CN109733865A - 一种模台的抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及成型混凝土预制件的周边装置技术领域，公开一种模台的抓取机械手,包括有:电机，电机的输出轴上设置有由电机驱动的齿轮；滑动件，滑动件上设置有与齿轮啮合的齿条，电机驱动齿轮转动，进而带动滑动件左右移动；且滑动件上设置有转轴，转轴上连接有用于抓取模台的卡爪；翻转装置，包括有伸缩油缸；伸缩油缸与转轴相连，且伸缩油缸用于驱动转轴旋转，进而带动卡爪转动。本发明的优点在于,钩取模台的机械手占用的空间小，结构简单；且能一个机械手抓取、推送两侧模台，输送模台的效率高。

Description

一种模台的抓取机械手

技术领域

本发明涉及成型混凝土预制构件的周边装置技术领域，尤其涉及一种模台的抓取机械手。

背景技术

众多的桥梁、公路等混凝土建筑，都是在工厂或工地预先加工制作构筑物的混凝土部件，再采用预制混凝土构件进行装配化施工；这种生产方式具有节约劳动力、克服季节影响、便于常年施工等优点，推广使用预制混凝土构件，是实现建筑工业化的重要途径。

由于需求量巨大，生产预制构件大都采用流水线生产；在流水线工艺中，模台成型预制构件后，需要将模台推送至养护窑中进行蒸汽保养等工序，以及将保养后的模台从养护窑中输送出来，现有流水线上抓取模台的机构主要形式是从模台的两侧对模台进行抓取和推送；从模台两侧抓取模台一般采用两组电机进行配合运行，一组控制机构的水平前进，一组控制勾爪的旋转，这种设置方式占用空间大，材料使用量也会加大，往往在一台码垛机上会用到四个这种机构，每边两台电机，而且还要保证两边的电机同步，制造成本高。

为解决现有抓取模台的机械手存在的上述占有空间大、材料使用量大且成本高的问题，需要设计一种结构简单、占用空间小且运送效率高的抓取机械手。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术的上述不足，提出一种占用的空间小、结构简单且输送效率高的模台抓取机械手。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种模台的抓取机械手，包括有：电机，所述电机的输出轴上设置有由电机驱动的齿轮；

滑动件，所述滑动件上设置有与所述齿轮啮合的齿条，所述电机驱动齿轮转动，进而带动滑动件左右移动；且滑动件上设置有转轴，所述转轴上连接有用于抓取模台的卡爪；

翻转装置，包括有伸缩油缸；所述伸缩油缸与转轴相连，且伸缩油缸用于驱动所述转轴旋转，进而带动所述卡爪转动。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述翻转装置还包括连接件，所述连接件的一端固定在转轴上，连接件的另一端与伸缩油缸铰接。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述翻转装置还包括支架，所述支架为对称设置的两方钢，两方钢的一端垂直连接在滑动件上，两方钢的另一端通过销钉连接，且所述油缸远离转轴一端铰接在销钉上。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述滑动件为槽钢，槽钢的开口朝上，所述齿条连接在槽钢背侧，齿口朝下；所述转轴设置在槽钢的开口中，处于槽钢的两侧板之间。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述转轴上套设有多个固定架，所述固定架连接在槽钢上，且所述转轴可在固定架中转动。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述槽钢两侧板上对称设置有两角钢，角钢的底板连接在槽钢上，角钢的垂直板垂直于底板，且向外凸出。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述卡爪连接在转轴的两端，且在卡爪上设置有倒角。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述转轴的长度大于所述槽钢的长度，且转轴的两端均凸出在槽钢的两端以外。

在上述的一种模台的抓取机械手中，所述槽钢中部开设有一通槽，所述连接件穿过所述通槽与伸缩油缸相接。

提出一种模台的抓取机械手的抓取方法，其特征在于，包括：

S1、电机驱动滑动件运动到模台前端，伸缩油缸驱动转轴旋转，所述卡爪垂直顶靠在模台前端；

S2、电机驱动滑动件，将模台顶推至养护窑中；

S3、待模台养护完成，电机驱动滑动件，使其中一卡爪运动至模台底部，伸缩油缸驱动转轴旋转，所述卡爪垂直插接在模台底部；

S4、电机驱动滑动件，将模台从养护窑中钩取出来。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的抓取机械手通过电机驱动齿轮转动，带动滑动件移动，以实现滑动件的往返运动；通过伸缩油缸的伸缩运动，带动转轴的旋转，进而实现卡爪的翻转，以便于钩取模台，整个结构简单，占用码垛机的空间小；且本抓取机械手钩取模台中部，只需设置一个抓取机械手就能推送和抓取模台，避免需要控制两侧电机同步才能推送、抓取模台的情况，降低控制难度；且转轴两端均设置有卡爪，一个码垛机上只需要设置一个该抓取机械手就能实现两侧模台的抓取和推送；结构简单、占用码垛机的空间，且工作效率高。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1的另一视角结构示意图；

图3为本发明抓取机械手处于模台下的结构示意图；

图4为抓取机械手推送模台的结构示意图；

图5为图4的另一视角结构示意图；

图6为抓取机械手钩取模台的结构示意图；

图7为图6的另一视角结构示意图；

图8为模台从底部的平面示意图；

图9为图8中A-A处的剖视图；

图10为本发明抓取机械手的抓取方法示意图。

图中，1、电机；11、齿轮；2、滑动件；21、槽钢；211、通槽；212、侧板；213、角钢；22、齿条；23、转轴；231、固定架；24、卡爪；241、倒角；3、翻转装置；31、伸缩油缸；32、连接件；321、支座；322、销孔；331、方钢；34、销钉；4、模台。

具体实施方式

下面通过结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案做进一步详细描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-9所示，一种模台的抓取机械手，包括有：电机1；滑动件2；翻转装置3。

电机1，电机1的输出轴上设置有由电机1驱动的齿轮11；具体的，在电机1的输出轴上开设键槽，通过平键将齿轮11连接在电机1的输出轴上。且电机1的底部设置有多个安装孔，用于将电机1安装在码垛机上；以固定电机1。

滑动件2，滑动件2上设置有与齿轮11啮合传动的齿条22，电机1驱动齿轮11转动，齿轮11进而带动滑动件2左右移动，以实现滑动件2的左右往返运动；且在滑动件2上设置有转轴23，转轴23上连接有用于抓取模台4的卡爪24；卡爪24连接在转轴23的两端，且在卡爪24上设置有倒角241，设置倒角241便于钩取模台4。滑动件2为槽钢21，槽钢21的开口朝上，齿条22连接在槽钢21背侧，齿口朝下，齿条22的轮齿的宽度与槽钢21的宽度相等，以增加齿条22与齿轮11接触的面积和增加滑动件2运动的平稳性；转轴23设置在槽钢21的开口中，处于槽钢21的两侧板212之间。

翻转装置3，包括有伸缩油缸31；伸缩油缸31与转轴23相连，且伸缩油缸31用于驱动转轴23旋转，进而带动卡爪24转动。翻转装置3还包括连接件32，连接件32的一端固定在转轴23上，具体的，连接件32通过焊接但不限于此种方式与转轴23相连；连接件32的另一端与伸缩油缸31铰接，具体的，连接件32远离转轴23的一端设置有两支座321，两支座321上开设有销孔322，伸缩油缸31的伸缩杆通过销钉34铰接在两支座321之间；伸缩油缸31可以驱动连接件32和转轴23一起旋转，进而带动卡爪24翻转。翻转装置3还包括支架，支架为对称设置的两方钢331，两方钢331的一端垂直连接在滑动件2上，两方钢331的另一端通过销钉34连接，且伸缩油缸31远离转轴23一端铰接在销钉34上，伸缩油缸31体积小、占用空间小。两方钢331支撑伸缩油缸31，相对于角钢或者槽钢等型材钢，方钢331焊接时，与滑动件2之间的焊接面积最大，连接最可靠，且在方钢331的侧面设置销钉34方便。

转轴23上套设有多个固定架231，固定架231连接在槽钢21上，且转轴23可在固定架231中转动；具体的，固定架231通过螺栓固定在槽钢21上，沿转轴23长度方向上设置多个固定架231，固定架231中部开设有通孔，转轴23穿设在固定架231的通孔中。

槽钢21两侧板212上对称设置有两角钢213，角钢213的底板连接在槽钢21上，角钢213的垂直板垂直于底板，且向外凸出；角钢213焊接在槽钢21的两侧板212上，在将整个抓取机械手安装在码垛机上时，角钢213两侧会设置有滚轮，角钢213用于限制抓取机械手的位置，防止抓取机械手发生晃动。

优选地，转轴23的长度大于槽钢21的长度，且转轴23的两端均凸出在槽钢21的两端以外，在伸缩油缸31驱动转轴23和卡爪24旋转时，防止卡爪24与槽钢21发生运动干涉。其中，在槽钢21中部开设有一通槽211，连接件32穿过通槽211与伸缩油缸31相接。

如图10所示，模台4的抓取机械手的抓取方法，主要包括以下：

S1、电机1驱动滑动件2运动到模台4前端，伸缩油缸31驱动转轴23旋转，卡爪24垂直顶靠在模台4前端；

S2、电机1驱动滑动件2，将模台4顶推至养护窑中；

S3、待模台4养护完成，电机1驱动滑动件2，使其中一卡爪24运动至模台4底部，伸缩油缸31驱动转轴23旋转，卡爪24垂直插接在模台4底部；

S4、电机1驱动滑动件2，将模台4从养护窑中钩取出来。

优选地，模台4有许多横向和纵向均布的槽钢、工字钢还有平板构成，在模台4的上面为平板，用于放置预制构件，模台4的下面形成多个格子，便于卡爪24勾取模台4。

工作过程中，当需要将模台4推送至模台时，电机1驱动齿轮11转动，齿轮11带动齿条22啮合传动，滑动件2随齿条移动，当滑动件2运动至模台4的中部侧边时，伸缩油缸31驱动转轴23旋转，转轴23旋转带动卡爪24翻转，卡爪24顶靠在模台侧面的中间位置，电机1驱动齿轮11、齿条22和滑动件2，进而将模台4推送至养护窑中。当模台4养护完成后，电机1驱动齿轮11，带动滑动件2运动至养护窑处模台的底部，伸缩油缸31驱动转轴23转动，进而带动卡爪24翻转，卡爪24呈直立状态，勾取模台4；电机驱动齿轮11，传动滑动件2，滑动件2上的卡爪24勾取在模台4上，将模台4从养护窑中拉出来。如此循环，且滑动件2两端设置有卡爪24，可以一个抓取机械手对两侧的模台进行推送和抓取，工作效率高。

文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种模台的抓取机械手，其特征在于，包括有：

电机，所述电机的输出轴上设置有由电机驱动的齿轮；

滑动件，所述滑动件上设置有与所述齿轮啮合的齿条，所述电机驱动齿轮转动，进而带动滑动件左右移动；且滑动件上设置有转轴，所述转轴上连接有用于抓取模台的卡爪；

翻转装置，包括有伸缩油缸；所述伸缩油缸与转轴相连，且伸缩油缸用于驱动所述转轴旋转，进而带动所述卡爪转动。

2.根据权利要求1所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述翻转装置还包括连接件，所述连接件的一端固定在转轴上，连接件的另一端与伸缩油缸铰接。

3.根据权利要求2所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述翻转装置还包括支架，所述支架为对称设置的两方钢，两方钢的一端垂直连接在滑动件上，两方钢的另一端通过销钉连接，且所述油缸远离转轴一端铰接在销钉上。

4.根据权利要求2所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述滑动件为槽钢，槽钢的开口朝上，所述齿条连接在槽钢背侧，齿口朝下；所述转轴设置在槽钢的开口中，处于槽钢的两侧板之间。

5.根据权利要求4所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述转轴上套设有多个固定架，所述固定架连接在槽钢上，且所述转轴可在固定架中转动。

6.根据权利要求4所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述槽钢两侧板上对称设置有两角钢，角钢的底板连接在槽钢上，角钢的垂直板垂直于底板，且向外凸出。

7.根据权利要求4所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述卡爪连接在转轴的两端，且在卡爪上设置有倒角。

8.根据权利要求7所述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述转轴的长度大于所述槽钢的长度，且转轴的两端均凸出在槽钢的两端以外。

9.根据权利要求4述的一种模台的抓取机械手，其特征在于，所述槽钢中部开设有一通槽，所述连接件穿过所述通槽与伸缩油缸相接。

10.一种模台的抓取机械手的抓取方法，其特征在于，包括：

S1、电机驱动滑动件运动到模台前端，伸缩油缸驱动转轴旋转，所述卡爪垂直顶靠在模台前端；

S2、电机驱动滑动件，将模台顶推至养护窑中；

S3、待模台养护完成，电机驱动滑动件，使其中一卡爪运动至模台底部，伸缩油缸驱动转轴旋转，所述卡爪垂直插接在模台底部；

S4、电机驱动滑动件，将模台从养护窑中钩取出来。