筒孔内，可以通过夹具单元将空筒或满筒夹起。

进一步地，所述换筒夹具包括夹具座，夹具座上设置有换筒夹具电机驱动的丝杠，与丝杠螺纹配合设置有滑块，所述夹具单元设置在滑块上，滑块包括第一滑块和第二滑块，第一滑块和第二滑块内的螺纹旋向相反设置。设置两个可以移动的夹具单元，不仅能够同时夹取两个空筒或满筒，而且可以根据夹取位置需求和放置位置需求调节两个夹具单元之间的距离，换筒夹具电机正转两个滑块均向固定夹具靠近，换筒夹具电机反转，两个滑块均背离固定夹具移动，通过上述移动过程可以实现两对夹具的同步工作，可以同时夹持并移动两个空筒或满筒。

所述第一滑块和第二滑块之间的夹具座上固定设置有固定夹具，固定夹具上设置有所述夹具单元，所述换筒夹具上设置有与控制系统相连的视觉传感器。设置固定夹具不仅进一步提高了换筒夹具的工作效率，可以同时夹取三个空筒和满筒，而且固定夹具不用移动即可实现三个空筒或满筒的夹取定位和放置定位；在生产实际中，生产不同产品所需要的工艺略有不同，即筒子架上摆放满筒的数量不同，进而影响到某一列摆放满筒的数量也不相同。通过设置视觉传感器，不仅可对整经机筒子架上的插筒锭杆位置与箱子中的满筒位置进行检测，缩小机械误差，保证对接精度，而且可根据生产工艺要求，配合控制系统调控夹具夹取满筒数量，与筒子架上的摆放位置。

进一步地，所述换箱机械臂包括设置在行走系统上的换箱底座，换箱底座上设置有水平转动机构，水平转动机构转动连接有横向伸缩杆，水平转动机构转动可以带动横向伸缩杆水平转动。横向伸缩杆的伸缩端连接有竖向伸缩杆，竖向伸缩杆的伸缩端连接所述换箱夹具，水平旋转机构、横向伸缩杆和竖向伸缩杆均与所述控制系统相连。在控制系统的控制下，横向伸缩杆水平转动和横向伸缩的过程中，可以带动竖向伸缩杆同步运动，同时竖向伸缩杆可以带动换箱夹具进行竖向方向的伸缩运动，进而换箱夹具可以便捷地到达与存储箱相配合的位置，并将存储箱转运至存放位置。

进一步地，所述横向伸缩杆设置有两个，两个横向伸缩杆关于换箱底座对称设置，两个横向伸缩杆的伸缩端均连接有竖向伸缩杆，其中一个竖向伸缩杆连接所述换箱夹具，另一个竖向伸缩杆连接有电磁吸盘，电磁吸盘与所述控制系统相连。在控制系统的控制下，电磁吸盘和换箱夹具可以交替配合存储箱进行工作。

进一步地，所述存储箱包括箱体及卡接在箱体内的分隔板，所述分隔板上设置有与电磁吸盘磁性吸合的凸台，所述箱体上设置有与换箱夹具相配合的耳板，耳板上开设有挂孔。所述空筒和满筒可以分层放置在分隔板的下层和上层，当向存储箱内放置空筒或满筒时，可以通过控制系统控制电磁吸盘将分隔板吸起，先向分隔板下方装载空筒或满筒；当分隔板下方空间装载满后，控制电磁吸盘将分隔板放置在原位，再向分隔板上方的空间内装载空筒或满筒。当存储箱内装载满时，控制系统控制换箱夹具夹持所述挂孔将整个存储箱移送至预定位置。

进一步地，所述换箱夹具包括与竖向伸缩杆相连的夹具固定架，夹具固定架的两端分别设置有与控制系统相连的伺服电机，伺服电机驱动连接有与所述挂孔相配合的齿条，齿条设置在与夹具固定架一体设置的滑槽内，齿条通过伺服电机驱动的齿轮沿着滑槽伸缩，所述滑槽内设置有限制齿条位移的限位槽，所述齿条卡接在滑槽及限位槽内。控制系统控制伺服电机正转和反转，伺服电机可以带动齿条伸缩，当换箱夹具与存储箱配合时，齿条伸出且穿插在挂孔内。

本发明不仅可替代人工实现对整经机筒子架取空筒、换满筒等功能，而且能够代替人工进行自动搬换装满筒的存储箱，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。本发明可以使用换筒夹具取放空筒，将空筒从筒子架上的空筒取放至存储箱内，然后使用换箱夹具将装满空筒的存储箱放置在筒子架前的空箱存储区；本技术方案还可以使用换筒夹具取放满筒，将存储在存储箱内的满筒取放至筒子架上，然后使用换箱夹具将空的存储箱的吊运至空箱存储区；本技术方案不仅节省了大量的人力，而且可以24小时全天候工作，有效提高了生产效率，既保证了工人的工作健康，又保证了工厂的生产效率需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1 换筒系统的结构示意图；

图3为图2 中换筒夹具的结构示意图；

图4为图1中换箱夹具的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，一种整经机筒子架智能换筒机器人，如图1所示，包括连接有控制系统的行走系统，行走系统采用AGV小车1，利用激光雷达与SLAM的定位导航技术，使AGV小车1在车间内选择合适的路径行走。所述AGV小车1上设置有换筒系统3、换箱系统4及存储箱2，换筒系统3、换箱系统4均与控制系统相连。存储箱2下方设置有与控制系统相连的压力传感器，压力传感器可实时监测存储箱2内的存储状态，压力传感器可通过控制系统将监测信号传输至换筒系统3和换箱系统4。所述换筒系统3和换箱系统4均设置分别设置在存储箱2的两侧，换筒系统3能够对存储箱2内装载空筒和满筒，同时也能够从存储箱2内卸载空筒和满筒，换箱系统4能够便捷地转移空的存储箱2、满载空筒的存储箱2及满载满筒的存储箱2。本发明不仅可替代人工实现对整经机筒子架取空筒、换满筒等功能，而且能够代替人工进行自动搬换装满筒的存储箱，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。

如图2所示，所述换筒系统3包括换筒机械臂3-1及连接在换筒机械臂3-1上的换筒夹具3-20，所述换箱系统4包括换箱机械臂4-1及连接在换箱机械臂4-1上的换箱夹具4-2，所述换筒夹具3-20和换箱夹具4-2分别与存储箱2内的满筒或/和空筒相配合，所述换筒系统3和换箱系统4均与控制系统相连。

所述换筒机械臂3-1包括设置在AGV小车1上的换筒底座3-2，换筒底座3-2通过底座旋转机构3-3转动连接有回转台3-4，回转台3-4可以相对换筒底座3-2转动；回转台3-4通过第一旋转机构3-5转动连接有第一机械臂3-6，第一机械臂3-6在第一旋转机构3-5的带动下可以相对回转台3-4转动，则第一机械臂3-6既可以相对回转台3-4转动，同时又可以相对换筒底座3-2转动。

所述第一机械臂3-6通过第二旋转机构3-7连接有第二机械臂3-8，第二机械臂3-8可以通过第二旋转机构3-7相对第一机械臂3-6转动，第二机械臂3-8通过第三旋转机构3-9转动连接有第三机械臂3-10，第三机械臂3-10可以通过第三旋转机构3-9相对第二机械臂3-8转动。第三机械臂3-10通过第四旋转机构3-11转动连接有第四机械臂3-12，第四机械臂3-12与换筒夹具3-20相连，第四机械臂3-12可以通过第四旋转机构3-11相对第三机械臂3-10转动，第四机械臂3-12可同步带动换筒夹具3-20移动。

所述底座旋转机构3-3、第一旋转机构3-5、第二旋转机构3-7、第三旋转机构3-9和第四旋转机构3-11均与控制系统相连，控制系统可以控制各个旋转机构动作，进而能够带动换筒夹具3-20做出相应的动作。本发明的换筒机械臂包括多节机械臂，各节机械臂之间通过旋转机构相互连接，可以实现全方位的位移，为取空筒、放满筒等操作提供了可靠的保证。

所述换筒夹具3-20包括与第四机械臂3-12相连的夹具座3-13，夹具座3-13上设置有电机座3-14，电机座3-14上固定设置有与控制系统相连的换筒夹具电机3-15，换筒夹具电机3-15的输出轴通过联轴器连接有丝杠3-16，在换筒夹具电机3-15的驱动下丝杠3-16可以进行正转和反转。与丝杠3-16螺纹配合设置有滑块，丝杠3-16正转和反转过程中，与丝杠3-16螺纹配合的滑块可以沿着丝杠3-16移动。所述滑块上设置有夹具单元5，夹具座3-13上设置有与滑块相配合的固定夹具6，固定夹具6上也设置有夹具单元5，通过控制滑块移动可以调节夹具单元5与固定夹具6之间的距离，进而能够实现对空筒或满通的夹持和放松。

如图3所示，所述夹具单元5包括与控制系统相连的换筒伸缩杆5-1，换筒伸缩杆5-1的伸缩端连接有滑动套5-2和固定套5-3，滑动套5-2与换筒伸缩杆5-1滑动连接，固定套5-3固定设置在换筒伸缩杆5-1上。滑动套5-2上铰接有张合杆5-4，张合杆5-4可围绕换筒伸缩杆5-1转动，固定套5-3铰接有支撑杆5-5，支撑杆5-5铰接在张合杆5-4和固定套5-3之间，控制系统通过控制换筒伸缩杆5-1的伸缩运动，可带动支撑杆5-5对张合杆5-4进行张合运动，进而对满筒或空筒的筒孔进行夹持。

如图1所示，所述换箱机械臂4-1包括设置在行走系统上的换箱底座4-3，换箱底座4-3上设置有水平转动机构4-4，水平转动机构4-4转动连接有横向伸缩杆4-5，水平转动机构4-4转动可以带动横向伸缩杆4-5转动。横向伸缩杆4-5的伸缩端连接有竖向伸缩杆4-6，竖向伸缩杆4-6的伸缩端连接所述换箱夹具4-2，水平旋转机构4-4、横向伸缩杆4-5和竖向伸缩杆4-6均与所述控制系统相连。在控制系统的控制下，横向伸缩杆4-5水平转动和横向伸缩的过程中，可以带动竖向伸缩杆4-6同步运动，同时竖向伸缩杆4-6可以带动换箱夹具4-2进行竖向方向的伸缩运动，进而换箱夹具4-2可以便捷地到达与存储箱2相配合的位置，并将存储箱2转运至存放位置。

本发明可以使用换筒夹具3-20取放空筒，将空筒从筒子架上的空筒取放至存储箱2内，然后使用换箱夹具4-2将装满空筒的存储箱2放置在筒子架前的空箱存储区；本技术方案还可以使用换筒夹具3-20取放满筒，将存储在存储箱2内的满筒取放至筒子架上，然后使用换箱夹具4-2将空的存储箱2的吊运至空箱存储区；本技术方案不仅节省了大量的人力，而且可以24小时全天候工作，有效提高了生产效率，既保证了工人的工作健康，又保证了工厂的生产效率需求。

实施例2，一种整经机筒子架智能换筒机器人，所述第四机械臂3-12通过夹具旋转机构3-18与换筒夹具3-20的夹具座3-13转动相连，夹具旋转机构3-18与所述控制系统相连。通过夹具旋转机构3-18，换筒夹具3-20可以相对第四机械3-12进行旋转，进一步提升了换筒机械臂3-1的运动功能和灵活度。

本实施例的其他结构与实施例1相同。

实施例3，一种整经机筒子架智能换筒机器人，所述滑块包括设置在固定夹具6两侧的第一滑块3-17-1和第二滑块3-17-2，第一滑块3-17-1和第二滑块3-17-2内的螺纹旋向相反设置，所述换筒夹具3-20上设置有与控制系统相连的视觉传感器3-19。设置两个滑块，换筒夹具电机3-15正转两个滑块均向固定夹具6靠近，换筒夹具电机3-15反转，两个滑块均背离固定夹具6移动，通过上述移动过程可以实现两对夹具的同步工作，可以同时夹持并移动两个空筒或满筒。

在生产实际中，生产不同产品所需要的工艺略有不同，即筒子架上摆放满筒的数量不同，进而影响到某一列摆放满筒的数量也不相同。通过视觉传感器3-19，不仅可对整经机筒子架上的插筒锭杆位置与箱子中的满筒位置进行检测，缩小机械误差，保证对接精度，而且可根据生产工艺要求，配合控制系统调控夹具夹取满筒数量，与筒子架上的摆放位置。

本实施例的其他结构与实施例1或2相同。

实施例4，一种整经机筒子架智能换筒机器人，所述横向伸缩杆4-5设置有两个，两个横向伸缩杆4-5关于换箱底座4-3对称设置，两个横向伸缩杆4-5的伸缩端均连接有竖向伸缩杆4-6，其中一个竖向伸缩杆连接所述换箱夹具4-2，另一个竖向伸缩杆连接有电磁吸盘4-7，电磁吸盘4-7与所述控制系统相连。在控制系统的控制下，电磁吸盘4-7和换箱夹具4-2可以交替配合存储箱2进行工作。

本实施例的其他结构与实施例1或2或3相同。

实施例5，一种整经机筒子架智能换筒机器人，如图1所示，所述存储箱2包括箱体2-1及卡接在箱体2-1内的分隔板2-2，所述分隔板2-2上设置有与电磁吸盘4-7磁性吸合的凸台，分隔板2-2下方及箱体2-1的下方均设置有与控制系统相连的压力传感器，换筒夹具3-20、换箱夹具4-2及电磁吸盘4-7均根据压力传感器检测到的重力信号进行相应工作。所述箱体2-1上设置有与换箱夹具4-2相配合的耳板2-4，耳板2-4上开设有挂孔2-5。所述空筒和满筒可以分层放置在分隔板2-2的下层和上层，当向存储箱2内放置空筒或满筒时，可以通过控制系统控制电磁吸盘4-7将分隔板2-2吸起，先向分隔板下方装载空筒或满筒；当分隔板2-2下方空间装载满后，控制电磁吸盘4-7将分隔板2-2放置在原位，再向分隔板2-2上方的空间内装载空筒或满筒。当存储箱2内装载满时，控制系统控制换箱夹具4-2夹持所述挂孔2-5将整个存储箱2移送至预定位置。

本实施例的其他结构与实施例4相同。

实施例6，一种整经机筒子架智能换筒机器人，如图4所示，所述换箱夹具4-2包括与竖向伸缩杆4-6相连的夹具固定架4-8，夹具固定架4-8的两端分别设置有与控制系统相连的伺服电机4-9，伺服电机4-9驱动连接有与所述挂孔2-5相配合的齿条4-10。所述齿条4-10设置在与夹具固定架4-8一体的滑槽4-11内，齿条4-10通过伺服电机4-9驱动的齿轮4-13沿着滑槽4-11伸缩。所述滑槽4-11内设置有限制齿条位移的限位槽，所述齿条卡接在滑槽4-11及限位槽内，齿条4-10只能做伸缩运动。所述齿条的端部设置有与所述挂孔2-5相配合的凹槽4-12，控制系统控制伺服电机4-9正转和反转，伺服电机4-9可以带动齿条4-10伸缩，当换箱夹具4-2与存储箱2配合时，齿条4-10伸出且穿插在挂孔2-5内，挂孔2-5卡接在所述凹槽4-12内。

本实施例的其他结构与实施例5相同。

本发明中所述的横向伸缩杆4-5、竖向伸缩杆4-6、换筒伸缩杆5-1、张合杆5-4及支撑杆5-5为电动伸缩杆或气动伸缩杆，所述底座旋转机构3-3、第一旋转机构3-5、第二旋转机构3-7、第三旋转机构3-9、第四旋转机构3-11、夹具旋转机构3-18、水平转动机构4-4均包括与控制系统相连的驱动电机及与驱动电机转动配合的RV减速器，本发明未详尽之处均为本领域技术人员所公知的常规技术手段。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种整经机筒子架智能换筒机器人，包括连接有控制系统的行走系统，其特征在于：行走系统上设置有换筒系统（3）、换箱系统（4）及用于盛装满筒或空筒的存储箱（2）存储箱（2），存储箱（2）下方设置有与控制系统相连的压力传感器，所述换筒系统（3）包括换筒机械臂（3-1）及连接在换筒机械臂（3-1）上的换筒夹具（3-20），所述换箱系统（4）包括换箱机械臂（4-1）及连接在换箱机械臂（4-1 ）上的换箱夹具（4-2），所述换箱夹具（4-2）与存储箱（2）相配合，所述换筒夹具（3-20）与存储箱（2）内的满筒及整经机筒子架上的空筒相配合，所述换筒系统（3）和换箱系统（4）均与控制系统相连；

所述换筒机械臂（3-1）包括设置在行走系统上的换筒底座（3-2），换筒底座（3-2）通过底座旋转机构（3-3）转动连接有回转台（3-4），回转台（3-4）通过第一旋转机构（3-5）转动连接有第一机械臂（3-6），第一机械臂（3-6）通过第二旋转机构（3-7）连接有第二机械臂（3-8），第二机械臂（3-8）通过第三旋转机构（3-9）转动连接有第三机械臂（3-10），第三机械臂（3-10）通过第四旋转机构（3-11）转动连接有第四机械臂（3-12），第四机械臂（3-12）与换筒夹具（3-20）相连，所述底座旋转机构（3-3）、第一旋转机构（3-5）、第二旋转机构（3-7）、第三旋转机构（3-9）和第四旋转机构（3-11）均与控制系统相连；

所述第四机械臂（3-12）通过夹具旋转机构（3-18）与换筒夹具（3-20）转动相连，夹具旋转机构（3-18）与所述控制系统相连；

所述换筒夹具（3-20）包括夹具座（3-13）及设置在夹具座（3-13）上的夹具单元（5），夹具单元（5）包括换筒伸缩杆（5-1），换筒伸缩杆（5-1）的伸缩端连接有滑动套（5-2）和固定套（5-3），滑动套（5-2）上铰接有张合杆（5-4），固定套（5-3）铰接有支撑杆（5-5），支撑杆（5-5）铰接在张合杆（5-4）和固定套（5-3）之间，所述换筒伸缩杆（5-1）与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换筒夹具（3-20）包括夹具座（3-13），夹具座（3-13）上设置有换筒夹具电机（3-15）驱动的丝杠（3-16），与丝杠（3-16）螺纹配合设置有滑块，所述夹具单元（5）设置在滑块上，滑块包括第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2），第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2）内的螺纹旋向相反设置。

3.根据权利要求2所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2）之间的夹具座（3-13）上固定设置有固定夹具（6），固定夹具（6）上设置有所述夹具单元（5），所述换筒夹具（3-20）上设置有与控制系统相连的视觉传感器（3-19）。

4.根据权利要求2或3所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换箱机械臂（4-1）包括设置在行走系统上的换箱底座（4-3），换箱底座（4-3）上设置有水平转动机构（4-4），水平转动机构（4-4）转动连接有横向伸缩杆（4-5），横向伸缩杆（4-5）的伸缩端连接有竖向伸缩杆（4-6），竖向伸缩杆（4-6）的伸缩端连接所述换箱夹具（4-2），水平转动机构（4-4）、横向伸缩杆（4-5）和竖向伸缩杆（4-6）均与所述控制系统相连。

5.根据权利要求4所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述横向伸缩杆（4-5）设置有两个，两个横向伸缩杆（4-5）关于换箱底座（4-3）对称设置，两个横向伸缩杆（4-5）的伸缩端均连接有竖向伸缩杆（4-6），其中一个竖向伸缩杆（4-6）连接所述换箱夹具（4-2），另一个竖向伸缩杆（4-6）连接有电磁吸盘（4-7），电磁吸盘（4-7）与所述控制系统相连。

6.根据权利要求5所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述存储箱（2）包括箱体（2-1）及卡接在箱体（2-1）内的分隔板（2-2），所述分隔板（2-2）上设置有与电磁吸盘（4-7）磁性吸合的凸台，所述箱体（2-1）上设置有与换箱夹具（4-2）相配合的耳板（2-4），耳板（2-4）上开设有挂孔（2-5）。

7.根据权利要求6所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换箱夹具（4-2）包括与竖向伸缩杆（4-6）相连的夹具固定架（4-8），夹具固定架（4-8）的两端分别设置有与控制系统相连的伺服电机（4-9），伺服电机（4-9）驱动连接有与所述挂孔（2-5）相配合的齿条（4-10）。

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