CN109760019B - 一种用于抓取万向节连接座的机械爪 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于抓取万向节连接座的机械爪，包括底座、摇臂装置和抓取装置；摇臂装置包括摇动组件和用于驱动摇动组件的动力组件；抓取装置包括抓取组件和驱动组件，抓取组件的第一端与摇动组件的第二端相连接，抓取组件的第二端设有与万向节连接座的上凹槽相匹配的夹持器，驱动组件设置于抓取组件上，驱动组件用于驱动夹持器翻转运动以夹持万向节连接座。本发明通过设置摇臂装置调节抓取装置位置，驱动组件驱动抓取组件对万向节连接座进行抓取固定，还设置了夹持器与万向节连接座上的凹槽相匹配，实现对万向节连接座的稳固抓取。

Description

一种用于抓取万向节连接座的机械爪

技术领域

本发明涉及一种用于抓取万向节连接座的机械爪。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作的装置，能以固定程序抓取、搬运物件或操作工具。其中手部是由机械爪构成，现有技术下，机械爪对于光滑的表面或抓取面上有大量灰尘的物体抓取的不稳固，容易打滑，影响抓取成功率。机械加工中常常涉及对万向节连接座的抓取，现有的机械爪与万向节连接座不配套，很难将万向节连接座抓起。

我国专利公开号：CN107891440A；公开日：2018.04.10公开了一种机械爪，包括安装箱，所述安装箱的上端面贯通连接有进液管，所述进液管固定插接有延长管的一端，所述延长管的另一端到达安装箱的内部，所述进液管的上端面固定连接有限位块的一端，所述进液管的上端面固定连接有扭力弹簧的一端，所述扭力弹簧的另一端固定连接有转动板，所述转动板远离扭力弹簧的一端与限位块的另一端的下端面相抵触，所述安装箱的内顶壁的中线处固定连接有第一圆筒弹簧的一端，所述第一圆筒弹簧的另一端固定连接有工型板，所述工型板和第一圆筒弹簧均活动套接在延长管上，所述工型板的两端均活动插接有活塞板，两个所述活塞板均滑动连接在梯形活塞块的侧壁上，且两个活塞板均通过第三圆筒弹簧连接在工型板的侧壁上，所述梯形活塞块与安装箱的内壁滑动连接，所述梯形活塞块远离工型板的侧壁抵触有抵板，所述抵板固定连接有固定杆的一端，所述固定杆的一端与安装箱侧壁上开设的开孔内壁转动连接，所述固定杆的另一端转动连接有夹板，所述夹板远离固定杆的侧壁固定连接有吸盘，所述夹板上开设有通孔，所述通孔的一端与吸盘贯通连接，所述通孔的另一端贯通连接有软管的一端，两个所述软管的另一端贯通连接在连接管的两端，所述连接管的内壁固定连接有电热铁，所述连接管的上端贯通连接有套筒的一端，所述套筒固定插接在安装箱的底壁中，所述套筒的另一端穿过安装箱的底壁到达安装箱的内部，所述套筒的内壁滑动连接有通气板，所述通气板上开设有第一通气孔，所述通气板的下端面固定连接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端固定连接有密封板，所述密封板与套筒的内壁滑动连接，所述密封板固定连接有第二圆筒弹簧的一端，所述第二圆筒弹簧的另一端固定连接有挡板，所述挡板固定连接在套筒的内壁上，所述挡板上开设有第二通气孔，所述挡板和第二圆筒弹簧均活动套接在连接杆上，所述电热铁和外部电源通过导线共同组成一条串联电路，该专利公开的技术方案虽然能够通过吸盘提高吸附强度，防止打滑，但该装置对万向节连接座等外形的物体不易抓取。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种用于抓取万向节连接座的机械爪，能够对万向节连接座抓取的较为稳固。

基于此，本发明提出了一种用于抓取万向节连接座的机械爪，包括底座、摇臂装置和抓取装置；所述摇臂装置包括摇动组件和用于驱动所述摇动组件的动力组件，所述摇动组件的第一端连接于所述底座上，所述摇动组件的第二端连接于所述抓取装置上，所述动力组件的第一端设置于所述底座上，所述动力组件的第二端为输出端且与所述摇动组件相铰接；所述抓取装置包括抓取组件和驱动组件，所述抓取组件的第一端与所述摇动组件的第二端相连接，所述抓取组件的第二端设有与万向节连接座的上凹槽相匹配的夹持器，所述驱动组件设置于所述抓取组件上，所述驱动组件用于驱动所述夹持器翻转运动以夹持所述万向节连接座。

可选的，所述抓取装置还包括转动组件，所述转动组件的第一端与所述摇动组件的第二端相连接，所述转动组件的第二端与所述抓取组件的第一端相连接。

可选的，所述抓取组件还包括环形传动机构和承载板，所述环形传动机构包括环形圈和若干个拨块，所述拨块均匀设置于所述环形圈上；所述承载板与所述转动组件的第二端相连接，所述驱动组件固定于所述承载板上，所述驱动组件用于驱动所述环形圈旋转，所述承载板靠近所述夹持器的一侧设有若干个挡板，所述挡板沿所述承载板的边缘周向均匀设置，且所述挡板的形状为与所述承载板的边缘相适配的弧形；所述夹持器包括转动圈和夹块，所述转动圈和夹块通过连接柱相连接，所述转动圈套设于所述环形圈上，所述转动圈位于两个相邻的所述挡板之间，所述转动圈的内壁上设有若干个倾斜于所述转动圈轴向方向的弧形槽，所述环形圈旋转时所述拨块穿过所述弧形槽使得所述夹块翻转运动。

可选的，所述环形传动机构还包括若干个齿块，所述环形圈包括第一环形圈和第二环形圈，所述第一环形圈与所述第二环形圈上下平行设置且二者通过所述齿块相连接，若干个所述齿块均匀设置于所述第一环形圈和所述第二环形圈之间，所述驱动组件通过驱动所述齿块使得所述第一环形圈和第二环形圈同步旋转，若干个所述拨块均匀设置于所述第一环形圈远离所述齿块的一侧，若干个所述拨块还均匀设置于所述第二环形圈远离所述齿块的一侧，所述转动圈套设于所述第一环形圈和所述第二环形圈的外部。

可选的，所述驱动组件包括第一电机、第一齿轮、从动轴和从动齿轮，所述第一电机和所述从动轴均固定于所述承载板远离所述转动组件的一侧，所述第一电机具有主动轴，所述第一齿轮套设并固定于所述主动轴上，所述第一齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述从动齿轮还用于通过与所述齿块相配合使得所述第一环形圈和所述第二环形圈同步旋转，所述从动齿轮套设于所述从动轴上且与所述从动轴可旋转连接。

可选的，所述抓取装置还包括底板，所述底板盖设于所述承载板上且与所述承载板固定连接，所述驱动组件和所述环形传动机构均设置于所述底板和所述承载板之间，所述底板上具有供所述夹持器伸出的开口，所述底板上还设有与所述万向节连接座的插槽相匹配的插接杆。

可选的，所述转动组件包括转动盖、转动杆、第二齿轮和转动器，所述转动盖固定连接于所述承载板上，所述转动盖远离所述承载板的一侧上固定连接所述转动杆的一端，所述转动杆的另一端套设并固定连接所述第二齿轮，所述转动器通过所述第二齿轮与所述转动杆相连接，所述转动器远离所述第二齿轮的一侧与所述摇动组件的第二端相连接。

可选的，所述转动器包括固定箱、第二电机和齿轮套，所述第二电机固定于所述固定箱的内部，所述第二电机的输出端固定连接所述齿轮套，所述齿轮套与所述第二齿轮相啮合，所述固定箱远离所述齿轮套的一侧与所述摇动组件的第二端固定连接。

可选的，所述摇动组件包括第一固定座、第二固定座、固定臂、摇动块和第一摇臂，所述第一固定座和所述第二固定座分别固定连接于所述转动组件的第一端，所述固定臂的第一端与所述第一固定座相铰接，所述固定臂的第二端与所述摇动块的第一端固定连接，所述摇动块的第二端与所述第二固定座相铰接，所述第一摇臂的第一端与所述摇动块相铰接，所述第一摇臂的第二端与所述底座相铰接，所述动力组件的第二端与所述摇动块相铰接。

可选的，所述动力组件包括第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述摇动块相铰接，所述第一气缸远离所述输出端的一端与所述底座相铰接。

本发明的一种用于抓取万向节连接座的机械爪，包括底座、摇臂装置和抓取装置；所述摇臂装置包括摇动组件和用于驱动所述摇动组件的动力组件，所述摇动组件的第一端连接于所述底座上，所述摇动组件的第二端连接于所述抓取装置上，所述动力组件的第一端设置于所述底座上，所述动力组件的第二端为输出端且与所述摇动组件相铰接；所述抓取装置包括抓取组件和驱动组件，所述抓取组件的第一端与所述摇动组件的第二端相连接，所述抓取组件的第二端设有与万向节连接座上的凹槽相匹配的夹持器，所述驱动组件设置于所述抓取组件上，所述驱动组件用于驱动所述夹持器翻转运动以夹持所述万向节连接座。在抓取万向节连接座时，通过摇臂装置调节抓取装置位置，驱动组件驱动抓取组件对万向节连接座进行抓取固定，还设置了夹持器与万向节连接座上的凹槽相匹配，实现对万向节连接座的稳固抓取。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为本发明实施例的侧视图。

图3为图2中沿A-A线的剖视图。

图4为本发明实施例的立体拆分结构示意图。

图5为本发明实施例抓取装置的立体拆分结构示意图。

图6为本发明实施例抓取组件的立体拆分结构示意图一。

图7为图6中B处的放大示意图。

图8为本发明实施例抓取组件的立体拆分结构示意图二。

图9为本发明实施例摇臂装置的立体结构示意图。

图10为图9中C处的放大示意图。

附图标记说明：

1、底座；2、摇臂装置；3、抓取装置。

2a、动力组件；2b、摇动组件；2c、第一摇臂；2d、摇动块；2e、固定臂；2f、第一气缸；2g、套筒。

3a、转动组件；3b、驱动组件；3c、抓取组件；3d、底板；3e、环形传动机构；3f、承载板；3g、夹持器；3h、环形圈；3i、齿块；3j、拨块；3k、转动圈；3m、夹块；3n、弧形槽；3p、插接杆；3q、第一电机；3r、第一齿轮；3s、从动轴；3t、从动齿轮；3u、转动盖；3v、转动杆；3w、第二齿轮；3x、转动器；3y、固定箱；3z、第二电机；3z1、齿轮套。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

请参照图1和图2，本实施例提供一种用于抓取万向节连接座的机械爪，包括底座1、摇臂装置2和抓取装置3；摇臂装置2包括摇动组件2b和用于驱动摇动组件2b的动力组件2a，摇动组件2b的第一端连接于底座1上，摇动组件2b的第二端连接于抓取装置3上，动力组件2a的第一端设置于底座1上，动力组件2a的第二端为输出端且与摇动组件2b相铰接；抓取装置3包括抓取组件3c和驱动组件3b，抓取组件3c的第一端与摇动组件2b的第二端相连接，抓取组件3c的第二端设有与万向节连接座上的凹槽相匹配的夹持器3g，驱动组件3b设置于抓取组件3c上，驱动组件3b用于驱动夹持器3g翻转运动以夹持万向节连接座。当需要对万向节连接座进行抓取时，通过摇臂装置2能够调节抓取装置3的位置，首先由抓取组件3c靠近万向节连接座，通过驱动组件3b驱动抓取组件3c对万向节连接座进行抓取固定。通过设置摇臂装置2调节抓取装置3位置，驱动组件3b驱动抓取组件3c对万向节连接座进行抓取固定，还设置了夹持器3g与万向节连接座上的凹槽相匹配，实现对万向节连接座的稳固抓取。

其中，抓取装置3还包括转动组件3a，转动组件3a的第一端与摇动组件2b的第二端相连接，转动组件3a的第二端与抓取组件3c的第一端相连接。这样设置，在抓取后能够使万向节连接座进行转动。

在本实施例中，请参照图6-图8，抓取组件3c还包括环形传动机构3e和承载板3f，环形传动机构3e包括环形圈3h和若干个拨块3j，拨块3j均匀设置于环形圈3h上；承载板3f与转动组件3a的第二端相连接，驱动组件3b固定于承载板3f上，驱动组件3b用于驱动环形圈3h旋转，承载板3f靠近夹持器3g的一侧设有若干个挡板，挡板沿承载板3f的边缘周向均匀设置，且挡板的形状为与承载板3f的边缘相适配的弧形；夹持器3g包括转动圈3k和夹块3m，转动圈3k和夹块3m通过连接柱相连接，转动圈3k套设于环形圈3h上，转动圈3k位于两个相邻挡板之间，转动圈3k的内壁上设有若干个倾斜于转动圈3k轴向方向的弧形槽3n，环形圈3h旋转时拨块3j穿过弧形槽3n使得夹块3m翻转运动。当环形圈3h旋转时，转动圈3k会转动，带动夹块3m进行翻转运动。由于弧形槽3n是倾斜设置，在拨块3j穿过时会带动转动圈3k绕转动圈3k的轴向方向运动，而转动圈3k又位于两个相邻的挡板之间，两个相邻的挡板对转动圈3k进行限位，使得转动圈3k不会带动夹持器3g的整体结构随着拨块3j的转动沿着环形传动机构3e转动，仅带动夹块3m的翻转运动。当改变环形圈3h的旋转方向时，转动圈3k会随之改变转动方向，而夹块3m也会改变翻转运动的方向。在夹块3m向内侧翻转时，能够将万向节连接座夹持固定住。在夹块3m向外侧翻转时，能够将万向节连接座松开。在本实施例中，承载板3f上设有用于容置环形圈3h和拨块3j的环形槽。由此保证环形圈3h在旋转时能够正常工作。

在本实施例中，请参照图8，抓取装置3还包括底板3d，底板3d盖设于承载板3f上且与承载板3f固定连接，驱动组件3b和环形传动机构3e均设置于底板3d和承载板3f之间，底板3d上具有供夹持器3g伸出的开口，底板3d上还设有与万向节连接座的插槽相匹配的插接杆3p。在抓取万向节连接座时，夹持器3g夹住万向节连接座，插接杆3p能够插入万向节连接座的插槽内，使得抓取的更加稳固。

在本实施例中，请参照图7，环形传动机构3e还包括若干个齿块3i，环形圈3h包括第一环形圈和第二环形圈，第一环形圈与第二环形圈上下平行设置且二者通过齿块3i相连接，若干个齿块3i均匀设置于第一环形圈和第二环形圈之间，驱动组件3b通过驱动齿块3i使得第一环形圈和第二环形圈同步旋转，若干个拨块3j均匀设置于第一环形圈远离齿块3i的一侧，若干个拨块3j还均匀设置于第二环形圈远离齿块3i的一侧，转动圈3k套设于第一环形圈和第二环形圈的外部。设置齿块3i是用于驱动组件3b驱动环形圈3h旋转，环形圈3h旋转以带动拨块3j沿环形圈3h的周向旋转，由此带动转动圈3k以实现夹块3m的翻转运动。

请参照图6，驱动组件3b包括第一电机3q、第一齿轮3r、从动轴3s和从动齿轮3t，第一电机3q和从动轴3s均固定于承载板3f远离转动组件3a的一侧，第一电机3q具有主动轴，第一齿轮3r套设并固定于主动轴上，第一齿轮3r与从动齿轮3t相啮合，从动齿轮3t还用于通过与齿块3i相配合使得第一环形圈和第二环形圈同步旋转，从动齿轮3t套设于从动轴3s上且与从动轴3s可旋转连接。第一电机3q工作时，带动第一齿轮3r旋转，第一齿轮3r又带动从动齿轮3t旋转，而从动齿轮3t带动齿块3i运动，通过齿块3i带动第一环形圈和第二环形圈的运动，由此带动拨块3j运动，实现夹块3m的翻转运动，由此实现对万向节连接座的抓取和松开。在本实施例中，底板3d上还设有用于容置从动齿轮3t的齿轮槽，这样设置的目的是保证从动齿轮3t正常工作。

此外，请参照图4和图5，转动组件3a包括转动盖3u、转动杆3v、第二齿轮3w和转动器3x，转动盖3u固定连接于承载板3f上，转动盖3u远离承载板3f的一侧上固定连接转动杆3v的一端，转动杆3v的另一端套设并固定连接第二齿轮3w，转动器3x通过第二齿轮3w与转动杆3v相连接，转动器3x远离第二齿轮3w的一侧与摇动组件2b的第二端相连接。在需要转动万向节连接座时，转动器3x驱动第二齿轮3w转动，而第二齿轮3w带动转动杆3v转动，转动杆3v又带动转动盖3u转动，最后由转动盖3u带动承载板3f转动，实现抓取装置3的旋转，由此实现已经抓取住的万向节连接座转动。

在本实施例中，转动器3x包括固定箱3y、第二电机3z和齿轮套3z1，第二电机3z固定于固定箱3y的内部，第二电机3z的输出端固定连接齿轮套3z1，齿轮套3z1与第二齿轮3w相啮合，固定箱3y远离齿轮套3z1的一侧与摇动组件2b的第二端固定连接。在转动器3x工作时，第二电机3z的输出端驱动齿轮套3z1转动，与齿轮套3z1相啮合的第二齿轮3w随之转动，再带动转动杆3v和转动盖3u转动，最后带动承载板3f转动，实现抓取装置3的旋转，由此实现已经抓取住的万向节连接座转动。

需要指出的是，本实施例中，请参照图3、图9和图10，摇动组件2b包括第一固定座、第二固定座、固定臂2e、摇动块2d和第一摇臂2c，第一固定座和第二固定座分别固定连接于转动组件3a的第一端，固定臂2e的第一端与第一固定座相铰接，固定臂2e的第二端与摇动块2d的第一端固定连接，摇动块2d的第二端与第二固定座相铰接，第一摇臂2c的第一端与摇动块2d相铰接，第一摇臂2c的第二端与底座1相铰接，动力组件2a的第二端与摇动块2d相铰接。在动力组件2a工作时，动力组件2a的第二端驱动摇动块2d进行摇动，在摇动块2d摇动时，带动转动组件3a的第一端的角度发生变化，在本实施例中，即为带动固定箱3y的角度发生变化，从而改变固定箱3y的位置，进而改变抓取装置3的位置，实现调节抓取装置3的位置。

在本实施例中，动力组件2a包括第一气缸2f，第一气缸2f的输出端与摇动块2d相铰接，第一气缸2f远离输出端的一端与底座1相铰接。本实施例中在第一气缸2f的输出端与摇动块2d的铰接处还设置了套筒2g。第一气缸2f在运动时，第一气缸2f的输出端能够伸长和缩回，摇动块2d随着输出端的运动而带动固定箱3y的运动，从而改变固定箱3y的位置，进而改变抓取装置3的位置，实现调节抓取装置3的角度位置。

本实施例提供了一种用于抓取万向节连接座的机械爪，通过设置动力组件2a和摇动组件2b调节抓取装置3位置，设置驱动组件3b驱动夹块3m翻转运动以对万向节连接座进行抓取固定，设置了夹持器3g与万向节连接座上的凹槽相匹配，实现对万向节连接座的稳固抓取，还设置了转动组件3a使得抓起万向节连接座后，能够带动万向节连接座一起转动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，包括底座、摇臂装置和抓取装置；

所述摇臂装置包括摇动组件和用于驱动所述摇动组件的动力组件，所述摇动组件的第一端连接于所述底座上，所述摇动组件的第二端连接于所述抓取装置上，所述动力组件的第一端设置于所述底座上，所述动力组件的第二端为输出端且与所述摇动组件相铰接；

所述抓取装置包括抓取组件和驱动组件，所述抓取组件的第一端与所述摇动组件的第二端相连接，所述抓取组件的第二端设有与万向节连接座上的凹槽相匹配的夹持器，所述驱动组件设置于所述抓取组件上，所述驱动组件用于驱动所述夹持器翻转运动以夹持所述万向节连接座；

所述抓取装置还包括转动组件，所述转动组件的第一端与所述摇动组件的第二端相连接，所述转动组件的第二端与所述抓取组件的第一端相连接；

所述抓取组件还包括环形传动机构和承载板；

所述环形传动机构包括环形圈和若干个拨块，所述拨块均匀设置于所述环形圈上；

所述承载板与所述转动组件的第二端相连接，所述驱动组件固定于所述承载板上，所述驱动组件用于驱动所述环形圈旋转，所述承载板靠近所述夹持器的一侧设有若干个挡板，所述挡板沿所述承载板的边缘周向均匀设置，且所述挡板的形状为与所述承载板的边缘相适配的弧形；

所述夹持器包括转动圈和夹块，所述转动圈和夹块通过连接柱相连接，所述转动圈套设于所述环形圈上，所述转动圈位于两个相邻的所述挡板之间，所述转动圈的内壁上设有若干个倾斜于所述转动圈轴向方向的弧形槽，所述环形圈旋转时所述拨块穿过所述弧形槽使得所述夹块翻转运动。

2.根据权利要求1所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述环形传动机构还包括若干个齿块，所述环形圈包括第一环形圈和第二环形圈，所述第一环形圈与所述第二环形圈上下平行设置且二者通过所述齿块相连接，若干个所述齿块均匀设置于所述第一环形圈和所述第二环形圈之间，所述驱动组件通过驱动所述齿块使得所述第一环形圈和第二环形圈同步旋转，若干个所述拨块均匀设置于所述第一环形圈远离所述齿块的一侧，若干个所述拨块还均匀设置于所述第二环形圈远离所述齿块的一侧，所述转动圈套设于所述第一环形圈和所述第二环形圈的外部。

3.根据权利要求2所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述驱动组件包括第一电机、第一齿轮、从动轴和从动齿轮，所述第一电机和所述从动轴均固定于所述承载板远离所述转动组件的一侧，所述第一电机具有主动轴，所述第一齿轮套设并固定于所述主动轴上，所述第一齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述从动齿轮还用于通过与所述齿块相配合使得所述第一环形圈和所述第二环形圈同步旋转，所述从动齿轮套设于所述从动轴上且与所述从动轴可旋转连接。

4.根据权利要求1所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述抓取装置还包括底板，所述底板盖设于所述承载板上且与所述承载板固定连接，所述驱动组件和所述环形传动机构均设置于所述底板和所述承载板之间，所述底板上具有供所述夹持器伸出的开口，所述底板上还设有与所述万向节连接座的插槽相匹配的插接杆。

5.根据权利要求1所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述转动组件包括转动盖、转动杆、第二齿轮和转动器，所述转动盖固定连接于所述承载板上，所述转动盖远离所述承载板的一侧上固定连接所述转动杆的一端，所述转动杆的另一端套设并固定连接所述第二齿轮，所述转动器通过所述第二齿轮与所述转动杆相连接，所述转动器远离所述第二齿轮的一侧与所述摇动组件的第二端相连接。

6.根据权利要求5所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述转动器包括固定箱、第二电机和齿轮套，所述第二电机固定于所述固定箱的内部，所述第二电机的输出端固定连接所述齿轮套，所述齿轮套与所述第二齿轮相啮合，所述固定箱远离所述齿轮套的一侧与所述摇动组件的第二端固定连接。

7.根据权利要求1所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述摇动组件包括第一固定座、第二固定座、固定臂、摇动块和第一摇臂，所述第一固定座和所述第二固定座分别固定连接于所述转动组件的第一端，所述固定臂的第一端与所述第一固定座相铰接，所述固定臂的第二端与所述摇动块的第一端固定连接，所述摇动块的第二端与所述第二固定座相铰接，所述第一摇臂的第一端与所述摇动块相铰接，所述第一摇臂的第二端与所述底座相铰接，所述动力组件的第二端与所述摇动块相铰接。

8.根据权利要求7所述的用于抓取万向节连接座的机械爪，其特征在于，所述动力组件包括第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述摇动块相铰接，所述第一气缸远离所述输出端的一端与所述底座相铰接。

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