CN215101210U - 一种化纤poy丝锭全自动智能上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，协作机器人包括机械臂和末端执行器，末端执行器安装在机械臂末端，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上，通过控制该上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY空纸管的收集和满卷丝锭的上料。本实用新型实现了化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的自动化及智能化，提高了化纤行业纱线生产的质量和效率，同时降低了人工成本。

Description

一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备

技术领域

本实用新型涉及化纤智能设备技术领域，具体而言，是一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备。

背景技术

纺织行业在我国依然是劳动密集型产业，虽然随着科技的不断发展和进步，自动化设备在纺织行业中的应用越来越广泛，但在这个行业中仍然需要大量的人参与，间接的影响了企业的产品质量和生产效率。而我国庞大的化纤产业，每年其产量达全世界70％以上，面对每年如此大规模的生产量，在日前用人、用工成本大幅增加的前提下，实现化纤DTY的自动化智能化生产势在必行，同时对于整个行业向智能化、信息化发展具有积极的推进作用。

化纤丝锭的包装、运输和上料等过程是困扰化纤生产自动化智能化的重要因素。我国化纤DTY纱锭产能大，导致化纤POY丝锭需求量大，单个POY丝锭质量达到10-20kg，人工对其进行运输及上料容易造成取拿不当污染化纤丝锭从而影响DTY产品品质，同时劳动强度大难招工，从而增加用工成本。国内外目前化纤POY丝锭的上料过程还是以人工为主，对于化纤生产的自动化智能化控制线研究开发少，国内在纺织行业这种劳动密集型企业投入少，导致行业整体的自动化智能化水平较低。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，以解决现有技术中自动化智能化水平较低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其包括：移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘；其中，移动装置通过其底盘的轮子与水平地面接触；协作机器人与移动装置上的机器人安装座连接；退绕盘装卸机构与移动装置上表面连接；POY丝锭载架与移动装置上的POY丝锭载架安装座连接；纸管托盘安装在移动装置上表面；协作机器人位于退绕盘装卸机构和POY丝锭载架中间。

进一步地，移动装置包括移动装置底盘、回转驱动减速机、回转驱动、POY丝锭载架安装座、协作机器人安装座；其中，回转驱动、协作机器人安装座固定在移动装置底盘上表面；回转驱动减速机安装在回转驱动端面法兰上；POY丝锭载架安装座与回转驱动连接。

进一步地，协作机器人包括机械臂和末端执行器；末端执行器安装在机械臂末端。

进一步地，末端执行器包括基座、从动盘、耐磨环、手指、手指滑轨、连接安装板、第一夹爪、第一气动手指、摄像头安装座、摄像头、激光器安装座、定位激光器、气缸；其中，手指滑轨与基座连接；从动盘和耐磨环通过手指滑轨安装在基座凹槽内；连接安装板与基座背面连接；第一气动手指和摄像头安装座与连接安装板连接；第一夹爪安装在第一气动手指上；摄像头和激光器安装座安装在摄像头安装座上；定位激光器与激光器安装座连接；气缸两端分别与基座和从动盘连接。

进一步地，从动盘包括盘体和螺旋槽孔；其中，盘体安装在基座上，螺旋槽孔设置在盘体上。

进一步地，手指包括底座和导向圆柱；其中，底座安装在手指滑轨内，导向圆柱安装在从动盘螺旋槽孔内。

进一步地，退绕盘装卸机构包括装卸机构基座、第二气动手指、第二夹爪；其中，第二气动手指与装卸机构基座连接；第二夹爪安装在第二气动手指上。

进一步地，POY丝锭载架包括载架底盘、载架支柱、POY丝锭挂耳；其中，载架支柱与载架底盘连接在一起；POY丝锭挂耳安装在载架支柱上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

针对目前化纤POY丝锭的运输、上料等过程中存在的自动化程度低，导致的人工需求量大，产品质量难以保证，且上料过程劳动强度大而带来的效率低等问题，本实用新型的技术方案通过在POY丝锭上料过程中从POY丝锭内部进行夹取和移动，避免了常规人工操作污染丝锭等因素造成的产品质量保障性差等问题，同时实现化纤DTY生产线中POY原丝上料过程的全自动化与智能化，解决了实际生产中用工难和效率低的问题，在化纤生产线包装与运输及其产品的配套物流系统中具有广阔的应用前景。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的上料设备的结构示意图；

图2为本实用新型的移动装置的结构示意图；

图3为本实用新型的末端执行器的结构示意图；

图4为本实用新型的从动盘的结构示意图；

图5为本实用新型的手指的结构示意图；

图6为本实用新型的退绕盘装卸机构的结构示意图；

图7为本实用新型的POY丝锭载架的结构示意图；

其中，上述附图标记：

1、移动装置；2、协作机器人；21、机械臂；22、末端执行器；3、退绕盘装卸机构；4、POY丝锭载架；5、纸管托盘；

101、移动装置底盘；102、回转驱动减速机；103、回转驱动；104、POY丝锭载架安装座；105、协作机器人安装座；

2201、基座；2202、从动盘；22021、盘体；22022、螺旋槽孔；2203、耐磨环；2204、手指；22041、底座；22042、导向圆柱；2205、手指滑轨；2206、连接安装板；2207、第一夹爪；2208、第一气动手指；2209、摄像头安装座；2210、摄像头；2211、激光器安装座；2212、定位激光器；2213、气缸；

301、装卸机构基座；302、第二气动手指；303、第二夹爪；

401、载架底盘；402、载架支柱；403、POY丝锭挂耳。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，请参考图1至图7，该化纤POY丝锭全自动智能上料设备包括：

移动装置1、协作机器人2、退绕盘装卸机构3、POY丝锭载架4和纸管托盘5。其中，移动装置1通过移动装置底盘101的轮子与水平地面接触；协作机器人2与移动装置1上的机器人安装座105连接；退绕盘装卸机构3与移动装置1上表面连接；POY丝锭载架4与移动装置1上的POY丝锭载架安装座104连接；纸管托盘5安装在移动装置1上表面；协作机器人2位于退绕盘装卸机构3和POY丝锭载架4中间。

移动装置1包括移动装置底盘101、回转驱动减速机102、回转驱动103、POY丝锭载架安装座104、协作机器人安装座105。其中，回转驱动103、协作机器人安装座105固定在移动装置底盘101上表面；回转驱动减速机102安装在回转驱动103端面法兰上；POY丝锭载架安装座104与回转驱动103连接。

协作机器人2包括机械臂21和末端执行器22，末端执行器22安装在机械臂21末端。

末端执行器22包括基座2201、从动盘2202、耐磨环2203、手指2204、手指滑轨2205、连接安装板2206、第一夹爪2207、第一气动手指2208、摄像头安装座2209、摄像头2210、激光器安装座2211、定位激光器2212、气缸2213。其中，手指滑轨2205与基座2201连接；从动盘2202和耐磨环2203通过手指滑轨2205安装在基座2201凹槽内；连接安装板2206与基座2201背面连接；第一气动手指2208和摄像头安装座2209与连接安装板2206连接；第一夹爪2207安装在第一气动手指2208上；摄像头2210和激光器安装座2211安装在摄像头安装座2209上；定位激光器2212与激光器安装座2211连接；气缸2213两端分别与基座2201和从动盘2202连接。

从动盘2202包括盘体22021和螺旋槽孔22022。其中，盘体22021安装在基座2201上，螺旋槽孔22022设置在盘体22021上。

手指2204包括底座22041和导向圆柱22042。其中，底座22041安装在手指滑轨2205内，导向圆柱22042安装在从动盘2202螺旋槽孔内。

退绕盘装卸机构3包括装卸机构基座301、第二气动手指302、第二夹爪303。其中，第二气动手指302与装卸机构基座301连接；第二夹爪303安装在第二气动手指302上。

POY丝锭载架4包括载架底盘401、载架支柱402、POY丝锭挂耳403。其中，载架支柱402与载架底盘401连接在一起；POY丝锭挂耳403安装在载架支柱402上。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，包括:

移动装置(1)、协作机器人(2)、退绕盘装卸机构(3)、POY丝锭载架(4)和纸管托盘(5)；

其中，移动装置(1)通过移动装置底盘(101)的轮子与水平地面接触；协作机器人(2)与移动装置(1)上的机器人安装座(105)连接；退绕盘装卸机构(3)与移动装置(1)上表面连接；POY丝锭载架(4)与移动装置(1)上的POY丝锭载架安装座(104)连接；纸管托盘(5)安装在移动装置(1)上表面；协作机器人(2)位于退绕盘装卸机构(3)和POY丝锭载架(4)中间。

2.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的移动装置(1)包括移动装置底盘(101)、回转驱动减速机(102)、回转驱动(103)、POY丝锭载架安装座(104)、协作机器人安装座(105)；其中，回转驱动(103)、协作机器人安装座(105)固定在移动装置底盘(101)上表面；回转驱动减速机(102)安装在回转驱动(103)端面法兰上；POY丝锭载架安装座(104)与回转驱动(103)连接。

3.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的协作机器人(2)包括机械臂(21)和末端执行器(22)；末端执行器(22)安装在机械臂(21)末端。

4.根据权利要求3所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的末端执行器(22)包括基座(2201)、从动盘(2202)、耐磨环(2203)、手指(2204)、手指滑轨(2205)、连接安装板(2206)、第一夹爪(2207)、第一气动手指(2208)、摄像头安装座(2209)、摄像头(2210)、激光器安装座(2211)、定位激光器(2212)、气缸(2213)；其中，手指滑轨(2205)与基座(2201)连接；从动盘(2202)和耐磨环(2203)通过手指滑轨(2205)安装在基座(2201)凹槽内；连接安装板(2206)与基座(2201)背面连接；第一气动手指(2208)和摄像头安装座(2209)与连接安装板(2206)连接；第一夹爪(2207)安装在第一气动手指(2208)上；摄像头(2210)和激光器安装座(2211)安装在摄像头安装座(2209)上；定位激光器(2212)与激光器安装座(2211)连接；气缸(2213)两端分别与基座(2201)和从动盘(2202)连接。

5.根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的从动盘(2202)包括盘体(22021)和螺旋槽孔(22022)；其中，盘体(22021)安装在基座(2201)上，螺旋槽孔(22022)设置在盘体(22021)上。

6.根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的手指(2204)包括底座(22041)和导向圆柱(22042)；其中，底座(22041)安装在手指滑轨(2205)内，导向圆柱(22042)安装在从动盘(2202)的螺旋槽孔(22022)内。

7.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的退绕盘装卸机构(3)包括装卸机构基座(301)、第二气动手指(302)、第二夹爪(303)；其中，第二气动手指(302)与装卸机构基座(301)连接；第二夹爪(303)安装在第二气动手指(302)上。

8.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，

所述的POY丝锭载架(4)包括载架底盘(401)、载架支柱(402)、POY丝锭挂耳(403)；其中，载架支柱(402)与载架底盘(401)连接在一起；POY丝锭挂耳(403)安装在载架支柱(402)上。

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