CN114097320B - 一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种农业机械领域，具体涉及一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构。该末端执行机构包括平台车(1)、支架安装板(5)、横移架(7)和纵向支架(8)、锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、锄草执行单元(9)、横移板(13)、第一滑轮(14)、齿条架(15)、滑轮轴(16)、锄草执行单元支架(17)、微波传感器(3)和工控机(10)；本发明使用新型微波传感器(3)，对田间作业中复杂光照情况适应能力强，自动化程度高，使用仿生型的锄草刀及运动方式，能耗少，不易磨损，使用齿轮组带动滑轮杆实现传动，工作平稳，智能化程度高，大大提高了株间锄草效率，降低人工工作强度。

Description

一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构

技术领域

本发明涉及一种农业机械领域，具体涉及一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构。

背景技术

杂草是影响甚至危害作物生长的植物，在可耕土地上，它们与作物竞争养分、水和光照等资源，是作物产量减少的重要原因之一。在现有的除草方式中，化学除草仍是最主要的除草方式。在中国目前大量存在的家庭农场中，普遍存在从业人员年龄偏大、技术来源单一、除草方式参差不齐、农药使用量过大等诸多问题。而农药使用量过大会导致杂草抗药性增强等环境问题。解决田间除草方面的人力和环保问题的关键是大力发展除草机器人，采用机器视觉识别出作物和杂草，有针对性地喷洒化学除草剂以减少用药量，而使用机械化除草末端甚至可以不使用农药。

传统的中耕锄草机主要解决行间锄草的问题，相对行间杂草，株间杂草更接近作物，并将株间分割成不连续的区域，因此机械株间锄草更加困难，目前主要依靠人工。目前国内的株间锄草设备大多处于试验环境运行阶段，尚没有能投入产业化的设备。一款模块化的株间锄草末端执行器能够解决作物株间除草问题，大大降低劳动强度，提高农业生产效率，提高农业产量，对于解决目前中国农业生产存在的问题具有重要意义。

发明内容

本发明提供了一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，挂载在高地隙平台车下，可根据田间作物情况智能的进行执行机构高度调整、对行运动、锄刀避苗运动，从而实现快速高效、低伤苗率的作物株间锄草功能。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，该末端执行机构包括平台车1、支架安装板5、横移架7和纵向支架8，两组纵向支架8分别通过支架安装板5安装于平台车1底部的前部和后部，每组纵向支架8之间安装一个横移架7，该末端执行机构还包括锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、锄草执行单元9、横移板13、第一滑轮14、齿条架15、滑轮轴16、锄草执行单元支架17、微波传感器3和工控机10；

前部的横移架7的后表面以及后部的横移架7的前表面各安装有一对水平布置的齿条架15，其中，上部的齿条架15的上表面为滑轨，下表面为齿条；下部的齿条架15的上表面为齿条，下表面为滑轨，前部的齿条架15的后侧以及后部的齿条架15的前侧分别设有一横移板13，每个横移板13上设有四个滑轮轴16，第一滑轮14位于滑轮轴16上，前部的第一滑轮14位于前部的横移板13的前侧，后部的第一滑轮14位于后部的横移板13的后侧，位于上部的两个第一滑轮14的下表面与上部齿条架15的滑轨接触，位于下部的两个第一滑轮14的上表面与下部的齿条架15的滑轨接触；

两个横移板13之间通过两个锄草执行单元支架17连接，锄草执行单元9与所述锄草执行单元支架17固定连接，随其运动；

锄草执行单元9包括从动齿轮91、第二滑轮92、壳体93、上锄刀杆94、锄刀转轴95、下锄刀杆96、从动齿轮转轴97、主动齿轮98、主动齿轮轴99、向心推力轴承910和仿生锄刀911；

壳体93上装有两对向心推力轴承910，锄刀转轴95通过两端的向心推力轴承910固定，上锄刀杆94与下锄刀杆96分别与锄刀转轴95固定连接，主动齿轮轴99转动安装在壳体93上；伺服电机19固定在壳体93上，其输出轴与主动齿轮轴99连接，主动齿轮98固定在主动齿轮轴99上，一对从动齿轮转轴97转动连接在壳体93上，每个从动齿轮转轴97上均设有从动齿轮91，主动齿轮98与其中一个从动齿轮91啮合，两个从动齿轮91互相啮合，上锄刀杆94上部开有滑动槽，第二滑轮92与从动齿轮91的齿面固定，第二轮滑92容纳在上锄刀杆94的滑动槽内，使其在上锄刀杆94的滑动槽中滑动，一对仿生锄刀911固接在下锄刀杆96下端，仿生锄刀911的刀尖相向；

壳体93两侧与两个锄草执行单元支架17固定连接；

工控机10布置在平台车1的底部，电推杆2与工控机10通过数据线连接；

微波传感器3安装在平台车1的前端，微波传感器3与工控机10通过数据线连接；

锄草末端执行机构高度调整机构包括电推杆2和测高机构6；

横移架7的上部和平台车1下端面之间设有电推杆2；

测高机构6包括直线位移传感器61、测高筒62、伸缩滑块64、地轮63和弹簧65；

测高筒62固定在横移架7的前表面；

伸缩滑块64的顶部与弹簧65固接，伸缩滑块64的底部装有地轮63，直线位移传感器61设置在弹簧65的顶部，伸缩滑块64在测高筒62中滑动；弹簧65装在测高筒62的内部空腔中，弹簧65上端与直线位移传感器61的下端固定；

直线位移传感器61固接在横移架7上；

直线位移传感器61通过数据线与工控机10连接；

锄草单元横移对行机构包括相机4、横移齿轮11、直角电机12和超声测距单元18；

相机4安装在平台车1的前部，相机4与工控机10通过数据线连接；

横移架7固定有一个直角电机12，其输出轴上装有横移齿轮11，与其中一根齿条架15啮合；两个锄草执行单元支架17的外侧各固定有一个超声测距单元18；

平台车1内部集成有电池及测速模块。

上锄刀杆94与下锄刀杆96的夹角范围为115°-125°。

微波传感器3的内部集成有毫米波发射器和天线接收器，外部是圆形外壳。

本发明的有益效果在于：

1、本发明使用新型微波传感器3，对田间作业中复杂光照情况适应能力强，自动化程度高。

2、本发明使用仿生型的锄草刀及运动方式，能耗少，不易磨损。

3、发明总体结构简单易于实现，成本较低。

4、本发明使用伺服电机19提供动力，无需频繁调整转向，不易损坏，便于安装维护。

5、本发明使用齿轮组带动滑轮杆实现传动，工作平稳。

6、本发明智能化程度高，大大提高了株间锄草效率，降低人工工作强度。

7、本发明采用独立模块化设计，方便多组并联工作。

8、本发明易于拆解和维修，维护成本低。

本发明中的锄草执行单元9安装在横移架7上，可架设多个锄草单元，使用时根据需要增减锄草执行单元。横移架7同时可完成与地面相对距离调整功能和锄草单元对行功能。

本发明在锄草作业过程中，由于地面高度可能存在起伏，影响锄草效果。因此作业时由测高机构6实时测定地面相对高度信息，通过电推杆2调节横移架7相对地面的高度，使得各锄草执行单元9在整个作业过程中均处于合适高度。

本发明通过相机4采集作物图像，通过工控机10进行图像处理，得出作物行信息及当前待锄草作物信息，分别用于进行株间锄草单元对行运动和锄刀避苗运动。作业时，工控,10进行图像处理，得到作物行与机构整体的实时相对位置信息，同时横移架7上架设的超声测距单元18测得本行的锄草执行单元9与机构整体的实时相对位置信息，通过换算可得锄草执行单元9与作物行之间的实时相对位置信息，若二者之间存在偏差，则直角电机12进行实时调整使得锄草执行单元9正对作物行。同时工控机10将当前待锄草作物距离信息与平台车1前进速度进行换算得到锄刀避苗时间，锄草单元锄刀打开避苗。

本发明通过株间锄草执行单元9的模块化设计，方便地安装在横移架7上，并且锄草执行单元9通过这种安装方式可实现实时的高度调整和对行运动以适应多变的田间作业情况，实现作物株间锄草的高效智能化无人作业，且可有效降低伤苗率。

本发明采用仿生型锄草刀及锄草方式，闭合时刀尖以圆弧形轨迹入土并以刀刃切割土层，同时切断杂草根系使杂草枯死。锄草刀的入土方式及外形设计上均采用仿生鼹鼠爪刨土方式及其外形的仿生设计方案，因此锄草刀入土时阻力小，同时锄草刀在土层中前进时受到的阻力小。仿生鼹鼠爪外形的设计方案使得该机构的能耗少续航长，同时锄草刀的磨损少，设备的可靠性与稳定性强。

本发明采用齿轮组带动滑轮杆实现传动，该传动方案使用一个电机作为动力输入驱动两侧锄刀杆实现摆动动作，且伺服电机19不需因锄刀开合而频繁正反转，只需控制启停即可控制锄刀摆动角度。该设计简化了机构同时保护了电机。

附图说明

图1为本发明锄草执行机构总体安装示意图；

图2为本发明末端执行器的安装示意图；

图3为本发明末端执行器的锄草执行单元9的示意图；

图4为锄刀锄草状态运动示意图；

图5为测高机构6的示意图；

图6为本发明的工作过程示意图；

图7为本发明工作过程流程图。

附图标记：

1平台车 2电推杆 3微波传感器

4相机 5支架安装板 6测高机构

7横移架 8纵向支架 9锄草执行单元

10工控机 11横移齿轮 12直角电机

13横移板 14第一滑轮 15齿条架

16滑轮轴 17锄草执行单元支架 18超声测距单元

19伺服电机 61直线位移传感器 62测高筒

63地轮 64伸缩滑块 65弹簧

91从动齿轮 92第二滑轮 93壳体

94上锄刀杆 95锄刀转轴 96下锄刀杆

97从动齿轮转轴 98主动齿轮 99主动齿轮轴

910向心推力轴承 911仿生锄刀

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

如图1所示，一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，挂载在高地隙平台车下，该末端执行机构包括锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、平台车1、支架安装板5、横移架7、纵向支架8、锄草执行单元9、横移板13、第一滑轮14、齿条架15、滑轮轴16、锄草执行单元支架17、微波传感器3和工控机10。

其中，+V方向为执行机构的前进方向。

两组纵向支架8分别通过支架安装板5安装于平台车1底部的前部和后部。每组纵向支架8之间安装一个横移架7。

如图2所示，前部的横移架7的后表面以及后部的横移架7的前表面各安装有一对水平布置的齿条架15。其中，上部的齿条架15的上表面为滑轨，下表面为齿条；下部的齿条架15的上表面为齿条，下表面为滑轨。前部的齿条架15的后侧以及后部的齿条架15的前侧分别设有一横移板13，每个横移板13上开有四个安装孔，通过所述安装孔设有四个滑轮轴16，第一滑轮14位于滑轮轴16上，前部的第一滑轮14位于前部的横移板13的前侧，后部的第一滑轮14位于后部的横移板13的后侧，位于上部的两个第一滑轮14的下表面与上部齿条架15的滑轨接触，位于下部的两个第一滑轮14的上表面与下部的齿条架15的滑轨接触。

两个横移板13之间通过两个锄草执行单元支架17连接，锄草执行单元9与所述锄草执行单元支架17固定连接，随其运动。

如图3所示，锄草执行单元9包括从动齿轮91、第二滑轮92、壳体93、上锄刀杆94、锄刀转轴95、下锄刀杆96、从动齿轮转轴97、主动齿轮98、主动齿轮轴99、向心推力轴承910和仿生锄刀911。

壳体93上装有两对向心推力轴承910，锄刀转轴95通过两端的向心推力轴承910固定，上锄刀杆94与下锄刀杆96分别与锄刀转轴95固定连接，上锄刀杆94与下锄刀杆96夹角范围为115°-125°。主动齿轮轴99转动安装在壳体93上。伺服电机19固定在壳体93上，其输出轴与主动齿轮轴99连接，带动主动齿轮轴99转动。主动齿轮98固定在主动齿轮轴99上。一对从动齿轮转轴97转动连接在壳体93上。每个从动齿轮转轴97上均设有从动齿轮91。主动齿轮98与其中一个从动齿轮91啮合。两个从动齿轮91互相啮合。上锄刀杆94上部开有滑动槽，第二滑轮92与从动齿轮91的齿面固定，第二轮滑92容纳在上锄刀杆94的滑动槽内，使其可在上锄刀杆94的滑动槽中滑动，从而带动上锄刀杆94绕锄刀转轴95转动。一对仿生锄刀911固接在下锄刀杆96下端，仿生锄刀911的刀尖相向。

仿生锄刀911的锄草运动和开合避苗主要动作由伺服电机19带动。开启伺服电机19，带动主动齿轮98转动，进而带动两个从动齿轮91转动，同时两个从动齿轮91上的第二滑轮92带动上锄刀杆94绕锄刀转轴95转动，进而使下锄刀杆96和仿生锄刀911绕锄刀转轴95旋转，完成避苗和锄草动作。

如图4所示，V1为锄草执行单元9进行锄草动作时，主动齿轮98的转动方向。V2-1、V2-2为锄草执行单元9进行锄草动作时，两个从动齿轮91的转动方向。本发明采用仿生鼹鼠爪的仿生锄刀设计方式，在锄草作业时受到的阻力小，既可以节省能源提高续航时间，又可以保护锄刀。鼹鼠挖土时前爪以近似圆弧形切入土层后以继续沿着圆弧轨迹划出土层，类似地，本发明的锄草末端执行器单元进行锄草作业时，下锄刀杆96沿垂直于地面方向摆动，使得仿生锄刀911以近似圆弧形入土和出土，因此机构阻力小运行平稳，能耗少提高续航。鼹鼠爪挖土时前爪内侧呈弧形切割土层，类似地，本发明的两侧仿生锄刀911闭合锄草时，仿生锄刀911呈弧形切割土层，这样使得切土阻力小，运行平稳，且在保护锄刀的同时提高续航。

壳体93两侧与两个锄草执行单元支架17固定连接，随其运动。因此，锄草执行单元9的活动范围是横移架7内部安装有齿条的部分。

工控机10布置在平台车1的底部。电推杆2与工控机10通过数据线连接。

微波传感器3的内部集成有毫米波发射器和天线接收器，外部是圆形外壳，平行于地面安装在平台车1的前端。微波传感器3与工控机10通过数据线连接。

锄草末端执行机构高度调整机构包括电推杆2和测高机构6。

横移架7的上部和平台车1下端面之间设有电推杆2，通过电推杆2推动横移架7沿纵向支架8纵向运动。

如图5所示，测高机构6包括直线位移传感器61、测高筒62、伸缩滑块64、地轮63和弹簧65。

测高筒62固定在横移架7的前表面。

伸缩滑块64的顶部与弹簧65固接，伸缩滑块64的底部装有地轮63，直线位移传感器61设置在弹簧65的顶部，伸缩滑块64在测高筒62中滑动。弹簧65装在测高筒62的内部空腔中，弹簧65上端与直线位移传感器61的下端固定。

直线位移传感器61固接在横移架7上，随其一起运动。

工作时，受弹簧65的压力，地轮63贴地滚动并随地面高低起伏推动伸缩滑块64在测高筒62中上下运动，推动其上的直线位移传感器61实现高度测量。通过弹簧65压紧地轮63使得其紧贴地面。

直线位移传感器61通过数据线与工控机10连接，将地面高度数据实时传输给工控机10，将其与高度阈值比较得出调整量，工控机10控制电推杆2动作完成高度调整。

如此设置，能够适应田地高低起伏的工作条件，实时调整机构高度，使得锄草执行单元9在整个工作过程中处于合适的工作高度，避免因高度过低损坏或因高度过高而出现大面积漏锄情况。

锄草单元横移对行机构包括相机4、横移齿轮11、直角电机12和超声测距单元18。

相机4安装在平台车1的前部，相机4与工控机10通过数据线连接。

横移架7内侧固定有一个直角电机12，其输出轴上装有横移齿轮11，与其中一根齿条架15啮合。两个锄草执行单元支架17的外侧各固定有一个超声测距单元18。

通过相机4获取作物行图像信息并发给工控机10，进行处理得到各作物行与锄草执行单元9整体之间的实时相对位置信息。同时超声测距单元18测得负责该行作物锄草作业的锄草执行单元9与平台车1之间的实时相对位置信息。二者同时发给工控机10计算得锄草执行单元9与作物行之间的水平距离，若偏离允许范围则通过直角电机12带动锄草执行单元9进行对行，确保其与作物行始终对齐。减小伤苗率并提高效率。

以上由直线位移传感器61、工控机10和电推杆2进行的高度调整动作，由相机4和直角电机12进行的对行动作和由微波传感器3和锄草执行单元9进行的锄草避苗动作分别独立进行，互不干扰。因此可实现自动锄草作业且伤苗率低除草率高。

平台车1内部集成有电池及测速模块。

本设计整体采用模块化的设计思路。由平台车1中的电池和工控机10统一提供能源和控制功能。可根据锄草作业需求灵活选择安装一到多组株间锄草末端执行器单元，安装使用方便快捷。工作时，锄草执行单元9单独负责一行作物的锄草工作，效率高。

当该末端执行机构处于锄草状态时，仿生锄刀911闭合，由平台车1带动向前运动。锄刀前沿在土层中前进完成切土锄草动作。切土阻力经下锄刀杆96产生一定的弯矩，该弯矩由安装在壳体93上并与锄刀转轴95配合的四个向心推力轴承910承担，从而使第二滑轮92和上锄刀杆94可以平稳地运动。当相机4采集到当前作物行图像并由工控机10处理得到合适的避苗时间后，伺服电机19通过主动齿轮轴99带动主动齿轮98转动，与其啮合的两个从动齿轮91相向转动半圈，带动第二滑轮92同步绕从动齿轮转轴97转动，第二滑轮92推动上锄刀杆94转动，同时带动下锄刀杆96绕锄刀转轴95向外侧摆动，仿生锄刀911出土的同时避苗。当锄草末端执行器越过作物后，伺服电机19继续转动，带动两个从动齿轮91转动半圈。下锄刀杆96向下摆动闭合，仿生锄刀911切入土层继续进行锄草作业。

如图6和图7所示，本发明的工作过程为：

本发明中各组成部分连接测试完成后启动平台车1和工控机10，平台车1行驶至待锄草作物行起始处并与作物行对齐。

测高机构6测得地面高度信息后将其发送给工控机10，工控机10经过计算得到锄草执行单元9相对地面的高度信息，将其与设定阈值进行比较，若不在设定区间内，工控机10向电推杆2发送指令，电推杆2进行伸缩动作，使得锄草执行单元9处于合适高度。

在锄草作业过程中，地面高度存在起伏，测高机构6将测得的地面实时高度信息发送给工控机10，工控机10经过计算比较后，若锄草执行单元9的相对高度偏离设定阈值范围，则工控机10给电推杆2发送指令实时调整锄草执行单元9的相对高度。

相机4获取作物行图像信息并发给工控机10进行计算，得到各作物行与锄草执行机构整体之间的相对位置信息。同时超声测距单元18测得负责该行作物锄草作业的锄草执行单元9与锄草执行机构整体之间的相对位置信息。二者同时发给工控机10计算得到锄草单元与作物行之间的水平相对距离，若偏离阈值范围则向直角电机12发送信号，直角电机12带动锄草执行单元9进行对行，使其与作物行始终对齐。在锄草作业过程中，作物行位置存在偏斜情况，相机4将作物行实时图像信息发送给工控机10，若作物行位置偏离阈值范围，则工控机10接收超声测距单元18信号并通过直角电机12实现锄草执行单元9的水平距离闭环控制，从而使得锄草执行单元9在工作过程中处于合适位置。

微波传感器3获取当前待锄草作物信息并发送给工控机10，工控机10接收集成于平台车1中的测速模块获取的实时速度信息，并结合微波传感器3获取的待锄作物实时信息即可计算得到锄草执行单元9的避苗时间，以实现精确避苗和高效锄草。

锄草末端执行机构高度调整、锄草单元横移对行以及锄草刀开合避苗动作在整个工作过程中同时进行互不干扰，保证锄草作业顺利进行，直至完成整片田地的锄草作业。

Claims (3)

1.一种仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，该末端执行机构包括平台车(1)、支架安装板(5)、横移架(7)和纵向支架(8)，两组纵向支架(8)分别通过支架安装板(5)安装于平台车(1)底部的前部和后部，每组纵向支架(8)之间安装一个横移架(7)，其特征在于：

该末端执行机构还包括锄草末端执行机构高度调整机构、锄草单元横移对行机构、锄草执行单元(9)、横移板(13)、第一滑轮(14)、齿条架(15)、滑轮轴(16)、锄草执行单元支架(17)、微波传感器(3)和工控机(10)；

前部的横移架(7)的后表面以及后部的横移架(7)的前表面各安装有一对水平布置的齿条架(15)，其中，上部的齿条架(15)的上表面为滑轨，下表面为齿条；下部的齿条架(15)的上表面为齿条，下表面为滑轨，前部的齿条架(15)的后侧以及后部的齿条架(15)的前侧分别设有一横移板(13)，每个横移板(13)上设有四个滑轮轴(16)，第一滑轮(14)位于滑轮轴(16)上，前部的第一滑轮(14)位于前部的横移板(13)的前侧，后部的第一滑轮(14)位于后部的横移板(13)的后侧，位于上部的两个第一滑轮(14)的下表面与上部齿条架(15)的滑轨接触，位于下部的两个第一滑轮(14)的上表面与下部的齿条架(15)的滑轨接触；

两个横移板(13)之间通过两个锄草执行单元支架(17)连接，锄草执行单元(9)与所述锄草执行单元支架(17)固定连接，随其运动；

锄草执行单元(9)包括从动齿轮(91)、第二滑轮(92)、壳体(93)、上锄刀杆(94)、锄刀转轴(95)、下锄刀杆(96)、从动齿轮转轴(97)、主动齿轮(98)、主动齿轮轴(99)、向心推力轴承(910)和仿生锄刀(911)；

壳体(93)上装有两对向心推力轴承(910)，锄刀转轴(95)通过两端的向心推力轴承(910)固定，上锄刀杆(94)与下锄刀杆(96)分别与锄刀转轴(95)固定连接，主动齿轮轴(99)转动安装在壳体(93)上；伺服电机(19)固定在壳体(93)上，其输出轴与主动齿轮轴(99)连接，主动齿轮(98)固定在主动齿轮轴(99)上，一对从动齿轮转轴(97)转动连接在壳体(93)上，每个从动齿轮转轴(97)上均设有从动齿轮(91)，主动齿轮(98)与其中一个从动齿轮(91)啮合，两个从动齿轮(91)互相啮合，上锄刀杆(94)上部开有滑动槽，第二滑轮(92)与从动齿轮(91)的齿面固定，第二滑轮 (92)容纳在上锄刀杆(94)的滑动槽内，使其在上锄刀杆(94)的滑动槽中滑动，一对仿生锄刀(911)固接在下锄刀杆(96)下端，仿生锄刀(911)的刀尖相向；

壳体(93)两侧与两个锄草执行单元支架(17)固定连接；

工控机(10)布置在平台车(1)的底部，电推杆(2)与工控机(10)通过数据线连接；

微波传感器(3)安装在平台车(1)的前端，微波传感器(3)与工控机(10)通过数据线连接；

锄草末端执行机构高度调整机构包括电推杆(2)和测高机构(6)；

横移架(7)的上部和平台车(1)下端面之间设有电推杆(2)；

测高机构(6)包括直线位移传感器(61)、测高筒(62)、伸缩滑块(64)、地轮(63)和弹簧(65)；

测高筒(62)固定在横移架(7)的前表面；

伸缩滑块(64)的顶部与弹簧(65)固接，伸缩滑块(64)的底部装有地轮(63)，直线位移传感器(61)设置在弹簧(65)的顶部，伸缩滑块(64)在测高筒(62)中滑动；弹簧(65)装在测高筒(62)的内部空腔中，弹簧(65)上端与直线位移传感器(61)的下端固定；

直线位移传感器(61)固接在横移架(7)上；

直线位移传感器(61)通过数据线与工控机(10)连接；

锄草单元横移对行机构包括相机(4)、横移齿轮(11)、直角电机(12)和超声测距单元(18)；

相机(4)安装在平台车(1)的前部，相机(4)与工控机(10)通过数据线连接；

横移架(7)固定有一个直角电机(12)，其输出轴上装有横移齿轮(11)，与其中一根齿条架(15)啮合；两个锄草执行单元支架(17)的外侧各固定有一个超声测距单元(18)；

平台车(1)内部集成有电池及测速模块。

2.根据权利要求1所述的仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，其特征在于：上锄刀杆(94)与下锄刀杆(96)的夹角范围为115°-125°。

3.根据权利要求1所述的仿生智能株间锄草机器人末端执行机构，其特征在于：微波传感器(3)的内部集成有毫米波发射器和天线接收器，外部是圆形外壳。

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