CN109699287A - 具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法。具有收割高度调节功能的叶菜收获机，包括动力车、输送带、切割组件、刨根组件和检测组件；所述动力车包括车架、车轮和车斗，所述切割组件包括两条竖向布置的转轴，所述转轴的底部设置有切刀；所述刨根组件包括动力箱、锄头和双曲柄连杆机构，所述检测组件包括安装杆、红外测距传感器和超声波传感器。实现叶菜收获机自动收获叶菜，以提高收获效率并降低工人劳动强度。

Description

具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法。

背景技术

蔬菜是含营养成分极高的绿色食品，我国的蔬菜收获量占全世界总收获量的50%左右，而作为全球最大的蔬菜生产国家，大多数叶类蔬菜的收获基本上是手工完成的。在蔬菜从种植到收获这一过程中，收获的工作量占总操作量的30%左右，是最耗时、消耗成本最大的环节。其特点是采收强度高，生长期短。我国栽培的叶菜品种丰富多样，种植面积十分辽阔，不同叶菜的种植的密度、培育的模式和生长的特性差异比较大，因此，相关农产品的叶菜类收获机开发是非常具有意义的。以收获白菜为例，现有技术通常有人工进行收割，即工人通过刀具将白菜与泥土中的根部切断，完成收获，同时，残留在泥土中的根部后期还需要进一步的挖出并平整土地，整个操作过程自动化程度低、收获效率低并工人的劳动强度大。如何设计一种自动收获叶菜的收获机以实现自动化操作提高收获效率并降低工人劳动强度是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法，实现叶菜收获机自动收获叶菜，以提高收获效率并降低工人劳动强度。

本发明提供的技术方案是，一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机，其特征在于，包括动力车、输送带、切割组件、刨根组件和检测组件；

所述动力车包括车架、车轮和车斗，所述车轮设置在所述车架的底部，所述车斗设置在所述车架的上部，所述车架位于所述车斗的前侧设置有支撑架，所述输送带的上端部可转动安装在所述支撑架上并位于所述车斗的上方，所述车架和所述输送带的下端部之间还设置有电推杆；

所述切割组件包括两条竖向布置的转轴，所述转轴可转动的安装在所述输送带的下端部，所述转轴的底部设置有切刀；

所述刨根组件包括动力箱、锄头和双曲柄连杆机构，所述动力箱中设置有第一驱动电机，所述双曲柄连杆机构的曲柄可转动的安装在所述动力箱上，所述第一驱动电机与其中一所述曲柄驱动连接，所述锄头设置在所述双曲柄连杆机构的连杆上；所述车架的底部配置有升降平台，所述动力箱安装在所述升降平台上；

所述检测组件包括安装杆、红外测距传感器和超声波传感器，所述安装杆固定在所述输送带的下端部，所述安装杆的第一端部延伸至所述切割组件的前侧，所述安装杆的第二端部延伸至所述切割组件的后侧，所述红外测距传感器安装在所述安装杆的第一端部用于触发所述电推杆动作，所述超声波传感器安装在所述安装杆的第二端部用于触发所述升降平台动作。

进一步的，所述红外测距传感器位于所述切割组件的斜上方，所述超声波传感器也位于所述切割组件的斜上方。

进一步的，所述安装杆的第二端部还设置有用于遮挡所述超声波传感器的护板，所述护板位于所述超声波传感器和所述切割组件之间。4. 根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述电推杆上设置有用于检测移动行程的第一行程传感器，所述升降平台上设置有用于检测移动行程的第二行程传感器。

进一步的，所述输送带的上端部与所述车斗之间还设置有输送导槽。

进一步的，还包括覆土组件，所述刨根组件和所述覆土组件沿所述动力车前行方向依次设置在所述车架的底部；所述覆土组件包括安装支架、齿轮箱、第二电机和刮板，所述安装支架设置在所述车架的底部，所述齿轮箱设置在所述安装支架上，所述齿轮箱中设置有主动轮、第一齿轮、第二齿轮，所述主动轮可转动的设置在所述齿轮箱中，所述第二电机与所述主动轮驱动连接，所述第一齿轮与所述主动轮同轴设置并固定在所述齿轮箱中，所述第二齿轮可转动的安装在所述主动齿轮上，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮上还固定有连接臂，所述连接臂的自由端部设置有可转动的滑块，所述齿轮箱上设置有与所述主动轮同轴布置的可转动的动力输出轴，所述动力输出轴位于所述齿轮箱内的端部设置有连接杆，所述滑块上设置有滑动通孔，所述连接杆插在所述滑动通孔中，所述刮板固定在所述动力输出轴上。

进一步的，在所述刮板移动到最底部的位置处，所述滑块转动轴线与所述主动轮转动轴线之间的距离不大于所述连接臂两端部的转动轴线之间的距离。

本发明还提供一种上述叶菜收获机的控制方法，包括高度调节工序，所述高度调节工序包括：根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，并根据超声波传感器检测到的信号控制升降平台伸缩。

进一步的，所述根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，具体为：

根据公式一、γ = α - β= arccos [ (H - h) ÷ p ]- arccos [ H ÷ b ]，求出γ；

再根据公式二、L₁ ² = a² ＋b² - 2abcosγ，求出L₁；

最后根据公式三、△L = L₁ - L₀，求出△L；

其中，a为输送带和车架转轴轴线与电推杆和输送带转轴轴线之间的距离，b为输送带和车架转轴轴线与电推杆和车架转轴轴线之间的距离，p为输送带的长度，H为输送带和车架转轴轴线与切刀原位置的垂直距离，h为切刀的升降高度值，L₀为电推杆的原长度，L₁为电推杆的调节后的长度，△L为电推杆调节前后的长度差。

进一步的，还包括收割工序，所述收割工序包括：当叶菜收获机检测到两个切刀进行切割叶菜时，根据动力车的行驶速度，刨根组件间隔设定时间动作使得锄头旋转一周以刨处残留在土地中的菜根，然后，覆土组件间隔设定时间动作使得刮板旋转一周以平整土地上形成的土坑。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提供的具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法，通过输送带的前端部配置切割组件，切割组件中的两个并排布置的切刀能够自动切割土地上的叶菜，切割下的叶菜并通过输送带传输到车斗中进行存储，从而完成自动收获叶菜，而无需工人手工切割，而对于残留在土地中的菜根则通过刨根组件的锄头进行刨除，以提高收获效率并降低工人劳动强度。另外，通过检测组件来检测地面起伏程度以及叶菜残根的高度来对应的调节切刀和锄头的高度，提高叶菜收割效果并实现有效的清理掉残留在土地中的菜根。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明叶菜收获机实施例的结构示意图；

图2为本发明叶菜收获机实施例中覆土组件的结构示意图；

图3为伸缩杆的调节原理图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图2所示，本实施例菜收获机，包括动力车1、输送带2、切割组件3、刨根组件4和检测组件6；

所述动力车包括车架11、车轮12和车斗13，所述车轮12设置在所述车架11的底部，所述车斗13设置在所述车架11的上部，所述车架11位于所述车斗13的前侧设置有支撑架10，所述输送带2的上端部可转动安装在所述支撑架10上并位于所述车斗13的上方，所述车架11和所述输送带2的下端部之间还设置有电推杆22；

所述切割组件3包括两条竖向布置的转轴31，所述转轴31可转动的安装在所述输送带2的下端部，所述转轴31的底部设置有水平布置的切刀32；其中，转轴31的顶部分别设置有齿轮（未图示），两个齿轮啮合在一起，其中一个齿轮由电机驱动其转动；

所述刨根组件4包括动力箱41、锄头43和双曲柄连杆机构42，所述动力箱41设置在所述车架11的底部，所述动力箱41中设置有第一驱动电机（未图示），所述双曲柄连杆机构42的曲柄可转动的安装在所述动力箱41上，所述第一驱动电机与其中一所述曲柄驱动连接，所述锄头43设置在所述双曲柄连杆机构42的连杆上；所述车架1的底部配置有升降平台14，动力箱41安装在所述升降平台14上；

所述检测组件6包括安装杆61、红外测距传感器62和超声波传感器63，所述安装杆61固定在所述输送带2的下端部，所述安装杆61的第一端部延伸至所述切割组件3的前侧，所述安装杆61的第二端部延伸至所述切割组件3的后侧，所述红外测距传感器62安装在所述安装杆61的第一端部用于触发所述电推杆22动作，所述超声波传感器63安装在所述安装杆61的第二端部用于触发所述升降平台14动作。

具体而言，叶菜收获机在实际使用过程中，动力车1能够有动力驱动自行移动，动力车1的表现实体可以采用电动车或农业汽车，动力车1除了能够由操作人员操控其移动外，还能够为动力车1上所配置的其他部件提供电能，例如：电动车则直接通过电池供电，而农业汽车则通过其自身配置的发电机将电存储在电瓶中，由电瓶供电，在此不做赘述。动力车1上对应设置有控制器（未图示）来接收叶菜收获机中相关检测部件检测的参数来对应控制叶菜收获机中的相关电气部件动作，针对控制器的表现实体可以采用PLC。单片机等，在此不做限制。动力车1在移动过程中，当切刀32移动到带切割的叶菜处时，便可以通过切刀32对叶菜进行切割处理，切刀32将叶菜切割下后，并通过输送带2输送至车斗12中进行存储。在动力车1移动过程中，会遇到地面的起伏情况下，此时，便可以根据地面的高低来调节切刀32的位置，而配置在安装杆61前端部的红外测距传感器62能够实时检测地面的起伏高度信息，控制器根据红外测距传感器62检测到的信息来控制电推杆22动作来调节切刀32的高度，以确保有效的切割叶菜，同时，针对叶菜残留在土地中的菜根，则由超声波传感器63来进行测量其残留根的高度，最终控制升降平台14动作来调节锄头43的高度，以彻底有效的将菜根从土地中刨出清理掉。其中，为了避免受切割组件3的影响，所述红外测距传感器62位于所述切割组件3的斜上方，所述超声波传感器63也位于所述切割组件3的斜上方，红外测距传感器62的投影位于切割组件3投影的前侧，超声波传感器63的投影位于切割组件3投影的后侧。另外，所述安装杆61的第二端部还设置有用于遮挡所述超声波传感器63的护板64，所述护板64位于所述超声波传感器63和所述切割组件3之间，具体的，由于红外测距传感器62的方向性好、响应速度快、具有角度分辨力高的优点，红外测距传感器62的整体高度位于切割组件3的上方，切刀32切割叶菜产生的碎屑不会对红外测距传感器62造成影响，而超声波传感器63扩散角较大，适于测量小区域平面需要更加靠近地面，切刀32切割叶菜产生的碎屑会甩到超声波传感器63上，而通过增加护板64来保护超声波传感器63，能够确保超声波传感器63能够稳定可靠的运行。优选地，为了确保叶菜切割下后能够可靠的落到输送带2上进行输送，转轴31上还设置有柔性拨杆33，柔性拨杆33将切割下的叶菜拨动到输送带2上。

进一步的，本实施例菜收获机还包括覆土组件5，所述刨根组件4和所述覆土组件5沿所述动力车1前行方向依次设置在所述车架11的底部；所述覆土组件5包括安装支架51、齿轮箱52、第二电机（未图示）和刮板53，所述安装支架51设置在所述车架1的底部，所述齿轮箱52设置在所述安装支架51上，所述齿轮箱52中设置有主动轮521、第一齿轮522和第二齿轮523，所述主动轮521可转动的设置在所述齿轮箱52中，所述第二电机与所述主动轮521驱动连接，所述第一齿轮522与所述主动轮521同轴设置并固定在所述齿轮箱52中，所述第二齿轮523可转动的安装在所述主动齿轮521上，所述第二齿轮523与所述第一齿轮522啮合，所述第二齿轮523上还固定有连接臂524，所述连接臂524的自由端部设置有可转动的滑块525，所述齿轮箱52上设置有与所述主动轮521同轴布置的可转动的动力输出轴54，所述动力输出轴54位于所述齿轮箱52内的端部设置有连接杆541，所述滑块525上设置有滑动通孔（未标记），所述连接杆541插在所述滑动通孔中，所述刮板53固定在所述动力输出轴54上。具体的，在切割下叶菜后，叶菜的根还残留在土地中，则可以通过刨根组件4将根部刨出，而土地上形成的土坑，则可以由覆土组件5进行平整掩埋，具体的，转轴31上配置有力矩传感器来检测切刀32是否处于切割叶菜的状态，由于切刀32切割叶菜根部时，切刀32受根部阻挡使得力矩传感器检测到力矩相比于空载状态有变化，以判断切刀32正在切割叶菜，在确认切刀32切割叶菜后，相对应的，刨根组件4和覆土组件5对应启动，切割下的叶菜落到输送带2上进行传输，并经由输送带2的上端部与所述车斗13之间的输送导槽21导向输送到车斗13中存储。叶菜切割后，根据控制器将根据动力车1的行驶速度来控制刨根组件4和覆土组件5分别动作，控制器根据动力车1的行驶速度来控制刨根组件4移动到残留菜根的位置处由锄头43旋转一周将菜根从土地中刨出，而刨出菜根后，土地上将形成土坑，同样的，控制器根据动力车1的行驶速度来控制覆土组件5移动距离土坑一定距离处动作，使得刮板53移动到最底部将土坑后侧的土推向土坑中，以完成土地的平整，这样，便可以完成自动收割、刨根和平地操作，实现自动化操作，以提高效率降低劳动强度。其中，转轴31可以通过电机等方式驱动其转动，在此不做限制。

另外，对于覆土组件5而言，要确保刮板53移动到最低位置处保持不动一定时间，以使得刮板53能够跟随动力车1前行实现平整土坑周围的土层，在所述刮板53移动到最底部的位置处，所述滑块525转动轴线与所述主动轮521转动轴线之间的距离不大于所述连接臂524两端部的转动轴线之间的距离。具体的，第二电机驱动主动轮521转动，主动轮521将带动第二齿轮523绕着第一齿轮522公转，同时第二齿轮523还将自转以带动连接臂524转动，连接臂524通过滑块525来带动连接杆541转动，连接杆541固定在动力输出轴54上，转动的动力输出轴54最终实现带动刮板53转动。由于连接杆541的转动由连接臂524通过滑块525来拉动实现，在所述刮板53移动到最底部进行覆土时，所述滑块525转动轴线与所述主动轮521转动轴线之间的距离L2不大于所述连接臂524两端部的转动轴线之间的距离L1，此时，滑块525将沿着连接杆541滑动而不会对连接杆541产生拉动力，同时，由于第二齿轮523与第一齿轮522啮合，使得滑块525还能进一步的限制连接杆541转动；而随着连接臂524跟随主动轮521继续转动过程中，所述滑块525转动轴线与所述主动轮521转动轴线之间的距离L2将先变小后变大，在L2大于L1时，滑块525将继续拉动连接杆541转动，以实现刮板53移动到最底部进行覆土操作时能够间歇性停顿，以满足对土坑周围进行平整的要求。其中，停留设定时长的时间长短则由连接臂524的长短来决定。确保而为了主动轮521能够顺畅平稳的转动，主动轮521上还设置有用于平衡所述第二齿轮523的配重块526，这样，配重块526能够对第二齿轮523及其连接的连接臂524和滑块525进行配重平衡，以确保主动轮521不会因重心偏移而导致转动不平稳。

本发明还提供一种上述叶菜收获机的控制方法，包括高度调节工序和收割工序。

高度调节工序包括：根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，并根据超声波传感器检测到的信号控制升降平台伸缩。具体的，由于电推杆的伸缩移动并不是垂直于地面，因此，电推杆的伸缩量与红外测距传感器检测到的高度差变化值不能直接匹配采用，为了精确的调控电推杆的伸缩量，则采用如下方法来获取电推杆的准确伸缩量，如图3所示，高度调节工序具体包括：根据公式一、γ = α - β= arccos [ (H - h) ÷ p ]-arccos [ H ÷ b ]，求出γ；再根据公式二、L₁ ² = a² ＋b² - 2abcosγ，求出L₁；最后根据公式三、△L = L₁ - L₀，求出△L；其中，a为输送带和车架转轴轴线与电推杆和输送带转轴轴线之间的距离，b为输送带和车架转轴轴线与电推杆和车架转轴轴线之间的距离，p为输送带的长度，H为输送带和车架转轴轴线与切刀原位置的垂直距离，h为切刀的升降高度值，L₀为电推杆的原长度，L₁为电推杆的调节后的长度，△L为电推杆调节前后的长度差；另外，α为调整后输送带与垂直方向的夹角，β为输送带和车架转轴轴线与电推杆和车架转轴轴线之间的连线与垂直方向的夹角，γ为输送带和车架转轴轴线与调整后输送带的夹角。具体的，控制器根据红外测距传感器检测到的信号便可以得知切刀需要调节的升降高度值h，而参数a、b、p均为常数，则根据上述公式便可以准确的推算出电推杆调节的长度差值。

收割工序包括：当叶菜收获机检测到两个切刀进行切割叶菜时，根据动力车的行驶速度，刨根组件间隔设定时间动作使得锄头旋转一周以刨处残留在土地中的菜根，然后，覆土组件间隔设定时间动作使得刮板旋转一周以平整土地上形成的土坑。具体的，当叶菜收获机检测到两个切刀进行切割叶菜时，根据动力车的行驶速度，刨根组件间隔设定时间动作使得锄头旋转一周以刨处残留在土地中的菜根，然后，覆土组件间隔设定时间动作使得刮板旋转一周以平整土地上形成的土坑。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提供的具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法，通过输送带的前端部配置切割组件，切割组件中的两个并排布置的切刀能够自动切割土地上的叶菜，切割下的叶菜并通过输送带传输到车斗中进行存储，而对于残留在土地中的菜根则通过刨根组件的锄头进行刨除，而刨根过程中在土地上形成的土坑则由覆土组件的刮板进行平整，从而在完成收获叶菜的过程中，同时完成菜根的清理以及土地的平整，实现叶菜收获机自动收获叶菜，以提高收获效率并降低工人劳动强度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机，其特征在于，包括动力车、输送带、切割组件、刨根组件和检测组件；

所述动力车包括车架、车轮和车斗，所述车轮设置在所述车架的底部，所述车斗设置在所述车架的上部，所述车架位于所述车斗的前侧设置有支撑架，所述输送带的上端部可转动安装在所述支撑架上并位于所述车斗的上方，所述车架和所述输送带的下端部之间还设置有电推杆；

所述切割组件包括两条竖向布置的转轴，所述转轴可转动的安装在所述输送带的下端部，所述转轴的底部设置有切刀；

所述刨根组件包括动力箱、锄头和双曲柄连杆机构，所述动力箱中设置有第一驱动电机，所述双曲柄连杆机构的曲柄可转动的安装在所述动力箱上，所述第一驱动电机与其中一所述曲柄驱动连接，所述锄头设置在所述双曲柄连杆机构的连杆上；所述车架的底部配置有升降平台，所述动力箱安装在所述升降平台上；

所述检测组件包括安装杆、红外测距传感器和超声波传感器，所述安装杆固定在所述输送带的下端部，所述安装杆的第一端部延伸至所述切割组件的前侧，所述安装杆的第二端部延伸至所述切割组件的后侧，所述红外测距传感器安装在所述安装杆的第一端部用于触发所述电推杆动作，所述超声波传感器安装在所述安装杆的第二端部用于触发所述升降平台动作。

2.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述红外测距传感器位于所述切割组件的斜上方，所述超声波传感器也位于所述切割组件的斜上方。

3.根据权利要求2所述的叶菜收获机，其特征在于，所述安装杆的第二端部还设置有用于遮挡所述超声波传感器的护板，所述护板位于所述超声波传感器和所述切割组件之间。

4.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述电推杆上设置有用于检测移动行程的第一行程传感器，所述升降平台上设置有用于检测移动行程的第二行程传感器。

5.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，所述输送带的上端部与所述车斗之间还设置有输送导槽。

6.根据权利要求1所述的叶菜收获机，其特征在于，还包括覆土组件，所述刨根组件和所述覆土组件沿所述动力车前行方向依次设置在所述车架的底部；所述覆土组件包括安装支架、齿轮箱、第二电机和刮板，所述安装支架设置在所述车架的底部，所述齿轮箱设置在所述安装支架上，所述齿轮箱中设置有主动轮、第一齿轮、第二齿轮，所述主动轮可转动的设置在所述齿轮箱中，所述第二电机与所述主动轮驱动连接，所述第一齿轮与所述主动轮同轴设置并固定在所述齿轮箱中，所述第二齿轮可转动的安装在所述主动齿轮上，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮上还固定有连接臂，所述连接臂的自由端部设置有可转动的滑块，所述齿轮箱上设置有与所述主动轮同轴布置的可转动的动力输出轴，所述动力输出轴位于所述齿轮箱内的端部设置有连接杆，所述滑块上设置有滑动通孔，所述连接杆插在所述滑动通孔中，所述刮板固定在所述动力输出轴上。

7.根据权利要求6所述的叶菜收获机，其特征在于，在所述刮板移动到最底部的位置处，所述滑块转动轴线与所述主动轮转动轴线之间的距离不大于所述连接臂两端部的转动轴线之间的距离。

8.一种如权利要求1-7任一所述的叶菜收获机的控制方法，其特征在于，包括高度调节工序，所述高度调节工序包括：根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，并根据超声波传感器检测到的信号控制升降平台伸缩。

9.根据权利要求8所述的所述的叶菜收获机的控制方法，其特征在于，所述根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，具体为：

根据公式一、γ = α - β= arccos [ (H - h) ÷ p ]- arccos [ H ÷ b ]，求出γ；

再根据公式二、L₁ ² = a² ＋b² - 2abcosγ，求出L₁；

最后根据公式三、△L = L₁ - L₀，求出△L；

其中，a为输送带和车架转轴轴线与电推杆和输送带转轴轴线之间的距离，b为输送带和车架转轴轴线与电推杆和车架转轴轴线之间的距离，p为输送带的长度，H为输送带和车架转轴轴线与切刀原位置的垂直距离，h为切刀的升降高度值，L₀为电推杆的原长度，L₁为电推杆的调节后的长度，△L为电推杆调节前后的长度差。

10.根据权利要求8所述的所述的叶菜收获机的控制方法，其特征在于，还包括收割工序，所述收割工序包括：当叶菜收获机检测到两个切刀进行切割叶菜时，根据动力车的行驶速度，刨根组件间隔设定时间动作使得锄头旋转一周以刨处残留在土地中的菜根，然后，覆土组件间隔设定时间动作使得刮板旋转一周以平整土地上形成的土坑。