CN207256255U - 一种工业用机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业用机器人。通过第一旋转油缸、水平旋转齿轮、旋转台和中心座的配合设置，使机器人可以以中心座为中心进行水平转动，通过第二旋转油缸、前竖直旋转齿轮、第三旋转油缸、后竖直旋转齿轮、竖直旋转齿轮套、下支臂和右支臂的配合设置，使第二旋转油缸和第三旋转油缸可以分别控制下支臂和右支臂进行转动，并使大臂可以在竖直平面内调整角度。本实用新型通过采用高精度旋转油缸与液压系统连接，实现了机器人大臂可以在水平方向和竖直方向自由旋转的功能，且负载重力大，稳定性高，便于夹取锻压过程中的石油钻杆工件，灵活耐用，降低工人的劳动强度，提高了工作效率，实现工件的生产自动化。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油开采机械制造技术领域，具体领域为一种工业用机器人。
背景技术
随着社会的不断发展，人们对石油能源的需求变得越来越大，对石油开采的机械的需求也随之提高，其中石油开采钻杆的作用十分重要，需要提高钻杆的生产效率，目前石油钻杆普遍采用锻压工艺。另外在工业制造中工业机器人的应用也逐渐变得普遍，可以按照既定的程序进行精密的工作，节省人力。因此生产一种石油钻杆锻压工艺中使用的工业用机器人，对石油钻杆的生产效率提升，能够起到巨大的作用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业用机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业用机器人，包括底座，所述底座内腔中部固定有中心座，所述中心座的外侧壁下侧固定安装有中心齿轮圈，所述中心座的外侧壁中部设有中心座凸缘，所述中心座的外侧壁上端套接有旋转台，所述旋转台的外侧壁下端设有旋转台凸缘，所述旋转台凸缘的下表面与所述底座上表面和所述中心座凸缘的上表面之间均匀设有滚珠，所述旋转台凸缘的上表面左侧安装有第一旋转油缸，所述第一旋转油缸的输出端贯穿所述旋转台凸缘设有水平旋转齿轮，所述水平旋转齿轮与所述中心齿轮圈啮合，所述旋转台的上端前后两侧对称设有外竖直旋转齿轮套支架，所述旋转台的上端中部设有内竖直旋转齿轮套支架，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架的外侧壁上均固定安装有安装架，对称设置的所述安装架的外侧壁上均安装有挡板，对称设置的所述挡板的外侧壁上分别 安装有第二旋转油缸和第三旋转油缸，所述第二旋转油缸的输出端设有前竖直旋转齿轮，所述第三旋转油缸的输出端设有后竖直旋转齿轮，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架与所述内竖直旋转齿轮套支架之间前后对称设有竖直旋转齿轮套，所述前竖直旋转齿轮和所述后竖直旋转齿轮的外侧壁分别与所述竖直旋转齿轮套的内侧壁啮合，前侧的所述竖直旋转齿轮套的外侧壁啮合有右支臂的下端，后侧的所述竖直旋转齿轮套的外侧壁啮合有下支臂的右端，所述下支臂的左端铰接有支杆的下端，所述支杆的上端铰接有上支臂的左端，所述上支臂的上表面左侧安装有油泵，所述油泵的输出端连通有油管的一端，所述油管上连通安装有压力表，所述油管的另一端连通安装有液压夹头的中部，所述液压夹头的上端卡接有夹头卡盘的下端，所述夹头卡盘的上端转动连接有第四旋转油缸的输出端，所述第四旋转油缸的安装部安装有大臂的右端，所述大臂的外侧壁与所述油管固定连接，所述大臂的左端与所述上支臂的右端固定连接，所述上支臂的右端与所述右支臂的上端铰接，所述右支臂的上端前后侧壁对称铰接有支撑柱的上端，前后对称设置的所述支撑柱的下端分别与前后对称设置的所述安装架的上端铰接。
优选的，所述第一旋转油缸、所述第二旋转油缸、所述第三旋转油缸和所述第四旋转油缸的可转动角度均为360°，且所述第一旋转油缸、所述第二旋转油缸、所述第三旋转油缸、所述第四旋转油缸和油泵均与外接液压控制系统连接。
优选的，所述液压夹头采用耐高温金属材料制成。
优选的，所述油管采用橡胶材料制成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第一旋转油缸、水平旋转齿轮、旋转台和中心座的配合设置，使机器人可以以中心座为中心进行水平转动，通过滚珠的设置使旋转台可转动得更加平稳顺利，通过第二旋转油缸、前竖直旋转齿轮、第三旋转油缸、后竖直旋转齿轮、竖直旋转齿轮套、 下支臂和右支臂的配合设置，使第二旋转油缸和第三旋转油缸可以分别控制下支臂和右支臂进行转动，通过外竖直旋转齿轮套支架与内竖直旋转齿轮套支架的设置对竖直旋转齿轮套起到支撑作用，通过下支臂、支杆、支撑柱、上支臂和大臂的配合设置，使大臂可以在竖直平面内调整角度，且动作稳定，通过油泵、油管和液压夹头的配合设置便于准确夹取工件，通过压力表的设置，便于查看油管的压力数值，并对油泵进行适宜的设置，也便于检修，通过夹头卡盘的设置，便于更换安装不同的液压夹头，通过第四旋转油缸和夹头卡盘的配合设置，便于调整液压夹头的角度。本实用新型通过采用高精度旋转油缸与液压系统连接，实现了机器人大臂可以在水平方向和竖直方向自由旋转的功能，且负载重力大，稳定性高，便于夹取锻压过程中的石油钻杆工件，灵活耐用，降低工人的劳动强度，提高了工作效率，实现工件的生产自动化。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的右支臂和下支臂安装结构示意图。
图中：1-底座、2-中心座、3-中心齿轮圈、4-中心座凸缘、5-旋转台、6-旋转台凸缘、7-均匀滚珠、8-第一旋转油缸、9-水平旋转齿轮、10-外竖直旋转齿轮套支架、11-内竖直旋转齿轮套支架、12-安装架、13-挡板、14-第二旋转油缸、15-第三旋转油缸、16-前竖直旋转齿轮、17-后竖直旋转齿轮、18-竖直旋转齿轮套、19-右支臂、20-下支臂、21-支杆、22-上支臂、23-油泵、24-油管、25-压力表、26-液压夹头、27-夹头卡盘、28-第四旋转油缸、29-大臂、30-支撑柱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部 分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业用机器人，包括底座1，用于固定在地面上，所述底座1内腔中部固定有中心座2，所述中心座2的外侧壁下侧固定安装有中心齿轮圈3，所述中心座2的外侧壁中部设有中心座凸缘4，所述中心座2的外侧壁上端套接有旋转台5，旋转台5可以中心座2为中心进行转动，使整体可进行水平转动，所述旋转台5的外侧壁下端设有旋转台凸缘6，所述旋转台凸缘6的下表面与所述底座1上表面和所述中心座凸缘4的上表面之间均匀设有滚珠7，使旋转台5可转动得更加平稳顺利，所述旋转台凸缘6的上表面左侧安装有第一旋转油缸8，所述第一旋转油缸8的输出端贯穿所述旋转台凸缘6设有水平旋转齿轮9，第一旋转油缸8可带动水平旋转齿轮9转动，所述水平旋转齿轮9与所述中心齿轮圈3啮合，水平旋转齿轮9转动，同时安装有第一旋转油缸8的旋转台5进行水平转动，所述旋转台5的上端前后两侧对称设有外竖直旋转齿轮套支架10，所述旋转台5的上端中部设有内竖直旋转齿轮套支架11，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架10的外侧壁上均固定安装有安装架12，对称设置的所述安装架12的外侧壁上均安装有挡板13，挡板13的设置用以起到防护作用，也便于在上面放置其他器械，对称设置的所述挡板13的外侧壁上分别安装有第二旋转油缸14和第三旋转油缸15，所述第二旋转油缸14的输出端设有前竖直旋转齿轮16，第二旋转油缸14可带动前竖直旋转齿轮16转动，所述第三旋转油缸15的输出端设有后竖直旋转齿轮17，第三旋转油缸15可带动后竖直旋转齿轮17转动，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架10与所述内竖直旋转齿轮套支架11之间前后对称设有竖直旋转齿轮套18，对竖直旋转齿轮套18起到支撑作用，所述前竖直旋转齿轮16和所述后竖直旋转齿轮17的外侧 壁分别与所述竖直旋转齿轮套18的内侧壁啮合，前竖直旋转齿轮16和后竖直旋转齿轮17分别各自带动竖直旋转齿轮套18转动，前侧的所述竖直旋转齿轮套18的外侧壁啮合有右支臂19的下端，前侧的竖直旋转齿轮套18可带动右支臂19转动，后侧的所述竖直旋转齿轮套18的外侧壁啮合有下支臂20的右端，后侧的竖直旋转齿轮套18的可带动下支臂20转动，所述下支臂20的左端铰接有支杆21的下端，下支臂20可带动支杆21转动，所述支杆21的上端铰接有上支臂22的左端，支杆21对上支臂22起到支撑作用，所述上支臂22的上表面左侧安装有油泵23，用于提供高压油，所述油泵23的输出端连通有油管24的一端，所述油管24上连通安装有压力表25，用于查看油管24的压力数值，并对油泵23进行适宜的设置，也便于检修，所述油管24的另一端连通安装有液压夹头26的中部，通过油管24输送高压油控制液压夹头26夹取工件，所述液压夹头26的上端卡接有夹头卡盘27的下端，便于更换安装不同的液压夹头26，所述夹头卡盘27的上端转动连接有第四旋转油缸28的输出端，第四旋转油缸28可带动夹头卡盘27转动，以调整液压夹头26的角度，所述第四旋转油缸28的安装部安装有大臂29的右端，大臂29的设置增长了夹取长度，所述大臂29的外侧壁与所述油管24固定连接，使油管24稳定固定，不会干扰机器人的动作，所述大臂29左端与所述上支臂22的右端固定连接，上支臂22带动大臂29一起动作，所述上支臂22的右端与所述右支臂19的上端铰接，右支臂19可带动上支臂22转动，所述右支臂19的上端前后侧壁对称铰接有支撑柱30的上端，前后对称设置的所述支撑柱30的下端分别与前后对称设置的所述安装架12的上端铰接，支撑柱30的设置对上支臂22起到支撑作用。
具体而言，所述第一旋转油缸8、所述第二旋转油缸14、所述第三旋转油缸15和所述第四旋转油缸28的可转动角度均为360°，转动灵活，且所述第一旋转油缸8、所述第二旋转油缸14、所述第三旋转油缸15、所述第四旋 转油缸28和油泵23均与外接液压控制系统连接，便于工作人员控制。
具体而言，所述液压夹头26采用耐高温金属材料制成，避免长时间使用后过热发生损坏，更加耐用。
具体而言，所述油管24采用橡胶材料制成，具有柔性，便宜耐用，容易更换，节省成本。
工作原理：底座1的设置用于将机器人稳定固定在地面上，第一旋转油缸8可带动水平旋转齿轮9转动，水平旋转齿轮9转动同时使安装有第一旋转油缸8的旋转台5以中心座2为中心进行水平转动，滚珠7的设置使旋转台5可转动得更加平稳顺利，第二旋转油缸14可带动前竖直旋转齿轮16转动，第三旋转油缸15可带动后竖直旋转齿轮17转动，外竖直旋转齿轮套支架10与内竖直旋转齿轮套支架11的设置对竖直旋转齿轮套18支撑作用，前竖直旋转齿轮16和后竖直旋转齿轮17分别各自带动竖直旋转齿轮套18转动，前侧的竖直旋转齿轮套18可带动右支臂19转动，后侧的竖直旋转齿轮套18的可带动下支臂20转动，下支臂20可带动支杆21转动，支杆21对上支臂22起到支撑作用，油泵23的设置用于提供高压油，油管24上的压力表25的设置，用于查看油管24的压力数值，并对油泵23进行适宜的设置，也便于检修，通过油管24输送高压油控制液压夹头26夹取工件，夹头卡盘27的设置，便于更换安装不同的液压夹头26，第四旋转油缸28可带动夹头卡盘27转动，以调整液压夹头26的角度，大臂29的设置增长了机器人的夹取长度，油管24与大臂29相固定使油管24稳定固定，不会干扰机器人的动作，上支臂22可带动大臂29一起动作，右支臂19可带动上支臂22转动，支撑柱30的设置也对上支臂22起到支撑作用，右支臂19、下支臂20、支杆21和上支臂22的配合设置，使大臂29可以在竖直平面内调整角度。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实 施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种工业用机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内腔中部固定有中心座(2)，所述中心座(2)的外侧壁下侧固定安装有中心齿轮圈(3)，所述中心座(2)的外侧壁中部设有中心座凸缘(4)，所述中心座(2)的外侧壁上端套接有旋转台(5)，所述旋转台(5)的外侧壁下端设有旋转台凸缘(6)，所述旋转台凸缘(6)的下表面与所述底座(1)上表面和所述中心座凸缘(4)的上表面之间均匀设有滚珠(7)，所述旋转台凸缘(6)的上表面左侧安装有第一旋转油缸(8)，所述第一旋转油缸(8)的输出端贯穿所述旋转台凸缘(6)设有水平旋转齿轮(9)，所述水平旋转齿轮(9)与所述中心齿轮圈(3)啮合，所述旋转台(5)的上端前后两侧对称设有外竖直旋转齿轮套支架(10)，所述旋转台(5)的上端中部设有内竖直旋转齿轮套支架(11)，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架(10)的外侧壁上均固定安装有安装架(12)，对称设置的所述安装架(12)的外侧壁上均安装有挡板(13)，对称设置的所述挡板(13)的外侧壁上分别安装有第二旋转油缸(14)和第三旋转油缸(15)，所述第二旋转油缸(14)的输出端设有前竖直旋转齿轮(16)，所述第三旋转油缸(15)的输出端设有后竖直旋转齿轮(17)，对称设置的所述外竖直旋转齿轮套支架(10)与所述内竖直旋转齿轮套支架(11)之间前后对称设有竖直旋转齿轮套(18)，所述前竖直旋转齿轮(16)和所述后竖直旋转齿轮(17)的外侧壁分别与所述竖直旋转齿轮套(18)的内侧壁啮合，前侧的所述竖直旋转齿轮套(18)的外侧壁啮合有右支臂(19)的下端，后侧的所述竖直旋转齿轮套(18)的外侧壁啮合有下支臂(20)的右端，所述下支臂(20)的左端铰接有支杆(21)的下端，所述支杆(21)的上端铰接有上支臂(22)的左端，所述上支臂(22)的上表面左侧安装有油泵(23)，所述油泵(23)的输出端连通有油管(24)的一端，所述油管(24)上连通安装有压力表(25)，所述油管(24)的另一端连通安装有液压夹头(26)的中部，所述液压夹头(26)的上端卡接有 夹头卡盘(27)的下端，所述夹头卡盘(27)的上端转动连接有第四旋转油缸(28)的输出端，所述第四旋转油缸(28)的安装部安装有大臂(29)的右端，所述大臂(29)的外侧壁与所述油管(24)固定连接，所述大臂(29)左端与所述上支臂(22)的右端固定连接，所述上支臂(22)的右端与所述右支臂(19)的上端铰接，所述右支臂(19)的上端前后侧壁对称铰接有支撑柱(30)的上端，前后对称设置的所述支撑柱(30)的下端分别与前后对称设置的所述安装架(12)的上端铰接。
2.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述第一旋转油缸(8)、所述第二旋转油缸(14)、所述第三旋转油缸(15)和所述第四旋转油缸(28)的可转动角度均为360°，且所述第一旋转油缸(8)、所述第二旋转油缸(14)、所述第三旋转油缸(15)、所述第四旋转油缸(28)和油泵(23)均与外接液压控制系统连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于所述：所述液压夹头(26)采用耐高温金属材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种工业用机器人，其特征在于：所述油管(24)采用橡胶材料制成。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109719436A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-07 | 安徽机电职业技术学院 | 一种焊接机器人 |
| CN109760019A (zh) * | 2019-02-19 | 2019-05-17 | 广州炬森自动化设备有限公司 | 一种用于抓取万向节连接座的机械爪 |
| CN109759759A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-17 | 安徽机电职业技术学院 | 一种电动床框架机器人焊接生产流水线 |
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