WO2022242588A1 - 一种化纤poy丝锭全自动智能上料设备和上料方法 - Google Patents

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poy silk
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张倩
王勇
李周
徐慧
项远城
吴振强
李占尉
卢影
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北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
北自所(北京)科技发展股份有限公司
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Definitions

  • the invention relates to the technical field of chemical fiber intelligent equipment, in particular to a fully automatic intelligent feeding device and a feeding method for chemical fiber POY silk ingots.
  • the object of the present invention is to provide a fully automatic and intelligent feeding device and method for chemical fiber POY silk ingots, so as to solve the problem of low level of automation and intelligence in the prior art.
  • the present invention provides the following technical solutions:
  • a fully automatic intelligent loading equipment for chemical fiber POY silk ingots which includes: a mobile device, a collaborative robot, an unwinding disc loading and unloading mechanism, a POY silk ingot carrier and a paper tube tray; wherein, the mobile device passes through the wheels of its chassis and the horizontal ground Contact; the collaborative robot is connected to the robot mounting seat on the mobile device; the unwinding disc loading and unloading mechanism is connected to the upper surface of the mobile device; the POY silk ingot carrier is connected to the POY silk ingot carrier mounting seat on the mobile device; the paper tube tray is installed on The upper surface of the mobile device; the collaborative robot is located between the unwinding disc loading and unloading mechanism and the POY filament carrier.
  • the mobile device includes a mobile device chassis, a rotary drive reducer, a rotary drive, a POY wire ingot carrier mounting seat, and a collaborative robot mounting seat; wherein, the rotary drive and the collaborative robot mounting seat are fixed on the upper surface of the mobile device chassis; the rotary drive The reducer is installed on the end flange of the rotary drive; the mounting seat of the POY wire spindle carrier is connected with the rotary drive.
  • the collaborative robot includes a mechanical arm and an end effector; the end effector is installed at the end of the mechanical arm.
  • the end effector includes a base, a driven plate, a wear ring, fingers, a finger slide rail, a connecting mounting plate, a first jaw, a first pneumatic finger, a camera mount, a camera, a laser mount, and a positioning laser , cylinder; wherein, the finger slide rail is connected with the base; the driven plate and the wear-resistant ring are installed in the groove of the base through the finger slide rail; the connection mounting plate is connected with the back of the base; the first pneumatic finger and the camera mounting seat are connected with The connecting mounting plate is connected; the first gripper is installed on the first pneumatic finger; the camera and the laser mounting seat are installed on the camera mounting seat; the positioning laser is connected to the laser mounting seat; the two ends of the cylinder are respectively connected to the base and the driven plate.
  • the driven disc includes a disc body and a helical slot; wherein, the disc body is installed on the base, and the helical slot is arranged on the disc body.
  • the finger includes a base and a guide cylinder; wherein, the base is installed in the finger slide rail, and the guide cylinder is installed in the helical groove of the driven disc.
  • the unwinding disk loading and unloading mechanism includes a loading and unloading mechanism base, a second pneumatic finger, and a second gripper; wherein, the second pneumatic finger is connected to the loading and unloading mechanism base; and the second gripper is installed on the second pneumatic finger.
  • the POY silk spindle carrier includes a carrier chassis, a carrier pillar, and a POY silk spindle hanging ear; wherein, the carrier pillar and the carrier chassis are connected together; the POY silk spindle hanging ear is installed on the carrier pillar.
  • the chemical fiber POY silk spindle automatic intelligent feeding equipment loads the POY silk spindle and travels to the side of the target fixed raw silk rack;
  • the end effector puts the paper tube unwinding disk assembly on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism under the action of the collaborative robot, and then controls the cylinder to extend to make the fingers shrink, and the collaborative robot drives the end effector to exit the paper tube unwinding disk assembly
  • the hole in the body controls the second pneumatic finger on the unwinding disk loading and unloading mechanism to stretch outwards to drive the second jaw to clamp the inner hole wall of the paper tube unwinding disk assembly, so that the paper tube unwinding disk assembly is in the position of the unwinding disk loading and unloading mechanism.
  • the upper surface is completely fixed, and the paper tube unwinding disk assembly is composed of a paper tube and an unwinding disk, and the unwinding disk is set inside the paper tube;
  • the first pneumatic finger on the end effector enters the inner hole of the unwinding disk by rotating at a certain angle under the action of the collaborative robot, and controls the first pneumatic finger to stretch outwards to drive the first jaw to clamp the inner hole of the unwinding disk wall, and then the first jaw takes the unwinding disc out of the inner hole of the paper tube under the action of the collaborative robot to complete the separation of the unwinding disc and the paper tube;
  • the rotary drive reducer drives the rotary drive to rotate.
  • the POY silk spindle carrier rotates the POY silk spindle to a certain angle position under the rotary drive, and the fingers on the end effector are clamped and placed on the POY silk spindle under the action of the collaborative robot.
  • the present invention is to clamp and move from the inside of the POY silk ingot during the feeding process of the POY silk ingot, avoiding the problems of poor product quality assurance caused by factors such as conventional manual operation polluting the silk ingot, and at the same time realizing the POY raw material in the chemical fiber DTY production line
  • the fully automated and intelligent silk feeding process solves the problems of difficult labor and low efficiency in actual production, and has broad application prospects in the packaging and transportation of chemical fiber production lines and supporting logistics systems for products.
  • Fig. 1 is the structural representation of the feeding equipment of patent of the present invention
  • Fig. 2 is a structural schematic diagram of the mobile device of the patent of the present invention.
  • Fig. 3 is a structural schematic diagram of the end effector of the patent of the present invention.
  • Fig. 4 is a structural schematic diagram of the driven plate of the patent of the present invention.
  • Fig. 5 is a structural schematic diagram of the finger of the patent of the present invention.
  • Fig. 6 is a structural schematic diagram of the unwinding disk loading and unloading mechanism of the patent of the present invention.
  • Fig. 7 is the structural representation of the POY silk ingot carrier of the patent of the present invention.
  • Fig. 8 is a schematic diagram of step S1 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 9 is a schematic diagram of step S2 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 10 is a schematic diagram of step S3 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 11 is a schematic diagram of step S4 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 12 is a schematic diagram of step S5 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 13 is a schematic diagram of step S6 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 14 is a schematic diagram of step S7 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 15 is a schematic diagram of step S8 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • Fig. 16 is a schematic diagram of step S9 of the feeding method of the patent of the present invention.
  • 2201 base; 2202, driven disc; 22021, disc body; 22022, spiral slot hole; 2203, wear-resistant ring; 2204, finger; 22041, base; 22042, guide cylinder; 2205, finger slide rail; Mounting plate; 2207, the first gripper; 2208, the first pneumatic finger; 2209, camera mount; 2210, camera; 2211, laser mount; 2212, positioning laser; 2213, cylinder;
  • the present invention provides a fully automatic intelligent feeding equipment for chemical fiber POY silk ingots, please refer to Figure 1 to Figure 7, the automatic intelligent feeding equipment for chemical fiber POY silk ingots includes:
  • Mobile device 1 collaborative robot 2, unwinding disk loading and unloading mechanism 3, POY silk spindle carrier 4 and paper tube tray 5.
  • the mobile device 1 is in contact with the horizontal ground through the wheels of the mobile device chassis 101;
  • the collaborative robot 2 is connected with the robot mounting seat 105 on the mobile device 1;
  • the unwinding disk loading and unloading mechanism 3 is connected with the upper surface of the mobile device 1;
  • the frame 4 is connected with the POY silk ingot carrier mount 104 on the mobile device 1;
  • the paper tube tray 5 is installed on the upper surface of the mobile device 1;
  • the mobile device 1 includes a mobile device chassis 101 , a rotary drive reducer 102 , a rotary drive 103 , a POY silk ingot carrier mount 104 , and a collaborative robot mount 105 .
  • the rotary drive 103 and the collaborative robot mounting base 105 are fixed on the upper surface of the mobile device chassis 101; the rotary drive reducer 102 is installed on the end flange of the rotary drive 103; the POY silk spindle carrier mounting base 104 is connected to the rotary drive 103.
  • the collaborative robot 2 includes a robotic arm 21 and an end effector 22 , and the end effector 22 is installed at the end of the robotic arm 21 .
  • the end effector 22 includes a base 2201, a driven plate 2202, a wear ring 2203, a finger 2204, a finger slide rail 2205, a connecting mounting plate 2206, a first jaw 2207, a first pneumatic finger 2208, a camera mount 2209, a camera 2210, laser mount 2211, positioning laser 2212, cylinder 2213.
  • the finger slide rail 2205 is connected to the base 2201; the driven plate 2202 and the wear-resistant ring 2203 are installed in the groove of the base 2201 through the finger slide rail 2205; the connecting mounting plate 2206 is connected to the back of the base 2201; the first pneumatic finger 2208 and the camera mount 2209 are connected to the connecting mounting plate 2206; the first jaw 2207 is installed on the first pneumatic finger 2208; the camera 2210 and the laser mount 2211 are installed on the camera mount 2209; the positioning laser 2212 and the laser mount 2211 Connection; two ends of the cylinder 2213 are respectively connected with the base 2201 and the driven disc 2202.
  • the driven disc 2202 includes a disc body 22021 and a spiral slotted hole 22022 .
  • the disc body 22021 is installed on the base 2201, and the spiral slot hole 22022 is arranged on the disc body 22021.
  • the finger 2204 includes a base 22041 and a guide cylinder 22042 .
  • the base 22041 is installed in the finger slide rail 2205
  • the guide column 22042 is installed in the helical groove hole of the driven disk 2202.
  • the unwinding disc loading and unloading mechanism 3 includes a loading and unloading mechanism base 301 , a second pneumatic finger 302 , and a second clamping jaw 303 .
  • the second pneumatic finger 302 is connected to the base 301 of the loading and unloading mechanism; the second clamping jaw 303 is installed on the second pneumatic finger 302 .
  • the POY silk ingot carrier 4 includes a carrier chassis 401 , a carrier pillar 402 , and POY silk ingot hanging ears 403 .
  • the carrier pillar 402 is connected with the carrier chassis 401 ; the POY silk ingot hanger 403 is installed on the carrier pillar 402 .
  • the present invention provides a method for loading chemical fiber POY silk ingot automatic intelligent feeding equipment, please refer to Figure 8 to Figure 16, the steps of the method are:
  • the chemical fiber POY silk spindle automatic intelligent feeding equipment loads POY silk spindle 6 and drives to the side of the target fixed raw silk rack;
  • the end effector 22 puts the paper tube unwinding disk assembly 7 on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3 under the action of the collaborative robot 2, and then controls the extension of the cylinder 2213 to contract the finger 2204, and the collaborative robot 2 drives the end effector 22 Exit the inner hole of the paper tube unwinding disc assembly 7, and control the second pneumatic finger 302 on the unwinding disc loading and unloading mechanism 3 to stretch outwards to drive the second clamping claw 303 to clamp the inner hole wall of the paper tube unwinding disc assembly 7 , so that the paper tube unwinding disk assembly 7 is completely fixed on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3, the paper tube unwinding disk assembly 7 is composed of a paper tube 8 and an unwinding disk 9, and the unwinding disk 9 is arranged on the paper tube 8 Inside;
  • the first pneumatic finger 2208 on the end effector 22 enters the inner hole of the unwinding disk 9 by rotating at a certain angle under the action of the collaborative robot 2, and controls the first pneumatic finger 2208 to stretch outward to drive the first jaw 2207 to clamp Hold the inner hole wall of the unwinding disc 9, and then the first gripper 2207 takes the unwinding disc 9 out of the inner hole of the paper tube 8 under the action of the collaborative robot 2 to complete the separation of the unwinding disc 9 and the paper tube 8;
  • the rotary drive reducer 102 drives the rotary drive 103 to rotate, and the POY silk spindle carrier 4 rotates the POY silk spindle 6 to a certain angle position under the action of the rotary drive 103, and the finger 2204 on the end effector 22 acts on the collaborative robot 2. Clamp and place the POY silk ingot 6 placed on the POY silk ingot hanging ear 403;
  • the fully automatic intelligent feeding equipment for chemical fiber POY silk ingots loads POY silk ingots 6 and travels to the side of the target fixed raw silk frame, and the paper tube is returned by positioning laser 2212 and camera 2210 based on cross laser and machine vision technology.
  • the finger 2204 puts the paper tube unwinding disk assembly 7 on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3 under the motion of the collaborative robot 2, and then exits the inner hole of the paper tube unwinding disk assembly 7 to control the movement of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3.
  • the second pneumatic finger 302 stretches outward to drive the second clamping jaw 303 to clamp the inner hole wall of the paper tube unwinding disk assembly 7, so that the paper tube unwinding disk assembly 7 is completely fixed on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3,
  • the first pneumatic finger 2208 enters the inner hole of the unwinding disk 9 under the motion of the collaborative robot 2, and the first pneumatic finger 2208 is controlled to stretch outward to drive the first jaw 2207 to clamp the inner hole wall of the unwinding disk 9, and then the second One gripper 2207 withdraws from the inner hole of the paper tube 8 under the motion of the collaborative robot 2 to complete the separation of the unwinding disc 9 and the paper tube 8, and controls the second pneumatic finger 302 to shrink and drive the second gripper 303 to loosen the inside of the paper tube 8.
  • the clamping of the hole wall is followed by controlling the contraction of the cylinder 2213 to rotate the driven disk 2202, thereby driving the fingers 2204 to spread outward along the finger slide rail 2205 to clamp the inner
  • the collaborative robot 2 puts the paper tube 8 on the paper tube tray 5 for collection, the rotary drive reducer 102 drives the rotary drive 103 to rotate, and the POY silk spindle carrier 4 rotates the POY silk spindle 6 to a certain angle under the action of the rotary drive 103 position, the finger 2204 on the end effector 22 will grip the POY silk ingot 6 placed on the POY silk ingot hanging ear 403 under the motion of the collaborative robot 2, and place it on the upper surface of the unwinding disk loading and unloading mechanism 3 to control the cylinder 2213 is extended to make the finger 2204 shrink inward along the finger slide rail 2205, and then control the second pneumatic finger 302 on the unwinding disc loading and unloading mechanism 3 to expand outward to drive the second jaw 303 to clamp the inner hole wall of the POY spindle 6 To make it completely fixed, the collaborative robot 2 installs the unwinding disk 9 on the first gripper 2207 on the end surface of the POY spindle 6 by rotating a certain angle, and controls

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Abstract

一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，包括移动装置（1）、协作机器人（2）、退绕盘装卸机构（3）、POY丝锭载架（4）和纸管托盘（5），该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使安装在协作机器人末端的末端执行器（22）能运动到目标原丝架位置，通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管（8）内壁，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，通过控制末端执行器的开合来进行退绕盘（9）在POY丝锭纸管端面上的装卸，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上，通过控制该上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY空纸管的收集和满卷丝锭（6）的上料。上述化纤POY丝锭全自动智能上料设备实现了化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的自动化及智能化，提高了化纤行业纱线生产的质量和效率。还包括一种化纤POY丝锭全自动智能上料方法。

Description

一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法
本申请要求于2021年05月17日提交中国专利局、申请号为202110534896.1、发明名称为“一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法”上述中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在上述申请中。
技术领域
本发明涉及化纤智能设备技术领域，具体而言，是一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法。
背景技术
纺织行业在我国依然是劳动密集型产业，虽然随着科技的不断发展和进步，自动化设备在纺织行业中的应用越来越广泛，但在这个行业中仍然需要大量的人参与，间接的影响了企业的产品质量和生产效率。而我国庞大的化纤产业，每年其产量达全世界70％以上，面对每年如此大规模的生产量，在日前用人、用工成本大幅增加的前提下，实现化纤DTY的自动化智能化生产势在必行，同时对于整个行业向智能化、信息化发展具有积极的推进作用。
化纤丝锭的包装、运输和上料等过程是困扰化纤生产自动化智能化的重要因素。我国化纤DTY纱锭产能大，导致化纤POY丝锭需求量大，单个POY丝锭质量达到10-20kg，人工对其进行运输及上料容易造成取拿不当污染化纤丝锭从而影响DTY产品品质，同时劳动强度大难招工，从而增加用工成本。国内外目前化纤POY丝锭的上料过程还是以人工为主，对于化纤生产的自动化智能化控制线研究开发少，国内在纺织行业这种劳动密集型企业投入少，导致行业整体的自动化智能化水平较低。
这里，应当指出的是，本部分中所提供的技术内容旨在有助于本领域技术人员对本发明的理解，而不一定构成现有技术。
发明内容
有鉴于此,本发明的目的是提供一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，以解决现有技术中自动化智能化水平较低的问题。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其包括：移动装置、协作机器 人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘；其中，移动装置通过其底盘的轮子与水平地面接触；协作机器人与移动装置上的机器人安装座连接；退绕盘装卸机构与移动装置上表面连接；POY丝锭载架与移动装置上的POY丝锭载架安装座连接；纸管托盘安装在移动装置上表面；协作机器人位于退绕盘装卸机构和POY丝锭载架中间。
进一步地，移动装置包括移动装置底盘、回转驱动减速机、回转驱动、POY丝锭载架安装座、协作机器人安装座；其中，回转驱动、协作机器人安装座固定在移动装置底盘上表面；回转驱动减速机安装在回转驱动端面法兰上；POY丝锭载架安装座与回转驱动连接。
进一步地，协作机器人包括机械臂和末端执行器；末端执行器安装在机械臂末端。
进一步地，末端执行器包括基座、从动盘、耐磨环、手指、手指滑轨、连接安装板、第一夹爪、第一气动手指、摄像头安装座、摄像头、激光器安装座、定位激光器、气缸；其中，手指滑轨与基座连接；从动盘和耐磨环通过手指滑轨安装在基座凹槽内；连接安装板与基座背面连接；第一气动手指和摄像头安装座与连接安装板连接；第一夹爪安装在第一气动手指上；摄像头和激光器安装座安装在摄像头安装座上；定位激光器与激光器安装座连接；气缸两端分别与基座和从动盘连接。
进一步地，从动盘包括盘体和螺旋槽孔；其中，盘体安装在基座上，螺旋槽孔设置在盘体上。
进一步地，手指包括底座和导向圆柱；其中，底座安装在手指滑轨内，导向圆柱安装在从动盘螺旋槽孔内。
进一步地，退绕盘装卸机构包括装卸机构基座、第二气动手指、第二夹爪；其中，第二气动手指与装卸机构基座连接；第二夹爪安装在第二气动手指上。
进一步地，POY丝锭载架包括载架底盘、载架支柱、POY丝锭挂耳；其中，载架支柱与载架底盘连接在一起；POY丝锭挂耳安装在载架支柱上。
根据本发明的另一方面，提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方法，该方法步骤为：
S1、在中控系统的控制下，化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY 丝锭行驶至目标固定原丝架旁边；
S2、控制末端执行器上的定位激光器发射十字激光束，摄像头采集纸管退绕盘装配体的位姿图像，基于十字激光和机器视觉技术对纸管退绕盘装配体进行定姿定位，然后控制末端执行器上的手指去夹取目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体；
S3、末端执行器在协作机器人作用下将纸管退绕盘装配体放至退绕盘装卸机构上表面，然后控制气缸伸长使手指收缩，协作机器人带动末端执行器退出纸管退绕盘装配体内孔，控制退绕盘装卸机构上的第二气动手指向外撑开带动第二夹爪夹紧纸管退绕盘装配体内孔壁，使纸管退绕盘装配体在退绕盘装卸机构上表面完全固定，纸管退绕盘装配体由纸管和退绕盘组成，退绕盘设置在纸管内；
S4、末端执行器上的第一气动手指在协作机器人作用下通过旋转一定角度进入到退绕盘内孔，控制第一气动手指向外撑开带动第一夹爪去夹持退绕盘内孔壁，然后第一夹爪在协作机器人作用下带着退绕盘退出纸管内孔即完成退绕盘与纸管的分离；
S5、控制协作机器人运动使末端执行器上的手指去夹取纸管，首先控制退绕盘装卸机构上的第二气动手指收缩带动第二夹爪松开对纸管内孔壁的夹紧，其次控制末端执行器上的气缸收缩，使手指在从动盘旋转作用下向外撑开去夹持纸管内孔壁，然后协作机器人将纸管放至纸管托盘上进行收集；
S6、回转驱动减速机带动回转驱动转动，POY丝锭载架在回转驱动作用下将POY丝锭旋转到一定角度位置，末端执行器上的手指在协作机器人作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳上的POY丝锭；
S7、控制协作机器人运动将末端执行器上的POY丝锭放置到退绕盘装卸机构上表面；
S8、控制末端执行器上的气缸伸长使手指收缩，然后控制退绕盘装卸机构上的第二气动手指向外撑开带动第二夹爪夹紧POY丝锭内孔壁使其完全固定，控制协作机器人运动将第一夹爪上的退绕盘安装到POY丝锭端面上；
S9、控制末端执行器上的第一气动手指和第一夹爪收缩，并在协作机器人运动作用下退出退绕盘内孔，然后控制退绕盘装卸机构上的第二气动手指收缩带动第二夹爪松开对POY丝锭的固定，通过控制协作机器人运动使末端执行 器上的手指去夹取POY丝锭退绕盘装配体，并将其挂放到目标固定原丝架上，即完成一组POY丝锭的自动上料任务；
S10、重复S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9，完成多组POY丝锭的自动上料任务。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
针对目前化纤POY丝锭的运输、上料等过程中存在的自动化程度低，导致的人工需求量大，产品质量难以保证，且上料过程劳动强度大而带来的效率低等问题，本发明的技术方案通过在POY丝锭上料过程中从POY丝锭内部进行夹取和移动，避免了常规人工操作污染丝锭等因素造成的产品质量保障性差等问题，同时实现化纤DTY生产线中POY原丝上料过程的全自动化与智能化，解决了实际生产中用工难和效率低的问题，在化纤生产线包装与运输及其产品的配套物流系统中具有广阔的应用前景。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本发明专利的上料设备的结构示意图；
图2为本发明专利的移动装置的结构示意图；
图3为本发明专利的末端执行器的结构示意图；
图4为本发明专利的从动盘的结构示意图；
图5为本发明专利的手指的结构示意图；
图6为本发明专利的退绕盘装卸机构的结构示意图；
图7为本发明专利的POY丝锭载架的结构示意图；
图8为本发明专利的上料方法步骤S1的示意图；
图9为本发明专利的上料方法步骤S2的示意图；
图10为本发明专利的上料方法步骤S3的示意图；
图11为本发明专利的上料方法步骤S4的示意图；
图12为本发明专利的上料方法步骤S5的示意图；
图13为本发明专利的上料方法步骤S6的示意图；
图14为本发明专利的上料方法步骤S7的示意图；
图15为本发明专利的上料方法步骤S8的示意图；
图16为本发明专利的上料方法步骤S9的示意图。
其中，上述附图标记：
1、移动装置；2、协作机器人；21、机械臂；22、末端执行器；3、退绕盘装卸机构；4、POY丝锭载架；5、纸管托盘；6、POY丝锭；7、纸管退绕盘装配体；8、纸管；9、退绕盘；10、POY丝锭退绕盘装配体；
101、移动装置底盘；102、回转驱动减速机；103、回转驱动；104、POY丝锭载架安装座；105、协作机器人安装座；
2201、基座；2202、从动盘；22021、盘体；22022、螺旋槽孔；2203、耐磨环；2204、手指；22041、底座；22042、导向圆柱；2205、手指滑轨；2206、连接安装板；2207、第一夹爪；2208、第一气动手指；2209、摄像头安装座；2210、摄像头；2211、激光器安装座；2212、定位激光器；2213、气缸；
301、装卸机构基座；302、第二气动手指；303、第二夹爪；
401、载架底盘；402、载架支柱；403、POY丝锭挂耳。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。
本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，请参考图1至图7，该化纤POY丝锭全自动智能上料设备包括：
移动装置1、协作机器人2、退绕盘装卸机构3、POY丝锭载架4和纸管托盘5。其中，移动装置1通过移动装置底盘101的轮子与水平地面接触；协作机器人2与移动装置1上的机器人安装座105连接；退绕盘装卸机构3与移动装置1上表面连接；POY丝锭载架4与移动装置1上的POY丝锭载架安装座104连接；纸管托盘5安装在移动装置1上表面；协作机器人2位于退绕盘装卸机构3和POY丝锭载架4中间。
移动装置1包括移动装置底盘101、回转驱动减速机102、回转驱动103、POY丝锭载架安装座104、协作机器人安装座105。其中，回转驱动103、协作机器人安装座105固定在移动装置底盘101上表面；回转驱动减速机102安装在回转驱动103端面法兰上；POY丝锭载架安装座104与回转驱动103连接。
协作机器人2包括机械臂21和末端执行器22，末端执行器22安装在机械臂21末端。
末端执行器22包括基座2201、从动盘2202、耐磨环2203、手指2204、手指滑轨2205、连接安装板2206、第一夹爪2207、第一气动手指2208、摄像头安装座2209、摄像头2210、激光器安装座2211、定位激光器2212、气缸2213。其中，手指滑轨2205与基座2201连接；从动盘2202和耐磨环2203通过手指滑轨2205安装在基座2201凹槽内；连接安装板2206与基座2201背面连接；第一气动手指2208和摄像头安装座2209与连接安装板2206连接；第一夹爪2207安装在第一气动手指2208上；摄像头2210和激光器安装座2211安装在摄像头安装座2209上；定位激光器2212与激光器安装座2211连接；气缸2213两端分别与基座2201和从动盘2202连接。
从动盘2202包括盘体22021和螺旋槽孔22022。其中，盘体22021安装在基座2201上，螺旋槽孔22022设置在盘体22021上。
手指2204包括底座22041和导向圆柱22042。其中，底座22041安装在手指滑轨2205内，导向圆柱22042安装在从动盘2202螺旋槽孔内。
退绕盘装卸机构3包括装卸机构基座301、第二气动手指302、第二夹爪303。其中，第二气动手指302与装卸机构基座301连接；第二夹爪303安装在第二气动手指302上。
POY丝锭载架4包括载架底盘401、载架支柱402、POY丝锭挂耳403。其中，载架支柱402与载架底盘401连接在一起；POY丝锭挂耳403安装在载架支柱402上。
本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方法，请参考图8至图16，该方法步骤为：
S1、在中控系统的控制下，化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY丝锭6行驶至目标固定原丝架旁边；
S2、控制末端执行器22上的定位激光器2212发射十字激光束，摄像头2210采集纸管退绕盘装配体7的位姿图像，基于十字激光和机器视觉技术对纸管退绕盘装配体7进行定姿定位，然后控制末端执行器22上的手指2204去夹取目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体7；
S3、末端执行器22在协作机器人2作用下将纸管退绕盘装配体7放至退 绕盘装卸机构3上表面，然后控制气缸2213伸长使手指2204收缩，协作机器人2带动末端执行器22退出纸管退绕盘装配体7内孔，控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧纸管退绕盘装配体7内孔壁，使纸管退绕盘装配体7在退绕盘装卸机构3上表面完全固定，纸管退绕盘装配体7由纸管8和退绕盘9组成，退绕盘9设置在纸管8内；
S4、末端执行器22上的第一气动手指2208在协作机器人2作用下通过旋转一定角度进入到退绕盘9内孔，控制第一气动手指2208向外撑开带动第一夹爪2207去夹持退绕盘9内孔壁，然后第一夹爪2207在协作机器人2作用下带着退绕盘9退出纸管8内孔即完成退绕盘9与纸管8的分离；
S5、控制协作机器人2运动使末端执行器22上的手指2204去夹取纸管8，首先控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对纸管8内孔壁的夹紧，其次控制末端执行器22上的气缸2213收缩，使手指2204在从动盘2202旋转作用下向外撑开去夹持纸管8内孔壁，然后协作机器人2将纸管8放至纸管托盘5上进行收集；
S6、回转驱动减速机102带动回转驱动103转动，POY丝锭载架4在回转驱动103作用下将POY丝锭6旋转到一定角度位置，末端执行器22上的手指2204在协作机器人2作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳403上的POY丝锭6；
S7、控制协作机器人2运动将末端执行器22上的POY丝锭6放置到退绕盘装卸机构3上表面；
S8、控制末端执行器22上的气缸2213伸长使手指2204收缩，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧POY丝锭6内孔壁使其完全固定，控制协作机器人2运动将第一夹爪2207上的退绕盘9安装到POY丝锭6端面上；
S9、控制末端执行器22上的第一气动手指2208和第一夹爪2207收缩，并在协作机器人2运动作用下退出退绕盘9内孔，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对POY丝锭6的固定，通过控制协作机器人2运动使末端执行器22上的手指2204去夹取POY丝锭退绕盘装配体10，并将其挂放到目标固定原丝架上，即完成一组POY丝锭6的自动上料任务；
S10、重复S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9，完成多组POY丝锭6 的自动上料任务。
在实际化纤POY丝锭自动上料工作中，需要将固定原丝架上用完原丝的纸管退绕盘装配体7取下，并将空纸管8收集到纸管托盘5上，然后再将POY丝锭载架4上的满卷POY丝锭6挂放到对应的固定原丝架上，同时退绕盘9须安装到POY丝锭6的纸管端面上以减少加弹过程中对原丝线的磨损，以上即为对一组POY丝锭6的上料工作，下面对其工作原理进行具体描述。
工作原理：工作中，通过调度化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY丝锭6行驶至目标固定原丝架旁边，基于十字激光和机器视觉技术通过定位激光器2212和摄像头2210对纸管退绕盘装配体7进行定姿定位，然后控制安装在协作机器人2末端的末端执行器22上的手指2204运动至目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体7内孔，控制气缸2213收缩，使从动盘2202旋转，从而驱动手指2204沿着手指滑轨2205向外线性撑开夹持纸管退绕盘装配体7内孔壁。
手指2204在协作机器人2运动作用下将纸管退绕盘装配体7放至退绕盘装卸机构3上表面后退出纸管退绕盘装配体7内孔，控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧纸管退绕盘装配体7内孔壁，使纸管退绕盘装配体7在退绕盘装卸机构3上表面完全固定，第一气动手指2208在协作机器人2运动作用下进入到退绕盘9内孔，控制第一气动手指2208向外撑开带动第一夹爪2207去夹持退绕盘9内孔壁，然后第一夹爪2207在协作机器人2运动作用下退出纸管8内孔即完成退绕盘9与纸管8的分离，控制第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对纸管8内孔壁的夹紧，其次控制气缸2213收缩，使从动盘2202旋转，从而驱动手指2204沿着手指滑轨2205向外撑开去夹持纸管8内孔壁。
然后协作机器人2将纸管8放至纸管托盘5上进行收集，回转驱动减速机102带动回转驱动103转动，POY丝锭载架4在回转驱动103作用下将POY丝锭6旋转到一定角度位置，末端执行器22上的手指2204在协作机器人2运动作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳403上的POY丝锭6，并将其放置到退绕盘装卸机构3上表面，控制气缸2213伸长使手指2204沿着手指滑轨2205向内收缩，然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302向外撑开带动第二夹爪303夹紧POY丝锭6内孔壁使其完全固定，协作机器人2通过旋转一定 角度将第一夹爪2207上的退绕盘9安装到POY丝锭6端面上，控制第一气动手指2208带动第一夹爪2207收缩，并在协作机器人2运动作用下退出退绕盘9内孔。
然后控制退绕盘装卸机构3上的第二气动手指302收缩带动第二夹爪303松开对POY丝锭6的固定，协作机器人2通过旋转一定角度使末端执行器22上的手指2204去夹取POY丝锭退绕盘装配体10，并将其放置到目标固定原丝架上。即完成一组POY丝锭6的自动上料任务。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

  1. 一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，包括:
    移动装置(1)、协作机器人(2)、退绕盘装卸机构(3)、POY丝锭载架(4)和纸管托盘(5)；
    其中，移动装置(1)通过移动装置底盘(101)的轮子与水平地面接触；协作机器人(2)与移动装置(1)上的机器人安装座(105)连接；退绕盘装卸机构(3)与移动装置(1)上表面连接；POY丝锭载架(4)与移动装置(1)上的POY丝锭载架安装座(104)连接；纸管托盘(5)安装在移动装置(1)上表面；协作机器人(2)位于退绕盘装卸机构(3)和POY丝锭载架(4)中间。
  2. 根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的移动装置(1)包括移动装置底盘(101)、回转驱动减速机(102)、回转驱动(103)、POY丝锭载架安装座(104)、协作机器人安装座(105)；其中，回转驱动(103)、协作机器人安装座(105)固定在移动装置底盘(101)上表面；回转驱动减速机(102)安装在回转驱动(103)端面法兰上；POY丝锭载架安装座(104)与回转驱动(103)连接。
  3. 根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的协作机器人(2)包括机械臂(21)和末端执行器(22)；末端执行器(22)安装在机械臂(21)末端。
  4. 根据权利要求3所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的末端执行器(22)包括基座(2201)、从动盘(2202)、耐磨环(2203)、手指(2204)、手指滑轨(2205)、连接安装板(2206)、第一夹爪(2207)、第一气动手指(2208)、摄像头安装座(2209)、摄像头(2210)、激光器安装座(2211)、定位激光器(2212)、气缸(2213)；其中，手指滑轨(2205)与基座(2201)连接；从动盘(2202)和耐磨环(2203)通过手指滑轨(2205)安 装在基座(2201)凹槽内；连接安装板(2206)与基座(2201)背面连接；第一气动手指(2208)和摄像头安装座(2209)与连接安装板(2206)连接；第一夹爪(2207)安装在第一气动手指(2208)上；摄像头(2210)和激光器安装座(2211)安装在摄像头安装座(2209)上；定位激光器(2212)与激光器安装座(2211)连接；气缸(2213)两端分别与基座(2201)和从动盘(2202)连接。
  5. 根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的从动盘(2202)包括盘体(22021)和螺旋槽孔(22022)；其中，盘体(22021)安装在基座(2201)上，螺旋槽孔(22022)设置在盘体(22021)上。
  6. 根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的手指(2204)包括底座(22041)和导向圆柱(22042)；其中，底座(22041)安装在手指滑轨(2205)内，导向圆柱(22042)安装在从动盘(2202)螺旋槽孔内。
  7. 根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的退绕盘装卸机构(3)包括装卸机构基座(301)、第二气动手指(302)、第二夹爪(303)；其中，第二气动手指(302)与装卸机构基座(301)连接；第二夹爪(303)安装在第二气动手指(302)上。
  8. 根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
    所述的POY丝锭载架(4)包括载架底盘(401)、载架支柱(402)、POY丝锭挂耳(403)；其中，载架支柱(402)与载架底盘(401)连接在一起；POY丝锭挂耳(403)安装在载架支柱(402)上。
  9. 一种如权利要求1-7之一所述的化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方法，其特征在于，该方法步骤为：
    S1、在中控系统的控制下，化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY丝锭(6)行驶至目标固定原丝架旁边；
    S2、控制末端执行器(22)上的定位激光器(2212)发射十字激光束，摄像头(2210)采集纸管退绕盘装配体(7)的位姿图像，基于十字激光和机器视觉技术对纸管退绕盘装配体(7)进行定姿定位，然后控制末端执行器(22)上的手指(2204)去夹取目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体(7)；
    S3、末端执行器(22)在协作机器人(2)作用下将纸管退绕盘装配体(7)放至退绕盘装卸机构(3)上表面，然后控制气缸(2213)伸长使手指(2204)收缩，协作机器人(2)带动末端执行器(22)退出纸管退绕盘装配体(7)内孔，控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)向外撑开带动第二夹爪(303)夹紧纸管退绕盘装配体(7)内孔壁，使纸管退绕盘装配体(7)在退绕盘装卸机构(3)上表面完全固定，纸管退绕盘装配体(7)由纸管(8)和退绕盘(9)组成，退绕盘(9)设置在纸管(8)内；
    S4、末端执行器(22)上的第一气动手指(2208)在协作机器人(2)作用下通过旋转一定角度进入到退绕盘(9)内孔，控制第一气动手指(2208)向外撑开带动第一夹爪(2207)去夹持退绕盘(9)内孔壁，然后第一夹爪(2207)在协作机器人(2)作用下带着退绕盘(9)退出纸管(8)内孔即完成退绕盘(9)与纸管(8)的分离；
    S5、控制协作机器人(2)运动使末端执行器(22)上的手指(2204)去夹取纸管(8)，首先控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)收缩带动第二夹爪(303)松开对纸管(8)内孔壁的夹紧，其次控制末端执行器(22)上的气缸(2213)收缩，使手指(2204)在从动盘(2202)旋转作用下向外撑开去夹持纸管(8)内孔壁，然后协作机器人(2)将纸管(8)放至纸管托盘(5)上进行收集；
    S6、回转驱动减速机(102)带动回转驱动(103)转动，POY丝锭载架(4)在回转驱动(103)作用下将POY丝锭(6)旋转到一定角度位置，末端执行器(22)上的手指(2204)在协作机器人(2)作用下去夹取放置在POY丝锭挂耳(403)上的POY丝锭(6)；
    S7、控制协作机器人(2)运动将末端执行器(22)上的POY丝锭(6)放置到退绕盘装卸机构(3)上表面；
    S8、控制末端执行器(22)上的气缸(2213)伸长使手指(2204)收缩，然后控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)向外撑开带动第二夹 爪(303)夹紧POY丝锭(6)内孔壁使其完全固定，控制协作机器人(2)运动将第一夹爪(2207)上的退绕盘(9)安装到POY丝锭(6)端面上；
    S9、控制末端执行器(22)上的第一气动手指(2208)和第一夹爪(2207)收缩，并在协作机器人(2)运动作用下退出退绕盘(9)内孔，然后控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)收缩带动第二夹爪(303)松开对POY丝锭(6)的固定，通过控制协作机器人(2)运动使末端执行器(22)上的手指(2204)去夹取POY丝锭退绕盘装配体(10)，并将其挂放到目标固定原丝架上，即完成一组POY丝锭(6)的自动上料任务；
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